JP5657996B2 - 運動量制御装置 - Google Patents
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Description
制御系全体のフィードバックゲインを設定する場合、各々のアクチュエータについて設定される最適なフィードバックゲインが考慮される。しかし、各々のアクチュエータについて設定される最適なフィードバックゲインは、各々のアクチュエータの応答性などの違いによりそれぞれ異なる。例えば、運転支援アプリケーションから出力される要求信号に基づいて、フロントステア用アクチュエータおよびDYC用アクチュエータにより車両の横方向運動量を制御する場合、フロントステア用アクチュエータについて設定される最適フィードバックゲインが1.5、DYC用アクチュエータについて設定される最適フィードバックゲインが2.0であることもある。この場合、制御系のフィードバックゲインを2.0に設定すると、フロントステア用アクチュエータの制御量がオーバーシュートする。斯かるオーバーシュートにより車両の旋回挙動に不安定化を招く。
本発明の運動量制御装置は、複数のアクチュエータ(14,22,32)により制御対象の運動量をフィードバック制御する運動量制御装置(40)であって、制御対象に発生させるべき目標運動量(γ*またはγ_ref)を取得する目標運動量取得部(411または415a)と、複数の前記アクチュエータのうちの一つのアクチュエータを単独で作動させることにより制御対象の運動量をフィードバック制御した場合に用いる最適フィードバックゲインを、複数の前記アクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する最適フィードバックゲイン取得部(S12)と、前記最適フィードバックゲイン取得部により取得された複数の最適フィードバックゲインのうち最小のフィードバックゲインを制御系のフィードバックゲインとして設定するフィードバックゲイン設定部(S18)と、前記フィードバックゲイン設定部により設定されたフィードバックゲインおよび、前記目標運動量と制御対象の現在の運動量(γ)との偏差に基づいて、フィードバック制御量を演算する制御量演算部(415a)と、前記フィードバック制御量に基づいて複数の前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御部(42,43,44)と、を備える。
Claims (10)
- 複数のアクチュエータにより走行している車両のヨーレートをフィードバック制御する運動量制御装置であって、
前記車両に発生させるべき目標ヨーレートを取得する目標運動量取得部と、
複数の前記アクチュエータのうちの一つのアクチュエータを単独で作動させることにより前記車両のヨーレートをフィードバック制御した場合に用いる最適フィードバックゲインを、複数の前記アクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する最適フィードバックゲイン取得部と、
前記最適フィードバックゲイン取得部により取得された複数の最適フィードバックゲインのうち最小のフィードバックゲインを制御系のフィードバックゲインとして設定するフィードバックゲイン設定部と、
前記フィードバックゲイン設定部により設定されたフィードバックゲインおよび、前記目標ヨーレートと前記車両の現在のヨーレートとの偏差に基づいて、フィードバック制御量を演算する制御量演算部と、
前記フィードバック制御量に基づいて複数の前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御部と、を備える運動量制御装置。 - 複数のアクチュエータにより走行している車両のヨーレートをフィードバック制御する運動量制御装置であって、
前記車両に発生させるべき目標ヨーレートを取得する目標運動量取得部と、
複数の前記アクチュエータのうちの一つのアクチュエータを単独で作動させることにより前記車両のヨーレートをフィードバック制御した場合に用いる最適フィードバックゲインを、複数の前記アクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する最適フィードバックゲイン取得部と、
前記最適フィードバックゲイン取得部により取得された複数の最適フィードバックゲインのうち最小のフィードバックゲインを制御系のフィードバックゲインとして設定するフィードバックゲイン設定部と、
前記フィードバックゲイン設定部により設定されたフィードバックゲインおよび、前記目標ヨーレートと前記車両の現在のヨーレートとの偏差に基づいて、フィードバック制御量を演算する制御量演算部と、
前記フィードバック制御量に基づいて複数の前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御部と、を備え、
前記フィードバック制御がPID制御であり、前記フェードバックゲイン設定部は、比例ゲインについて各アクチュエータの最小ゲインを選択し、積分ゲインと微分ゲインについては各アクチュエータの最大ゲインを選択し、選択した各ゲインを制御系のゲインとして設定する、運動量制御装置。 - 複数のアクチュエータによりただ一つの制御対象の運動量をフィードバック制御する運動量制御装置であって、
前記ただ一つの制御対象に発生させるべき目標運動量を取得する目標運動量取得部と、
複数の前記アクチュエータのうちの一つのアクチュエータを単独で作動させることにより前記ただ一つの制御対象の運動量をフィードバック制御した場合に用いる最適フィードバックゲインを、複数の前記アクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する最適フィードバックゲイン取得部と、
前記最適フィードバックゲイン取得部により取得された複数の最適フィードバックゲインのうち最小のフィードバックゲインを制御系のフィードバックゲインとして設定するフィードバックゲイン設定部と、
前記フィードバックゲイン設定部により設定されたフィードバックゲインおよび、前記目標運動量と前記制御対象の現在の運動量との偏差に基づいて、フィードバック制御量を演算する制御量演算部と、
