CN112020735A - 驾驶支援装置及交通系统 - Google Patents

Abstract

驾驶支援装置具备引导线检测部、剩余距离取得部及制动控制部，基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制。引导线包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记。引导线检测部在拍摄图像的计测位置处检测基点标记，并且当在拍摄图像的计测位置处检测到基点标记时，将计测位置处的基点标记的检测位置设定为引导线的延伸方向上的基点标记的中央，剩余距离取得部基于引导线检测部设定的基点标记的位置来取得剩余距离。

Description

驾驶支援装置及交通系统

技术领域

本发明涉及基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制的驾驶支援装置及交通系统。

背景技术

以往，作为基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制的驾驶支援装置，存在专利文献1所记载的驾驶支援装置。专利文献1所记载的驾驶支援装置当检测到在路面上表示的引导线时，沿着该引导线进行路线公交车的转向控制及减速控制，使路线公交车停止于公共汽车站。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017-196967号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，作为取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离的手段，可想到例如使引导线包含基点标记的手段。在该手段中，预先登记从预定停止位置到基点标记为止的距离，当在相机的拍摄图像的计测位置处检测到了基点标记时，取得登记的距离作为车辆的到预定停止位置为止的剩余距离。

然而，在车速较快的状态下，因为相机的刷新率(帧率)的限制，无法高精度地检测基点标记的位置。例如，在因相机的刷新率而仅能检测到一次基点标记的情况下，无法确定检测到的位置是基点标记的哪个部位。因此，在检测到基点标记的前端的情况和检测到基点标记的后端的情况下，会产生基点标记的全长量的误差。

于是，本发明的目的在于提供能够减小基点标记的检测位置的最大误差的驾驶支援装置及交通系统。

用于解决课题的手段

本发明的驾驶支援装置基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制，该驾驶支援装置具备：引导线检测部，从相机的拍摄图像检测引导线；剩余距离取得部，取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离；及制动控制部，基于剩余距离取得部取得的剩余距离而对车辆进行减速控制来使车辆停止于预定停止位置，引导线由在引导线的延伸方向上分离的多个线段构成，包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记，引导线检测部在拍摄图像的计测位置处检测基点标记，并且当在拍摄图像的计测位置处检测到基点标记时，将计测位置处的基点标记的检测位置设定为引导线的延伸方向上的基点标记的中央，剩余距离取得部基于引导线检测部设定的基点标记的位置来取得剩余距离。

在该驾驶支援装置中，由于剩余距离取得部基于引导线检测部检测到的基点标记来取得剩余距离，所以能够高精度地使车辆停止于预定停止位置。并且，引导线检测部当在拍摄图像的计测位置处检测到基点标记时，将拍摄图像的计测位置处的基点标记的检测位置设定为引导线的延伸方向上的基点标记的中央。由此，即使因相机的刷新率而仅能检测到一次基点标记，设定的基点标记的位置也始终成为引导线的延伸方向上的基点标记的中央。因此，基点标记的检测位置的最大误差成为基点标记的一半的长度。由此，能够减小基点标记的检测位置的最大误差。

也可以是，引导线由相互平行的一对虚线形成，基点标记包含于一对虚线中的各虚线。在该驾驶支援装置中，引导线由相互平行的一对虚线形成，基点标记包含于一对虚线中的各虚线。因此，能够容易地区分引导线与其他区划线，并且能够容易地检测基点标记。

也可以是，基点标记以比构成引导线的线段的线宽宽的线宽表示。在该驾驶支援装置中，基点标记以比构成引导线的线段的线宽宽的线宽表示。因此，能够简化基点标记的形状，并确保从拍摄图像中检测基点标记的检测容易性。

也可以是，引导线包含设于与预定停止位置相距比第一距离短的第二距离的位置的修正基点标记，引导线检测部在拍摄图像的计测位置处检测修正基点标记，并将拍摄图像的计测位置处的修正基点标记的检测位置设定为引导线的延伸方向上的修正基点标记的中央，剩余距离取得部基于引导线检测部设定的修正基点标记的检测位置和修正系数而修正剩余距离，修正系数根据从基点标记到修正基点标记为止的距离与在此之间通过车辆的车轮旋转而累计到的距离之间的关系而求出。在该驾驶支援装置中，剩余距离取得部基于引导线检测部检测到的修正基点标记的检测位置和修正系数来修正剩余距离，修正系数根据从基点标记到修正基点标记为止的距离与在此之间通过车辆的车轮旋转而累计到的距离之间的关系而求出。因此，能够更高精度地使车辆停止于预定停止位置。并且，引导线检测部当在拍摄图像的计测位置处检测到修正基点标记时，将拍摄图像的计测位置处的修正基点标记的检测位置设定为引导线的延伸方向上的修正基点标记的中央。由此，即使因相机的刷新率而仅能检测到一次修正基点标记，设定的修正基点标记的位置也始终成为引导线的延伸方向上的修正基点标记的中央。因此，修正基点标记的检测位置的最大误差成为修正基点标记的一半的长度。由此，能够减小修正基点标记的检测位置的最大误差。

