JPH01211006A - 画像式無人車における運行情報の認識位置決定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、無人車の運行を指示するために無人車前方
の路面上に離散配置したマークを無人車に備えた撮像装
置により順次撮像し、その撮像画像中の画素信号を画像
処理してマークの指示する運行情報を認識し、無人車の
運行を決定するようにした画像式無人車において、マー
クの指示する運行情報の認識位置決定方法に関するもの
である。

［従来の技術］ 従来、画像式無人車として、例えば路面上に配設された
連続する走行ラインを撮像し、その撮像画像中の画素信
号を画像処理して決定した走行経路に沿って路面を走行
させるようにしたものが知られている。そして、この画
像式無人車においては、撮像画像中の前方の走行ライン
の偏位に基いてステアリング角を決定して無人車を操舵
制御するものであった。

しかしながら、前記画像式無人車においては走行ライン
を途切れることなく連続的に設けなければならず、その
設置に手間がかかるという問題があった。そのため、設
置の手間を削減し得る離散配置式のマークを撮像し、そ
の撮像画像を画像処理して無人車の運行を決定するよう
にした画像式無人車が提案されている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、従前の離散配置式のマークを採用した画像式
無人車においては、撮像装置の予め定められた視野によ
りマークを撮像する際、遠くに位置するマークはど小さ
く不明瞭に映り、近くに位置するマークはど大きく明瞭
に映ることになる。

このため、遠くに位置するマークの撮像画像を画像処理
した場合に、そのマークの位置を認識することは可能で
あるが、マークの指示する運行情報（例えば、「−旦停
止」、「右折」、「左折」。

「旋回」等の運行情報であって、通常はマークの表面に
所定のパターンをもって設けられている）までを正確且
つ高精度に認識することは困難であり、結果として無駄
な画像処理を行うことになった。

従って、マークの指示する運行情報の認識を正確且つ高
精度に行うためには、近くに位置するマークの画像を処
理することが望ましい。しかしながら、マークに近付き
過ぎて撮像した場合に、マークが撮像装置の視野からは
み出て画像に映し出されたマークに欠けが生じ、その運
行情報の認識が困難になるという虞れがあった。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、離散配置式のマークを撮像してその撮像
画像中の画素信号を画像処理してマークの指示する運行
情報を認識し、無人車の運行を決定するようにした画像
式無人車において、マークの指示する運行情報を認識す
るための画像処理を必要最小限にし得ると共に、運行情
報の認識を正確且つ高精度に行い得る画像式無人車にお
ける運行情報の認識位置決定方法を提供することにある
。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、無人
車の運行を指示するために所定間隔隔てて無人車前方の
路面上に離散配置したマークを無人車に備えた撮像装置
により所定の視野で無人車の走行に伴って順次撮像し、
その視野に対応する撮像画像中の画素信号を画像処理し
てマークの指示する運行情報を認識し、無人車の運行を
決定するようにした画像式無人車において、視野の境界
縁のうち撮像装置に最も接近した境界縁に対応する撮像
画像の画像縁に沿って同撮像画像中に所定幅を有する無
効領域を設け、撮像画像中において無効領域に最も接近
し且つ同無効領域に侵入しない位置にてマークが映し出
された際の撮像画像の画素信号のみを画像処理してマー
クの指示する運行情報を認識するようにしている。

［作用］ 従って、撮像画像中において無効領域に最も接近し且つ
同無効領域に侵入しない位置にてマークが映し出される
際の撮像画像の画素信号のみが画像処理されてマークの
指示する運行情報が認識されるので、それ以前に映し出
される遠方位置のマ一りの撮像画像は画像処理されない
。よって、不明瞭で運行情報の認識が困難な撮像画像に
関わる画像処理が省略される。

又、画像処理される撮像画像はマークが最も大きく明瞭
な状態になると共に、画像縁からはみ出ることがないの
で、マークの指示する運行情報の認識が正確且つ高精度
に行われる。

［実施例］ 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に基いて詳
細に説明する。

第２図は画像式無人車１の側面を示し、その無人車１の
前側上部中央位置に立設した支持フレーム２の上部中央
位置には撮像装置としてのＣＯＤ（ｃｈａｒｇｅ　　ｃ
ｏｕｐｌｅｄ　　ｄｅｖｉｃｅ）カメラ３が設けられて
いる。第３図に示すように、ＣＯＤカメラ３は無人車１
の予め設定された前方の路面４上を視野としての台形状
のエリアＥをもって撮像するように支持フレーム２にセ
ットされている。そして、この実施例では、ＣＯＤカメ
ラ３で撮像された第５図（ａ）に示すような台形状のエ
リアＥを第５図（ｂ）に示すような四角形状の画像５に
して映し出している。又、この実施例では、ＣＣＤカメ
ラ３が撮像したエリアＥの画像５は２５６Ｘ２５６個の
画素で構成されている。

