JP7256607B2 - 運転支援装置及び交通システム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る運転支援装置の機能構成を示すブロック図である。図2は、実施形態に係る交通システムを示す平面図である。図1及び図2に示すように、運転支援装置1は、停止予定位置Pに通じる誘導線Lに基づいて車両Vを運転制御する装置である。運転支援装置1は、運転制御の対象である車両Vに搭載されている。車両V及び停止予定位置Pは、特に限定されるものではないが、本実施形態では、車両Vは路線バス、停止予定位置Pはバス停留所であるものとして説明する。
図2に示すように、誘導線Lは、走行車線を走行している車両Vを路肩(又は路肩の近傍)に設けられた停止予定位置Pに案内するための線である。誘導線Lは、走行車線の路面に表されている。なお、走行車線が2車線以上ある場合は、誘導線Lは、最も路肩側に位置する走行車線の路面に表されている。誘導線Lは、他の区画線と区別することができるように、誘導線Lの延在方向に離間した複数の線分Sにより構成されている。より具体的には、誘導線Lは、互いに平行な一対の破線により形成されており、一対の破線のそれぞれが、当該破線の延在方向に離間した複数の線分Sにより構成されている。線分Sは、各破線の延在方向に長い矩形状に形成されている。
図1に示すように、運転支援装置1は、カメラ2、アクチュエータ3、及びECU[Electronic Control Unit]10、を備えている。
次に、上述した基点マーク検出部15及び補正基点マーク検出部16について更に詳しく説明する。
次に、本実施形態に係る運転支援装置1の動作について説明する。
Claims (6)
- 停止予定位置に通じる誘導線に基づいて車両を運転制御する運転支援装置であって、
カメラの撮像画像から前記誘導線を検出する誘導線検出部と、
前記車両の前記停止予定位置までの残距離を取得する残距離取得部と、
前記残距離取得部が取得した前記残距離に基づいて前記車両を減速制御して前記停止予定位置に停止させる制動制御部と、を備え、
前記誘導線は、前記誘導線の延在方向に離間した複数の線分と、前記複数の線分の1つ又は複数を異なる形状にした基点マークと、により構成されて、前記基点マークは、前記停止予定位置から第一距離の位置に設けられ、
前記誘導線検出部は、前記撮像画像の前記車両から所定距離前方の位置に対応する計測位置において前記基点マークを検出するとともに、前記撮像画像の前記計測位置において前記基点マークを検出すると、前記計測位置における前記基点マークの検出位置を、前記誘導線の延在方向における前記基点マークの中央として設定し、
前記残距離取得部は、前記誘導線検出部が設定した前記基点マークの位置に基づいて前記残距離を取得する、
運転支援装置。 - 前記誘導線は、互いに平行な一対の破線である、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記基点マークは、前記誘導線を構成する前記線分の線幅よりも広い線幅で表されている、
請求項1又は2に記載の運転支援装置。 - 前記誘導線は、前記停止予定位置から前記第一距離よりも短い第二距離の位置に設けられた補正基点マークを含み、
前記誘導線検出部は、前記撮像画像の計測位置において前記補正基点マークを検出し、前記撮像画像の計測位置における前記補正基点マークの検出位置を、前記誘導線の延在方向における前記補正基点マークの中央として設定し、
前記残距離取得部は、前記誘導線検出部が設定した前記補正基点マークの検出位置、及び前記基点マークから前記補正基点マークまでの距離とその間に前記車両の車輪が回転することにより積算された距離との関係から求まる補正係数に基づいて前記残距離を補正する、
請求項1~3の何れか一項に記載の運転支援装置。 - 前記誘導線検出部が取得した前記誘導線に基づいて前記車両を操舵制御する操舵制御部を更に備える、
請求項1~4の何れか一項に記載の運転支援装置。 - 停止予定位置に通じる誘導線と、
前記誘導線に基づいて車両を前記停止予定位置に停止させる運転支援装置と、を備える交通システムであって、
前記誘導線は、前記誘導線の延在方向に離間した複数の線分と、前記複数の線分の1つ又は複数を異なる形状にした基点マークと、により構成されて、前記基点マークは、前記停止予定位置から第一距離の位置に設けられ、
前記運転支援装置は、
カメラの撮像画像から前記誘導線を検出する誘導線検出部と、
前記車両の前記停止予定位置までの残距離を取得する残距離取得部と、
前記残距離取得部が取得した前記残距離に基づいて前記車両を減速制御して前記停止予定位置に停止させる制動制御部と、を備え、
前記誘導線検出部は、前記撮像画像の前記車両から所定距離前方の位置に対応する計測位置において前記基点マークを検出すると、前記撮像画像の前記計測位置において検出した前記基点マークの位置を、前記誘導線の延在方向における前記基点マークの中央として設定し、
前記残距離取得部は、前記誘導線検出部が設定した前記基点マークの位置に基づいて前記残距離を取得する、
交通システム。
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