JP6535490B2 - 車両の車線逸脱防止制御装置 - Google Patents
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(実施の第1形態)
図1乃至図4は本発明の実施の第1形態を示す。
また、自車両の右側の車線区画線は最小自乗法により、以下の(2)式により近似される。
ここで、上述の(1)式、(2)式における、「AL」と「AR」は、それぞれの曲線における曲率を示し、左側の車線区画線の曲率κLは、2・ALであり、右側の車線区画線の曲率κRは、2・ARである。従って、車線中央の曲率κは、以下の(3)式となる。
また、(1)式、(2)式における、「BL」と「BR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における傾きを示し、「CL」と「CR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における位置を示す(図4参照)。
以上のように前方認識装置31で検出され、算出された車線情報は操舵制御部20に入力され、前方認識装置31は車線情報検出手段として設けられている。
このように、本発明の実施の形態では、車線曲率旋回用目標ヨーレート算出部20aは、車線曲率旋回用目標ヨーレートγref_laneを第1の目標旋回量とする第1の目標旋回量算出手段として設けられている。
・自車両の対車線ヨー角θyawが車線逸脱方向の場合
γref_turn=−θyaw/ttlc …(6)
ここで、ttlcは、現在の走行状態で車線から逸脱する車線逸脱予測時間であり、例えば、以下の(7)式により算出する。
ここで、Lは車線区画線から自車両までの距離(車線区画線車両距離)であり、以下の(8)式により算出できる。
この(8)式において、TRは車両のトレッドであり、本発明の実施の形態では、タイヤ位置を車線逸脱判定の基準に用いるものとする(図4参照)。また、xvは車線中央からの車線幅方向車両横位置であり、以下の(9)式により、算出できる。
・自車両の対車線ヨー角θyawが車線反逸脱方向の場合
γref_turn=−(θref_yaw−θyaw)/tref …(10)
ここで、θref_yawは予め実験・計算等により設定しておいたヨー角、trefは予め実験・計算等により設定しておいた制御目標時間である。
車線曲率旋回用フィードフォワードトルク算出部20dは、車線曲率旋回用目標ヨーレート算出部20aから車線曲率旋回用目標ヨーレートγref_laneが入力される。そして、例えば、以下の(12)式により、車線曲率旋回用フィードフォワードトルクTp_ff_laneを算出し、制御トルク算出部20gに出力する。
ここで、Ktrqはトルク換算ゲインである。
このように、本発明の実施の形態では、逸脱防止挙動用フィードフォワードトルク算出部20eは、逸脱防止挙動用フィードフォワードトルクTp_ff_turnを第2の制御量とする第2の制御量算出手段として設けられている。
+Kd・d(γref−γ)/dt …(14)
ここで、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン、Kdは微分ゲインである。
このように、本発明の実施の形態では、制御トルク算出部20gは、制御トルクTpを第4の制御量とする第4の制御量算出手段として設けられている。
(実施の第2形態)
図5乃至図7は本発明の実施の第2形態を示す。
2 ステアリング軸
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
10L、10R 車輪
12 電動モータ
20 操舵制御部
20a 車線曲率旋回用目標ヨーレート算出部(第1の目標旋回量算出手段)
20b 逸脱防止挙動用目標ヨーレート算出部(第2の目標旋回量算出手段)
20c 目標ヨーレート算出部
20d 車線曲率旋回用フィードフォワードトルク算出部(第1の制御量算出手段)
20e 逸脱防止挙動用フィードフォワードトルク算出部(第2の制御量算出手段)
20f 目標ヨーレートフィードバックトルク算出部(第3の制御量算出手段)
20g 制御トルク算出部(第4の制御量算出手段)
20h 逸脱防止制御判定部
21 モータ駆動部
31 前方認識装置(車線情報検出手段)
32 車速センサ(走行状態検出手段)
33 ヨーレートセンサ(走行状態検出手段)
Claims (3)
- 自車両が走行する車線の左右を区画する車線区画線の情報を該車線区画線に対する該自車両のヨー角と共に車線情報として検出する車線情報検出手段と、
上記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
左右の上記車線区画線に基づいて求めた車線中央の曲率と上記自車両の走行状態とに基づいて上記車線中央に沿って走行するのに必要な第1の目標旋回量を算出する第1の目標旋回量算出手段と、
上記車線情報検出手段で検出した上記車線区画線に対する上記自車両のヨー角と上記自車両の走行状態とに基づいて該自車両の上記車線区画線からの逸脱状態を予測し、該逸脱状態に応じて上記車線区画線からの逸脱を防止する第2の目標旋回量を算出する第2の目標旋回量算出手段と、
上記第1の目標旋回量をトルク換算した第1の制御量を算出する第1の制御量算出手段と、
上記第2の目標旋回量をトルク換算した第2の制御量を算出する第2の制御量算出手段と、
上記第1の目標旋回量と上記第2の目標旋回量とを加算した値と前記走行状態検出手段で検出した実際の旋回量との差分に基づいて第3の制御量をフィードバック制御により算出する第3の制御量算出手段と、
上記第1の制御量と上記第2の制御量と上記第3の制御量とを加算して上記車線区画線からの逸脱を防止する第4の制御量を算出する第4の制御量算出手段と、
を備えたことを特徴とする車両の車線逸脱防止制御装置。 - 上記第2の目標旋回量算出手段は、現在の上記自車両の上記車線区画線に対するヨー角が車線逸脱方向に向いている場合は、上記車線区画線からの逸脱予測時間を算出して上記第2の目標旋回量を算出する一方、現在の上記自車両の上記車線区画線に対するヨー角が車線反逸脱方向に向いている場合は、上記自車両の上記車線区画線からの逸脱状態が車線逸脱防止後の上記自車両の姿勢角を設定する状態と判定し、設定時間内で予め設定しておいた姿勢になる旋回量を上記第2の目標旋回量として算出することを特徴とする請求項1記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 上記第2の目標旋回量算出手段が、上記自車両の上記車線区画線からの逸脱状態が上記車線逸脱防止後の該自車両の姿勢角を設定する状態と判定して上記第2の目標旋回量を設定した場合は、上記第2の制御量算出手段は、上記第2の制御量を略0に低減することを特徴とする請求項2記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
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