JP4697262B2 - 走行車及び走行車システム - Google Patents
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Description
前後一対のセンサで、前後一対のマークに対して、走行車の左右方向に沿ったマークの位置を検出するようにすると共に、
前記複数のマークの位置情報を記憶するマップと、
検出された前後一対のマークに対して、走行車の左右方向に沿ったマークの位置を記憶するための記憶手段と、
前後一対のマークを前記マップと照合することにより、前後一対のマークの位置情報を前記マップから読み出し、前後一対のマーク間の距離を求めるための手段と、
前後一対のマーク間の距離と、前後一対のマークの各々の走行車の左右方向に沿った位置とから、走行車の走行ルートに対する向きを算出するための機体角度算出部、とを備えている。
また好ましくは、前記位置情報はマーク間の距離である。
好ましくは、前後一対のマークの一方を先に検出した後に、所定の走行距離内で前後一対のマークの他方を検出した際にのみ、走行車の走行ルートに対する向きを算出する。
好ましくは、前後一対のマークの内で後で検出したマークの座標を前記マップから読み出すと共に、後で検出したマークの座標と走行車の左右方向に沿った位置、及び走行車の走行ルートに対する向きとから、前後一対のセンサの内で後で検出したマークを検出したセンサの走行車の左右方向に沿った中心の座標を求めるセンサ中心座標算出部と、
前記中心の座標と、前後前後一対のセンサの走行車の左右方向に沿った中心と走行車の機体中心との距離と、走行車の走行ルートに対する向きとから、走行車の機体中心の座標を求める機体中心座標算出部、とを備えている。
前後一対のセンサで、前後一対のマークに対して、走行車の左右方向に沿ったマークの位置を検出するようにすると共に、
走行車または地上側のコントローラに、前記複数のマークの位置情報を記憶するマップを設け、
走行車に、検出された前後一対のマークに対して、走行車の左右方向に沿ったマークの位置を記憶するための記憶手段と、前後一対のマークを前記マップと照合することにより、前後一対のマークの位置情報を前記マップから読み出し、前後一対のマーク間の距離を求めるための手段と、前後一対のマーク間の距離と、前後一対のマークの各々の走行車の左右方向に沿った位置とから、走行車の走行ルートに対する向きを算出するための機体角度算出部、とを設けたものである。
また位置情報としてマーク間の距離を読み出すと、マーク間の距離を算出する必要がない。
さらに、一方のセンサが先にマークを検出した後に、所定の走行距離内で他方のセンサがマークを検出した際にのみ走行ルートに対する向きを算出すると、走行車の直進からのずれや、所定のステアリング角でのステアリングからのずれなどの影響を小さくできる。またマークの照合が容易な場合にのみ、向きを求めることができる。従って向きの算出の信頼性が増す。
YP=YS−C2・sinθ となる。なおセンサ16側のデータを用いる場合、
XP=XR+C2・cosθ, YP=YR+C2・sinθ となる。ここでは、センサ14,16間の中心に無人搬送車2の基準点があるものとしているが、それ以外の場合、センサ14から基準点までの距離と、センサ16から基準点までの距離とを、別の値とする。
(1) マーク20,20間の間隔をセンサ14,16間の間隔と等しくする必要がない。このためマークの設置が容易になる。例えばグレーティングの孔などマークの設置が容易な箇所に設置でき、マークの正確な位置は例えば後で測量して、マップ38に記憶させればよい。
(2) マーク傾斜補正部46を設けると、マークを走行ルートから左右にずれた位置にも設置できる。
(3) 無人搬送車の現在位置の算出では、後で検出した側のセンサ中心の座標を用いる。このため先にマークを検出した後、後でマークを検出するまでの時差ΔTの間の、走行距離や直線走行からのずれなどの影響が小さい。
(4) 前記一対のセンサがマークを検出した時間間隔と推定現在速度との積がパラメータC1を越える場合、現在位置や機体角度の認識を行わない。このため無人搬送車の蛇行などによる誤差が小さい。またマーク間の間隔が所定の範囲なので、マップとの照合が容易になる。