也可以是，还具备基于引导线检测部取得的引导线而对车辆进行转向控制的转向控制部。在该驾驶支援装置中，转向控制部基于引导线而对车辆进行转向控制。因此，能够更高精度地使车辆停止于预定停止位置。

本发明的交通系统具备：引导线，通向预定停止位置；及驾驶支援装置，基于引导线而使车辆停止于预定停止位置，引导线由在引导线的延伸方向上分离的多个线段构成，包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记，驾驶支援装置具备：引导线检测部，从相机的拍摄图像检测引导线；剩余距离取得部，取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离；及制动控制部，基于剩余距离取得部取得的剩余距离而对车辆进行减速控制来使车辆停止于预定停止位置，引导线检测部当在拍摄图像的计测位置处检测到基点标记时，将在拍摄图像的计测位置处检测到的基点标记的位置设定为引导线的延伸方向上的基点标记的中央，剩余距离取得部基于引导线检测部设定的基点标记的位置来取得剩余距离。

在该交通系统中，由于剩余距离取得部基于引导线检测部检测到的基点标记来取得剩余距离，所以能够高精度地使车辆停止于预定停止位置。并且，引导线检测部当在拍摄图像的计测位置处检测到基点标记时，将拍摄图像的计测位置处的基点标记的检测位置设定为引导线的延伸方向上的基点标记的中央。由此，即使因相机的刷新率而仅能检测到一次基点标记，设定的基点标记的位置也始终成为引导线的延伸方向上的基点标记的中央。因此，基点标记的检测位置的最大误差成为基点标记的一半的长度。由此，能够减小基点标记的检测位置的最大误差。

发明效果

根据本发明，能够减小基点标记的检测位置的最大误差。

附图说明

图1是示出实施方式的驾驶支援装置的功能结构的框图。

图2是示出实施方式的交通系统的俯视图。

图3(a)是示出相机的拍摄图像的一例的图，图3(b)是示出拍摄图像的计测位置处的基点标记的检测位置的图。

图4(a)～(c)是用于说明基点标记与拍摄图像的计测位置之间的关系的图。

图5(a)～(c)是用于说明基点标记检测部对基点标记的检测位置的设定(修正)的图。

图6是示出实施方式的驾驶支援装置的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来对本发明的优选的实施方式进行详细说明。另外，在以下的说明中，对同一或相当要素标注同一附图标记，省略重复的说明。

[交通系统]

图1是示出实施方式的驾驶支援装置的功能结构的框图。图2是示出实施方式的交通系统的俯视图。如图1及图2所示，驾驶支援装置1是基于通向预定停止位置P的引导线L而对车辆V进行驾驶控制的装置。驾驶支援装置1搭载于作为驾驶控制的对象的车辆V。车辆V及预定停止位置P不作特别的限定，但在本实施方式中，设为车辆V是路线公交车且预定停止位置P是公共汽车站来说明。

[引导线]

如图2所示，引导线L是用于将正在行驶车道上行驶的车辆V向设于路肩(或路肩的附近)的预定停止位置P引导的线。引导线L表示于行驶车道的路面。另外，在行驶车道存在两个车道以上的情况下，引导线L表示于最靠路肩侧的行驶车道的路面。引导线L以能够区分于其他区划线的方式由在引导线L的延伸方向上分离的多个线段S构成。更具体而言，引导线L由相互平行的一对虚线形成，一对虚线中分别由在该虚线的延伸方向上分离的多个线段S构成。线段S形成为在各虚线的延伸方向上较长的矩形状。