第２．３図に示すように、路面４には無人車ｌのたどる
べき予め設定した走行経路Ｌ（第３，６図参照）を指示
すると共に、無人車１の運行を１旨示するためのマーク
６が所定等間隔を隔てて離散的に配設されている。

第４図（ａ）（ｂ）に示すように、この実施例のマーク
６は表面白色地の円形状をなし、その相対向する両側部
には先端尖頭形状の一対の角部６ａが延出形成されてい
る。そして、この一対の角部６ａを結ぶ線βの延出方向
により、マーク６上を通過する際の無人車１の進行方向
が指示されると共に、次のマーク６のある方向が指示さ
れる。

又、第４図（ａ）に示すように、マーク６の中心（重心
）から角部６ａの尖頭点までの長さをｒ２（＞ｒｌ）と
している。

この実施例では、第４図（ａ）に示すような表面白色無
地のマーク６は、前記結ぶ線ｌの示す進行方向への「直
進」を指示する運行情報を備え、第４図（ｂ）に示すよ
うな表面白色地の中央に黒塗りの九よりなる運行指示パ
ターン６ｂを有するマーク６は、「＝旦停止」を指示す
る運行情報を備えている。

そして、無人車ｌが走行することにより、その前方に離
散配置された各マーク６がＣＣＤカメラ３により順次撮
像されることになる。又、この実施例において、白色を
なすマーク６の表面に対して路面４は暗い色をなしてい
る。従って、マーク６の白色の部分を撮像したＣＣＤカ
メラ３からの信号（以下、「画素信号」という）のレベ
ルは高く、反対に路面４又はマーク６の黒塗りの運行指
示パターン６ｂを撮像したＣＣＤカメラ３からのｉｉ！
！ｉ素信号のレベルは低くなる。

次に、無人車１に搭載された走行制御装置の電気的構成
を第１図に従って説明する。

マイクロコンピュータ１０は中央処理装置（以下、ｒＣ
ＰＵＪという）１１と、制御プログラムを記憶した読み
出し専用メモリ　（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ
１２と、ＣＰＵＩＩの演算処理結果及び画素データ等が
一時記憶される読み出し及び書き替え可能なメモリ　（
ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ１３と、タイマ１４等と
から構成されている。そして、ＣＰＵＩ　１はプログラ
ムメモ１Ｊ１２に記憶された制御プログラムに従ってＣ
ＣＤカメラ３を撮像作動させて路面４上のマーク６を撮
像し、その画像５の画素信号に基いてその時々の無人車
ｌが走行する走行経路を演算決定したり、前記画素信号
に基きワーク６の指示する運行情報を認識したりして、
走行及び操舵の制御のための各種の演算処理動作を実行
する。

即ち、ｃｐｕｔｔは予め設定された撮像タイミングが到
来する毎に、入出力インターフェース１５及びＡ／Ｄ変
換器１６を介してＣＣＤカメラ３を走査制御すると共に
、そのＣＣＤカメラ３からの画素信号をＡ／Ｄ変換器１
６、バスコントローラ１７を介して画素データとして作
業用メモリ１３の所定記憶領域に記憶させる。

Ａ／Ｄ変換器１６はＣＣＤカメラ３からの画素信号をア
ナログ値からデジタル値にＡ／Ｄ変換すると共に、その
Ａ／Ｄ変換の際に各画素信号が予め定めた設定値以上か
否かを判別し、設定値以上の画素信号の場合にはマーク
６の白色部分の画素に対応するｒｌＪとし、反対に設定
値未満の画素信号の場合には暗い色の路面４又はマーク
６の黒塗りの運行指示パターン６ｂの部分の画素に対応
する「０」とするように、順次入力される各画素信号を
２値化し、画素データとしてバスコントローラ１７を介
して作業用メモリ１３に記憶させる。

従って、作業用メモリ１３にはＣＣＤカメラ３が撮像し
た画像５が２５６Ｘ２５６個の画素データ群として記憶
される。

尚、この実施例では、作業用メモリ１３に新たな画像の
画素データ群が入力されることにより、先の画素データ
群が所定記憶領域から消去され、同記憶領域に新たな画
像の画素データ群が記憶される。

又、この実施例では説明の便宜上、ＣＯＤカメラ３によ
り撮像された画像５の走査制御は横方向に走査し、その
走査が画像５の上から下方向に移る走査方式を採用する
が、その他の走査方式で実施してもよいことは勿論であ
る。

２値化レベルコントローラ１８はＣＰＵＩＩがらの制御
信号に基いてＡ／Ｄ変換器１６が２値化するための設定
値データをＡ／Ｄ変換器１６に出力する。

ドライブコントローラ１９は走行用モータ２゜及び操舵
機構２１を同じ＜ＣＰＵＩＩからの制御信号に基いて制
御する。そして、走行用モータ２゜はその制御信号に基
いて回転速度が制御され、操舵機構２１は制御信号に基
いてステアリング角θＳ（第１２図参照）が制御される
。