(5) マップにマークの2次元座標を記憶しておくと、マーク間の距離を正確に算出できる。あるいはマップに前後のマーク間の距離を記載しておくと、マーク間の間隔Lの算出が不要になる。
4 走行制御部
6 走行駆動部
8 位置認識部
10 駆動車輪
12 走行モータ
14,16 磁気センサ
18 コントローラ
20,21 マーク
30,31 メモリ
32 間隔チェック部
33 パラメータ入力部
34 センサ中心位置推定部
36 マーク照合部
38 マップ
40 機体角度算出部
42 センサ中心座標算出部
44 機体中心座標算出部
46 マーク傾斜補正部
Claims (6)
- 走行ルートに沿って間隔を置いて配置された複数のマークを、走行車の前後に配置され、走行車の左右方向に沿って配列された複数のセンサ要素からなり、かつ走行車の左右方向に沿ったマークの位置を検出する、少なくとも前後一対のセンサで検出することにより、走行ルートに対する向きを求めるようにした走行車であって、
前後一対のセンサで、前後一対のマークに対して、走行車の左右方向に沿ったマークの位置を検出するようにすると共に、
前記複数のマークの位置情報を記憶するマップと、
検出された前後一対のマークに対して、走行車の左右方向に沿ったマークの位置を記憶するための記憶手段と、
前後一対のマークを前記マップと照合することにより、前後一対のマークの位置情報を前記マップから読み出し、前後一対のマーク間の距離を求めるための手段と、
前後一対のマーク間の距離と、前後一対のマークの各々の走行車の左右方向に沿った位置とから、走行車の走行ルートに対する向きを算出するための機体角度算出部、とを備えている、走行車。 - 前記位置情報はマークの座標であり、前後一対のマークの座標から、マーク間の距離を算出するようにしたことを特徴とする、請求項1の走行車。
- 前記位置情報はマーク間の距離であることを特徴とする、請求項1の走行車。
- 前後一対のマークの一方を先に検出した後に、所定の走行距離内で前後一対のマークの他方を検出した際にのみ、走行車の走行ルートに対する向きを算出するようにしたことを特徴とする、請求項1の走行車。
- 前後一対のマークの内で後で検出したマークの座標を前記マップから読み出すと共に、後で検出したマークの座標と走行車の左右方向に沿った位置、及び走行車の走行ルートに対する向きとから、前後一対のセンサの内で後で検出したマークを検出したセンサの走行車の左右方向に沿った中心の座標を求めるセンサ中心座標算出部と、
前記中心の座標と、前後前後一対のセンサの走行車の左右方向に沿った中心と走行車の機体中心との距離と、走行車の走行ルートに対する向きとから、走行車の機体中心の座標を求める機体中心座標算出部、とを備えていることを特徴とする、請求項1〜4のいずれかの走行車。 - 走行ルートに沿って間隔を置いて配置された複数のマークを、走行車の前後に配置され、走行車の左右方向に沿って配列された複数のセンサ要素からなり、かつ走行車の左右方向に沿ったマークの位置を検出する、少なくとも前後一対のセンサで検出することにより、走行ルートに対する向きを求めるようにしたシステムであって、
前後一対のセンサで、前後一対のマークに対して、走行車の左右方向に沿ったマークの位置を検出するようにすると共に、
走行車または地上側のコントローラに、前記複数のマークの位置情報を記憶するマップを設け、
走行車に、検出された前後一対のマークに対して、走行車の左右方向に沿ったマークの位置を記憶するための記憶手段と、前後一対のマークを前記マップと照合することにより、前後一対のマークの位置情報を前記マップから読み出し、前後一対のマーク間の距離を求めるための手段と、前後一対のマーク間の距離と、前後一対のマークの各々の走行車の左右方向に沿った位置とから、走行車の走行ルートに対する向きを算出するための機体角度算出部、とを設けた走行車システム。
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