引导线L具有位于与预定停止位置P相反一侧的前端部的第一直线部L1、跟在第一直线部L1之后的第一曲线部L2、跟在第一曲线部L2之后的第二曲线部L3及跟在第二曲线部L3之后且到达预定停止位置P的第二直线部L4。第一直线部L1形成为与行驶车道平行的直线。第一曲线部L2形成为在路肩侧具有曲率中心的曲线(例如摆线)。第二曲线部L3形成为在与路肩相反的一侧具有曲率中心的曲线(例如摆线)。因此，第一曲线部L2及第二曲线部L3具有相互成为相反侧的曲率。第二直线部L4形成为与路肩(行驶车道)平行的直线。也就是说，引导线L在第一直线部L1中以使车辆V沿着行驶车道行驶的方式进行引导，接着，在第一曲线部L2及第二曲线部L3中以使车辆V接近路肩的方式进行引导，接着，在第二直线部L4中以使车辆V沿着路肩行驶至预定停止位置P的方式进行引导。

在第一直线部L1中包含基点标记M1。基点标记M1是设于与预定停止位置P相距第一距离D1的位置的标记。基点标记M1是使构成引导线L的多个线段S中的一个或多个线段形成为不同的形状而得到的。在图2中，引导线L的延伸方向上的两个线段S成为了基点标记M1。也就是说，在图2中，构成引导线L的一对虚线中的各虚线具有两个基点标记M1。作为基点标记M1的形状，只要能够区分于构成引导线L的线段S即可，不作特别的限定，例如，能够设为使构成引导线L的线段S的线宽加宽而得到的形状。在该情况下，基点标记M1的线宽例如能够设为构成引导线L的线段S的线宽的1.3～2.0倍左右。

在第二直线部L4中包含修正基点标记M2。修正基点标记M2是设于与预定停止位置P相距比第一距离D1短的第二距离D2的位置的标记。修正基点标记M2是使构成引导线L的多个线段S中的一个或多个线段形成为不同的形状而得到的。在图2中，引导线L的延伸方向上的一个线段S成为了修正基点标记M2。也就是说，在图2中，构成引导线L的一对虚线中的各虚线具有一个修正基点标记M2。作为修正基点标记M2的形状，只要能够区分于构成引导线L的线段S即可，不作特别的限定，例如，能够设为与基点标记M1相同的形状。另外，修正基点标记M2也可以包含于第二曲线部L3而非第二直线部L4。

[驾驶支援装置]

如图1所示，驾驶支援装置1具备：相机2、致动器3及ECU[Electronic ControlUnit：电子控制单元]10。

相机2通过拍摄车辆V的前方来拍摄在车辆V的前方的路面上表示的引导线L。相机2例如以朝向路面的方式安装于车辆V的前玻璃的里侧或前端部。相机2可以是单目相机，也可以是立体相机。立体相机例如具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。在立体相机的拍摄信息中也包含进深方向的信息。相机2向ECU10发送拍摄到的图像。

致动器3是执行车辆V的行驶控制的装置。致动器3包含制动致动器及转向致动器。制动致动器根据来自ECU10的控制信号而控制制动系统，控制向车辆V的车轮施加的制动力。作为制动系统，能够使用例如液压制动系统、空气制动系统等。转向致动器例如是设于转向轴的电动机致动器。转向致动器通过根据来自ECU10的控制信号而使转向轴旋转来进行车辆V的转向。

ECU10是具有CPU[Central Processing Unit：中央处理单元]、ROM[Read OnlyMemory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存取存储器]等的电子控制单元。在ECU10中，通过将存储于ROM的程序向RAM加载并利用CPU执行来执行各种控制。ECU10也可以由多个电子控制单元构成。

ECU10具有：引导线检测部11、剩余距离取得部12、制动控制部13及转向控制部14。

引导线检测部11从相机2的拍摄图像检测引导线L。引导线检测部11通过例如从相机2的拍摄图像利用图案匹配等手法检测构成引导线L的线段S来检测引导线L。

引导线检测部11具有基点标记检测部15及修正基点标记检测部16。

基点标记检测部15从相机2的拍摄图像检测基点标记M1。在基点标记M1是使构成引导线L的线段S的线宽加宽而得到的形状的情况下，基点标记检测部15基于由相机2拍摄到的图像来检测构成引导线L的线段S的线宽。并且，当检测到比构成引导线L的线段S的线宽宽的线宽的线段时，将该检测到的线段检测为基点标记M1。另外，可以在检测到基点标记M1自身的情况下判定为检测到基点标记M1，也可以在车辆V的行进方向上的基点标记M1与通常的线段S的组合图案与预定的图案一致的情况下判定为检测到基点标记M1。关于基点标记检测部15，在后文中也会详细说明。