尚、この実施例では、始動及び停止を除いて一定速度■
で無人車ｌを走行させるようになっていて、ＣＰＵＩＩ
は走行用モータ２０の回転速度を一定速度で回転させる
ように制御している。

又、この実施例では、ＣＯＤ：メラ３は予め定めた設定
時間Ｔ　（＝　Ｔ　ａ　＋　Ｔ４　、第８図参照）毎に
間隔をおいて撮像動作が行われるように制御され、撮像
タイミングとられている。

即ち、第６図において、ＣＰＵＩＩは無人車１の走行に
伴い、タイマ１４の動作に基いて前記設定時間Ｔを計時
し、その計時完了時を撮像タイミングとし、ＣＣＤカメ
ラ３を撮像動作させる。この結果、無人車１の前進に伴
って第１のエリアＥ１、第２のエリアＥ２、第３のエリ
アＥ３、第４のエリアＥ４、第５のエリアＥ５、第６の
エリアＥ６・・・・が次々に撮像されことになる。これ
によって、１つのマーク６について略５回の撮像動作が
行われることになる。

そして、第１のエリアＥ１〜第５のエリアＥ５に対応し
て映し出されたマーク６は、第７図（ａ）〜第７図（ｅ
）に順次示すように、無人車ｌがマーク６に近付（に従
ってマーク６が次第に大きく映し出されることになる。

又、この実施例では、ＣＣＤカメラ３により撮像される
画像５中において、無効領域７が予め設定されている。

即ち、第５図（ｂ）に示すように、無効領域７は画像５
の下側の画像縁Ｕ（この場合、画像５の最上端の画素列
から２５６番目の画素列）と、同画像縁Ｕと平行な画像
５中の基準線Ｑ（この場合、例えば画像５の最上端列か
ら２２０番目の画素列）との間に設定されている。前記
画像縁Ｕは第５図（ａ）に示すように、実平面上のエリ
ア已においてＣＣＤカメラ３に最も接近した位置に相当
する境界縁Ｕに対応しており、同エリ、アＥの境界縁Ｕ
から前方へ所定距離ｄだけ離れた位置の境界縁Ｕと平行
な基準線ｑに対応するように画像５中に前記基準線Ｑが
設定されている。

この基準線Ｑの設定は射影変換及び逆射影変換を用いて
行われている。即ち、第５図（ｂ）に示すように、画像
５を構成する各画素において左から数えて１２８番目に
ある縦一列の画素列をＸ軸とし、最上側から数えて１２
８番目にある横一列の画素列をｙ軸と規定し、そのｘ、
　　ｙ座標系に基いて画像縁Ｕの位置座標を表す。そし
て、射影変換処理を行う。この射影変換処理は画像５で
求めた画像縁Ｕが第５図（ａ）に示す実平面上のエリア
Ｅのどの位置にあるか、即ちこの実施例では第５図（ａ
）に示すように無人車１の中心位置（正確にはＣＣＤカ
メラ３の位置）を原点Ｐ）（とすると共に、無人車１の
進行方向をＸ軸とし、同Ｘ軸と直交する方向をＹ軸とし
たＸ、Ｙ座標系での境界縁Ｕの位置座標を割り出す。

この射影変換処理は、ＣＣＤカメラ３が路面４を垂直に
撮像していないことから、画像５中のマーク６と実平面
上のエリアＥにおけるマーク６とが相違するのを一致さ
せるための処理である。

尚、この射影変換処理は予め設定されているＣＣＤカメ
ラ３の焦点距離及び倍率等の規格、傾き及び高さ等の設
置条件に基いて行われる。そして、この射影変換の一般
式は以下の通りである。

即ち、画像５の画像縁Ｕを構成する各点の位置座標をｘ
、　　ｙ、エリアＥの境界縁Ｕを構成する各点の位置座
標をＸ、Ｙとし、ＣＣＤカメラ３の高さをＨ，ＣＣＤカ
メラ３の傾きをθ（第２図参照）、対応する倍率を決め
る定数をＦ、車中心とＣＯＤカメラ３の設置点との間の
距離をＰとする。

ｘ−に−Ｆｔａｎ（−〇）　　　　Ｈ Ｘ＝□・　□　＋Ｐ ｘ−ｊａｎ（−〇）　　　　　ｋ−Ｆ −ｙ−ｓｅｃ（−θ）　　　　　　Ｈ Ｙ＝　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・ｘ　
−ｊａｎ（−θ）　　　　　ｋ−Ｆ１＋□ に−Ｆ そして、上記の射影変換に基いて実平面上のエリア已に
おける境界縁Ｕの位置を算出したら、その境界縁Ｕから
前方へ距離ｄだけ離れた基準線ｑの位置が画像５中のど
の位置にあるかを割り出す。