前記フィードバック制御量に基づいて複数の前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御部と、を備える運動量制御装置。 - 複数のアクチュエータによりただ一つの制御対象の運動量をフィードバック制御する運動量制御装置であって、
前記ただ一つの制御対象に発生させるべき目標運動量を取得する目標運動量取得部と、
複数の前記アクチュエータのうちの一つのアクチュエータを単独で作動させることにより前記ただ一つの制御対象の運動量をフィードバック制御した場合に用いる最適フィードバックゲインを、複数の前記アクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する最適フィードバックゲイン取得部と、
前記最適フィードバックゲイン取得部により取得された複数の最適フィードバックゲインのうち最小のフィードバックゲインを制御系のフィードバックゲインとして設定するフィードバックゲイン設定部と、
前記フィードバックゲイン設定部により設定されたフィードバックゲインおよび、前記目標運動量と前記制御対象の現在の運動量との偏差に基づいて、フィードバック制御量を演算する制御量演算部と、
前記フィードバック制御量に基づいて複数の前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御部と、を備え、
前記フィードバック制御がPID制御であり、前記フィードバックゲイン設定部は、比例ゲインについて各アクチュエータの最小ゲインを選択し、積分ゲインと微分ゲインについては各アクチュエータの最大ゲインを選択し、選択した各ゲインを制御系のゲインとして設定する、運動量制御装置。 - 複数のアクチュエータにより制御対象の運動量をフィードバック制御する運動量制御装置であって、
制御対象に発生させるべき目標運動量を取得する目標運動量取得部と、
複数の前記アクチュエータのうちの一つのアクチュエータを単独で作動させることにより制御対象の運動量をフィードバック制御した場合に用いる最適フィードバックゲインを、複数の前記アクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する最適フィードバックゲイン取得部と、
前記最適フィードバックゲイン取得部により取得された複数の最適フィードバックゲインのうち最小のフィードバックゲインを制御系のフィードバックゲインとして設定するフィードバックゲイン設定部と、
前記フィードバックゲイン設定部により設定されたフィードバックゲインおよび、前記目標運動量と制御対象の現在の運動量との偏差に基づいて、フィードバック制御量を演算する制御量演算部と、
前記フィードバック制御量に基づいて複数の前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御部と、を備え、
前記最適フィードバックゲイン取得部は、制御対象の運動状態、外乱、複数の前記アクチュエータの作動状態に応じて変化する前記最適フィードバックゲインを、複数の前記アクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する、運動量制御装置。 - 複数のアクチュエータにより走行している車両のヨーレートをフィードバック制御する運動量制御装置であって、
前記車両に発生させるべき目標ヨーレートを取得する目標運動量取得部と、
複数の前記アクチュエータのうちの一つのアクチュエータを単独で作動させることにより前記車両のヨーレートをフィードバック制御した場合に用いる最適フィードバックゲインを、複数の前記アクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する最適フィードバックゲイン取得部と、
前記最適フィードバックゲイン取得部により取得された複数の最適フィードバックゲインのうち最小のフィードバックゲインを制御系のフィードバックゲインとして設定するフィードバックゲイン設定部と、
前記フィードバックゲイン設定部により設定されたフィードバックゲインおよび、前記目標ヨーレートと前記車両の現在のヨーレートとの偏差に基づいて、フィードバック制御量を演算する制御量演算部と、
前記フィードバック制御量に基づいて複数の前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御部と、を備え、
前記最適フィードバックゲイン取得部は、前記車両象の運動状態、外乱、複数の前記アクチュエータの作動状態に応じて変化する前記最適フィードバックゲインを、複数の前記アクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する、運動量制御装置。 - 請求項3または4に記載の運動量制御装置において、
制御対象は走行している車両であり、
前記運動量は車両のヨーレートである、運動量制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれか1項に記載の運動量制御装置において、
前記最適フィードバックゲイン取得部は、制御対象の運動状態、外乱、複数の前記アクチュエータの作動状態に応じて変化する前記最適フィードバックゲインを、複数の前記アクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する、運動量制御装置。 - 請求項1乃至8のいずれか1項に記載の運動量制御装置において、
制御対象の運動状態、外乱、複数の前記アクチュエータの作動状態と、複数の前記アクチュエータの前記最適フィードバックゲインとの対応関係を表すゲインマップが予め記憶されたゲインマップ記憶部をさらに備え、
前記最適フィードバックゲイン取得部は、前記ゲインマップ記憶部に記憶された前記ゲインマップを参照することにより、前記制御対象の運動状態、外乱、複数の前記アクチュエータの作動状態のいずれか一つまたは複数に基づいて最適フィードバックゲインを取得する、運動量制御装置。 - 請求項1乃至9のいずれか1項に記載の運動量制御装置において、
前記複数のアクチュエータは、車両の前輪を転舵させるために作動するフロントステア用アクチュエータと、車両の後輪を転舵させるために作動するリアステア用アクチュエータと、車輪に制動力または駆動力を付与するために作動するDYC用アクチュエータとを含む、運動量制御装置。
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