修正基点标记检测部16基于由相机2拍摄到的图像来检测修正基点标记M2。修正基点标记检测部16通过例如与基点标记检测部15相同的手法来检测修正基点标记M2。关于修正基点标记检测部16，在后文中也会详细说明。

剩余距离取得部12取得车辆V的到预定停止位置P为止的剩余距离。也就是说，在引导线检测部11检测到了基点标记M1的情况下，剩余距离取得部12基于基点标记M1的位置而取得剩余距离。

具体来说，在ECU10等的存储器中预先登记从基点标记M1的基准位置到预定停止位置P为止的剩余距离。将该登记的从基点标记M1到预定停止位置P为止的剩余距离也称作从基点标记M1到预定停止位置P为止的登记距离。也就是说，由于基点标记M1在引导线L的延伸方向上具有预定的长度，所以引导线L的延伸方向上的基点标记M1的特定的位置成为基点标记M1的基准位置。在该情况下，从使基点标记M1的基准位置的确定容易的观点来看，基点标记M1的基准位置能够设为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的前端或后端。前端是指基点标记M1的预定停止位置P侧的顶端，后端是指基点标记M1的与预定停止位置P相反一侧的顶端。在本实施方式中，设为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的后端是基点标记M1的基准位置来进行说明。并且，当引导线检测部11检测到了基点标记M1时，剩余距离取得部12从存储器读出从基点标记M1的基准位置到预定停止位置P为止的登记距离，将该读出的登记距离设为车辆V的到预定停止位置P为止的剩余距离。

另外，剩余距离也可以是车辆V与预定停止位置P之间的直线距离，但从高精度地使车辆V停止于预定停止位置P的观点来看，优选是沿着引导线L的路径的剩余距离。

另外，当引导线检测部11检测到了修正基点标记M2时，剩余距离取得部12基于修正基点标记M2的位置来修正剩余距离。也就是说，在剩余距离取得部12基于基点标记M1而取得剩余距离后，根据通过车辆V的车轮旋转算出的行驶距离来对剩余距离进行减法运算，但有可能因以轮胎的磨损为代表的误差的发生而导致剩余距离未被准确地算出。于是，在ECU10的存储器等中预先登记从修正基点标记M2的基准位置到预定停止位置P为止的剩余距离。将该登记的从修正基点标记M2到预定停止位置P为止的剩余距离也称作从修正基点标记M2到预定停止位置P为止的登记距离。另外，修正基点标记M2的基准位置与基点标记M1的基准位置是相同的。并且，在基点标记检测部15检测到了基点标记M1后，剩余距离取得部12根据从基点标记M1到修正基点标记M2为止的距离与在此之间通过车轮旋转而累计的距离的关系而算出修正系数。另外，从基点标记M1到修正基点标记M2为止的距离能够通过从从基点标记M1到预定停止位置P为止的登记距离减去从修正基点标记M2到预定停止位置P为止的登记距离来求出。另外，该距离若预先登记于ECU10等的存储器，则能够通过从存储器读出而取得。并且，当引导线检测部11检测到了修正基点标记M2时，剩余距离取得部12从存储器读出从修正基点标记M2的基准位置到预定停止位置P为止的登记位置，基于该读出的登记位置，通过修正系数修正车辆V的到预定停止位置P为止的剩余距离。

制动控制部13基于剩余距离取得部12取得的剩余距离而对车辆V进行减速控制来使车辆V停止于预定停止位置P。也就是说，制动控制部13基于剩余距离取得部12取得的剩余距离而使致动器3工作，来使车辆V减速。具体而言，通过利用制动致动器使制动器工作而使车辆V减速。并且，通过上述减速控制，使车辆V停止于预定停止位置P。

具体来说，当引导线检测部11检测到了基点标记M1时，制动控制部13以使车辆V的车速成为与由剩余距离取得部12取得的剩余距离对应的目标车速的方式对致动器3指示减速度。致动器3以成为从制动控制部13指示的减速度的方式使车辆V减速。

转向控制部14基于引导线检测部11取得的引导线L来对车辆V进行转向控制。也就是说，转向控制部14以沿着引导线检测部11取得的引导线L行驶的方式对车辆V进行转向控制。具体而言，通过利用转向致动器使转向轴旋转来使车辆V转向。并且，通过上述转向控制，使车辆V沿着引导线L行驶至预定停止位置P。

[基点标记检测部及修正基点标记检测部的详情]

接着，对上述基点标记检测部15及修正基点标记检测部16更详细地进行说明。

如图3(a)所示，基点标记检测部15在拍摄图像I的计测位置MP处检测基点标记M1。拍摄图像I的计测位置MP是与距车辆V预定距离前方的位置对应的位置。也就是说，在拍摄图像I中的计测位置MP映出距车辆V预定距离前方的位置。该计测位置MP能够适当设定。并且，基点标记检测部15当在拍摄图像I的计测位置MP处检测到了基点标记M1时，如图3(b)所示，将计测位置MP处的基点标记M1的检测位置DP设定为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央。

具体来说，当在相机2的拍摄图像I中映出了引导线L时，引导线检测部11通过图案匹配等手法来从该拍摄图像I检测构成引导线L的线段S。当引导线检测部11检测到了线段S时，基点标记检测部15在拍摄图像I的计测位置MP处计测线段S的线宽。并且，基点标记检测部15在计测到的线宽例如与构成引导线L的线段S的线宽相同(大致相同)的情况下，判断为检测到的线段S不是基点标记M1而是构成引导线L的通常的线段S。另一方面，基点标记检测部15在计测到的线宽例如比构成引导线L的线段S的线宽宽的情况下，判断为检测到的线段S是基点标记M1。由此，检测基点标记M1。

在此，在从拍摄图像I检测到了基点标记M1的情况下，根据相机2的拍摄定时不同，计测位置MP与基点标记M1之间的位置关系会变化。当计测位置MP与基点标记M1之间的位置关系变化时，基点标记M1的检测位置DP与基点标记M1的基准位置之间的位置关系也变化。如上所述，成为剩余距离的算出基点的基点标记M1的基准位置是引导线L的延伸方向上的基点标记M1的特定的位置(在本实施方式中是基点标记M1的后端)。因此，基点标记M1的检测位置相对于基点标记M1的基准位置的偏差(误差)成为相对于登记于存储器的剩余距离的偏差(误差)。

在此，作为一例，如图4(a)～(c)所示，考虑引导线L的延伸方向上的基点标记M1的长度是500mm且基点标记M1的后端是基点标记M1的基准位置RP的情况。

在图4(a)中，基点标记M1的后端位于拍摄图像I的计测位置MP。在该情况下，基点标记M1的检测位置DP相对于基点标记M1的基准位置RP的偏差(误差)成为0mm。在图4(b)中，与基点标记M1的后端相距300mm的位置位于拍摄图像I的计测位置MP。在该情况下，基点标记M1的检测位置DP相对于基点标记M1的基准位置RP的偏差(误差)成为300mm。在图4(c)中，基点标记M1的前端位于拍摄图像I的计测位置MP。在该情况下，基点标记M1的检测位置DP相对于基点标记M1的基准位置RP的偏差(误差)成为500mm。这样，在不修正基点标记M1的检测位置DP的情况下，最大误差成为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的长度(500mm)。

与此相对，在本实施方式中，基点标记检测部15将计测位置MP处的基点标记M1的检测位置DP设定为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央。在该情况下，车辆V的到预定停止位置P为止的剩余距离由从基点标记M1的基准位置到引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央为止的距离与从引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央到预定停止位置P为止的距离的合计值表示。

在此，作为一例，如图5(a)～(c)所示，考虑引导线L的延伸方向上的基点标记M1的长度是500mm且基点标记M1的后端是基点标记M1的基准位置RP的情况。

在图5(a)中，与图4(a)相同地，基点标记M1的后端位于拍摄图像I的计测位置MP。然而，由于基点标记M1的检测位置DP被设定为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央，因此基点标记M1的检测位置DP相对于该设定的中央位置的偏差(误差)成为-250mm。在图5(b)中，与图4(b)相同地，与基点标记M1的后端相距300mm的位置位于拍摄图像I的计测位置MP。然而，由于基点标记M1的检测位置DP被设定为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央，因此基点标记M1的检测位置DP相对于该设定的中央位置的偏差(误差)成为50mm。在图5(c)中，与图4(c)相同地，基点标记M1的前端位于拍摄图像I的计测位置MP。然而，由于基点标记M1的检测位置DP被设定为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央，因此基点标记M1的检测位置DP相对于该设定的中央位置的偏差(误差)成为250mm。这样，通过修正基点标记M1的检测位置DP，最大误差被抑制为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的一半的长度(250mm)。

修正基点标记检测部16当在拍摄图像I的计测位置MP处检测到修正基点标记M2时，将计测位置MP处的修正基点标记M2的检测位置设定为引导线L的延伸方向上的修正基点标记M2的中央。另外，修正基点标记M2的检测位置的设定与基点标记检测部15对基点标记M1的检测位置DP的设定相同。

剩余距离取得部12基于由基点标记检测部15设定的位置，也就是说，基于引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央的位置，来取得车辆V的到预定停止位置P为止的剩余距离。具体而言，取得从基点标记M1的基准位置到引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央为止的距离和从引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央到预定停止位置P为止的距离的合计值作为车辆V的到预定停止位置P为止的剩余距离。另外，剩余距离取得部12基于由修正基点标记检测部16修正后的位置(引导线L的延伸方向上的修正基点标记M2的中央的位置)和根据从基点标记M1到修正基点标记M2为止的距离与在此之间通过车辆V的车轮旋转而累计到的距离之间的关系而求出的修正系数来修正车辆V的到预定停止位置P为止的剩余距离。

[动作]

接着，对本实施方式的驾驶支援装置1的动作进行说明。

图6是示出实施方式的驾驶支援装置的动作的流程图。如图6所示，驾驶支援装置1探查引导线L(S1)，在判定为检测到了引导线L的情况下(S2：是)，探查基点标记M1。

在判定为检测到了基点标记M1的情况下(S3：是)，驾驶支援装置1取得基于基点标记M1的到预定停止位置P为止的剩余距离(S4)。在步骤S4中，驾驶支援装置1将计测位置MP处的基点标记M1的检测位置DP设定为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央。

接着，驾驶支援装置1基于在步骤S1中检测到的引导线L而对车辆V进行转向控制，并且基于在步骤S4中取得的剩余距离而对车辆V进行减速控制(S5)。并且，探查修正基点标记M2。

在判定为检测到了修正基点标记M2的情况下(S6：是)，驾驶支援装置1基于修正基点标记M2的位置和根据从基点标记M1或曲率特征点C到修正基点标记M2为止的距离与在此之间通过车轮旋转而累计的距离之间的关系而求出的修正系数来修正剩余距离，并继续转向控制及减速控制(S7)。另外，在未能检测到修正基点标记M2的情况下，不修正剩余距离而继续转向控制及减速控制。并且，当车辆V在预定停止位置P处停止后，结束处理。

如以上说明的那样，在本实施方式中，由于剩余距离取得部12基于引导线检测部11检测到的基点标记M1来取得剩余距离，所以能够高精度地使车辆V停止于预定停止位置P。并且，引导线检测部11当在拍摄图像I的计测位置MP处检测到基点标记M1时，将拍摄图像I的计测位置MP处的基点标记M1的检测位置DP设定为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央。由此，即使因相机2的刷新率而仅能检测到一次基点标记M1，设定的基点标记M1的位置也始终成为引导线L的延伸方向上的基点标记M1的中央。因此，基点标记M1的检测位置DP的最大误差成为基点标记M1的一半的长度。由此，能够减小基点标记M1的检测位置DP的最大误差。

另外，引导线L由相互平行的一对虚线形成，基点标记M1包含于一对虚线中的各虚线。由此，能够容易地区分引导线L与其他区划线，并且能够容易地检测基点标记M1。

另外，基点标记M1以比构成引导线L的线段S的线宽宽的线宽表示。由此，能够简化基点标记M1的形状简，并确保从拍摄图像I中检测基点标记M1的检测容易性。

另外，剩余距离取得部12基于引导线检测部11检测到的修正基点标记M2的检测位置和根据从基点标记M1到修正基点标记M2为止的距离与在此之间通过车辆V的车轮旋转而累计到的距离之间的关系而求出的修正系数来修正剩余距离。因此，能够更高精度地使车辆V停止于预定停止位置P。并且，引导线检测部11当在拍摄图像I的计测位置MP处检测到修正基点标记M2时，将拍摄图像I的计测位置MP处的修正基点标记M2的检测位置DP设定为引导线L的延伸方向上的修正基点标记M2的中央。由此，即使因相机2的刷新率而仅能检测到一次修正基点标记M2，设定的修正基点标记M2的位置也始终成为引导线L的延伸方向上的修正基点标记M2的中央。因此，修正基点标记M2的检测位置DP的最大误差成为修正基点标记M2的一半的长度。由此，能够减小修正基点标记M2的检测位置的最大误差。

另外，转向控制部14基于引导线L而对车辆V进行转向控制。因此，能够更高精度地使车辆V停止于预定停止位置P。

以上，对本发明的优选的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，也可以在不变更各权利要求所记载的主旨的范围内变形或者应用于其他结构。

例如，在上述实施方式中，设为关于修正基点标记M2也修正检测位置而进行了说明，但在检测修正基点标记M2时，由于车速充分小，所以关于修正基点标记M2也可以不特别修正检测位置。

另外，在上述实施方式中，对相机对一个基点标记仅拍摄一次的情况进行了说明，但也可以是，在相机对一个基点标记拍摄了多次的情况下，引导线检测部也当在拍摄图像的计测位置处检测到基点标记时，将计测位置处的基点标记的检测位置设定为引导线的延伸方向上的基点标记的中央。

附图标记说明

1…驾驶支援装置，2…相机，3…致动器，10…ECU，11…引导线检测部，12…剩余距离取得部，13…制动控制部，14…转向控制部，15…基点标记检测部，16…修正基点标记检测部，I…拍摄图像，L…引导线，S…线段，M1…基点标记，M2…修正基点标记，P…预定停止位置，RP…基准位置，MP…计测位置，DP…检测位置，V…车辆。

Claims (6)

1.一种驾驶支援装置，基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制，

所述驾驶支援装置具备：

引导线检测部，从相机的拍摄图像检测所述引导线；

剩余距离取得部，取得所述车辆的到所述预定停止位置为止的剩余距离；及

制动控制部，基于所述剩余距离取得部取得的所述剩余距离而对所述车辆进行减速控制来使所述车辆停止于所述预定停止位置，

所述引导线由在所述引导线的延伸方向上分离的多个线段构成，包含设于与所述预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记，

所述引导线检测部在所述拍摄图像的计测位置处检测所述基点标记，并且当在所述拍摄图像的所述计测位置处检测到所述基点标记时，将所述计测位置处的所述基点标记的检测位置设定为所述引导线的延伸方向上的所述基点标记的中央，

所述剩余距离取得部基于所述引导线检测部设定的所述基点标记的位置来取得所述剩余距离。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述引导线由相互平行的一对虚线形成，

所述基点标记包含于所述一对虚线中的各虚线。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

所述基点标记以比构成所述引导线的所述线段的线宽宽的线宽表示。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述引导线包含设于与所述预定停止位置相距比所述第一距离短的第二距离的位置的修正基点标记，

所述引导线检测部在所述拍摄图像的计测位置处检测所述修正基点标记，并将所述拍摄图像的计测位置处的所述修正基点标记的检测位置设定为所述引导线的延伸方向上的所述修正基点标记的中央，

所述剩余距离取得部基于所述引导线检测部设定的所述修正基点标记的检测位置和修正系数而修正所述剩余距离，所述修正系数根据从所述基点标记到所述修正基点标记为止的距离与在该距离的期间通过所述车辆的车轮旋转而累计出的距离之间的关系而求出。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置还具备基于所述引导线检测部取得的所述引导线而对所述车辆进行转向控制的转向控制部。

6.一种交通系统，具备：

引导线，通向预定停止位置；及

驾驶支援装置，基于所述引导线而使车辆停止于所述预定停止位置，

所述引导线由在所述引导线的延伸方向上分离的多个线段构成，包含设于与所述预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记，

所述驾驶支援装置具备：

引导线检测部，从相机的拍摄图像检测所述引导线；

剩余距离取得部，取得所述车辆的到所述预定停止位置为止的剩余距离；及

制动控制部，基于所述剩余距离取得部取得的所述剩余距离而对所述车辆进行减速控制来使所述车辆停止于所述预定停止位置，

所述引导线检测部当在所述拍摄图像的计测位置处检测到所述基点标记时，将在所述拍摄图像的所述计测位置处检测到的所述基点标记的位置设定为所述引导线的延伸方向上的所述基点标记的中央，

所述剩余距离取得部基于所述引导线检测部设定的所述基点标记的位置来取得所述剩余距离。

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