即ち、Ｘ、Ｙ座標系における基準線ｑを構成する各点の
位置座標を、ｘｒ！座標系における位置座標に変換する
。

これは、前記射影変換処理とは逆の逆射影変換処理を行
うことによって求めることができる。この逆射影変換の
一般式は以下の通りである。

（Ｐ−Ｘ）　−Ｈ−ｊａｎ（−〇） （１＋　ｊａｎ”（−〇））ｋＦＹ−ｃｏｓ（−θ）（
Ｘ　−Ｐ）　　・ｊａｎ（−〇）−Ｈ上記のようにして
、画像５中における基準線Ｑの設定が行われる。

そして、画像５において基準線Ｑと画像縁Ｕとの間の無
効領域７は、その範囲内にてマーク６が映し出された場
合にマーク６が最も大きく且つ明瞭に映し出される反面
、映し出されたマーク６に欠けが発生する虞れがある部
分である。従って、基準線Ｑはマーク６が大きく且つ明
瞭に映し出されると共に、映し出されたマーク６に欠け
が発生しない境界位置に相当することになる。

尚、上記のように画像５中の無効領域７の幅Ｓを決定す
る実平面上の距離ｄの大きさは、ＣＣＤカメラ３の撮像
タイミングに対応して設定されている。即ち、この実施
例において無人車１は一定速度Ｖで走行制御されるよう
になっているので、第６図に示すように、先の撮像タイ
ミングから次の撮像タイミングまでの見込みの走行距離
りは常に一定となることがわかる。従って、第５図（ａ
）に２点鎖線で示すマーク６の一部が僅かにエリアＥの
境界縁Ｕからはみ出て撮像されるようなマーク６の位置
を基準として、それよりも１つ前の撮像タイミングにお
ける同図に実線で示すマーク６の位置、即ち略距離り分
だけ前方へ離れた位置に基準線ｑが隣接するように、距
離ｄの位置が決定されている。

尚、この実施例において、距離ｄには無人車１の実際の
走行における誤差分を考慮して所定量のセーフティーマ
ージン（図示路）が予め設けられている。即ち、無人車
１の実際の走行距離と、ＣＣＤカメラ３の撮像タイミン
グに対応する無人車１の見込みの走行距離りとが正確に
一致しない場合を見込んで、前記セーフティーマージン
が設定されている。

更に、この実施例では、無人車ｌの直進走行と曲進走行
との間で、前記撮像タイミングの間隔、つまり設定時間
Ｔの間に無人車１が走行する距離は一定であるが、画像
５上における縦方向（画像５の上から下への方向）のマ
ーク６の移動量は異なることになる。即ち、直進走行時
の移動量は最も大きく、それよりも曲進走行時の移動量
は小さくなる。このため、厳密には距離ｄを一律に設定
することができないが、この実施例では無人車１の操舵
制御は緩やか且つ滑らかに行うことを前提として、距離
ｄが直進走行時の最大移動量に設定されている。

そして、この実施例において、ＣＰＵＩ　１は前記撮像
タイミングによりＣＣＤカメラ３を撮像動作させる毎に
、その時々に撮像された画像５を画像処理して映し出さ
れたマーク６の位置を認識すると共に無人車Ｉを当該マ
ーク６に到達させるための走行経路を決定し、更に次の
撮像タイミングにおいて画像５中に映し出されるマーク
６の位置を予測演算する。

そして、ＣＰＵ１１は前記予測された位置にて映し出さ
れるマーク６が無効領域７に侵入するか否かを判定する
。このとき、前記予測設定された位置におけるマーク６
が無効領域７に侵入しないと判定した場合には、ＣＰＵ
１１は先に決定された走行経路に基き無人車１を継続走
行させるための処理動作を実行する。一方、予測設定さ
れた位置におけるマーク６が無効領域７に侵入すると判
定した場合には、ＣＰＵＩＩは当該撮像タイミングにお
いて実際に撮像されているマーク６が画像５の無効領域
７に最も接近し、且つ間無効領域７に侵入しない位置に
て映し出されていると判定し、その際の画像５の画素デ
ータのみを画像処理してマーク６の指示する運行情報を
認識し、その認識結果に基いて無人車ｌの運行を決定す
る。そして、ＣＰＵＩ　１はその決定結果に基いて無人
車１を運行させるための所定の処理動作を実行する。

次に、ＣＰＵＩＩの処理動作について具体的に説明する
。

ＣＰＵＩ　１の基本的動作は、ＣＣＤカメラ３を作動さ
せる撮像処理動作と、そのカメラ３が撮像した画像５に
基いて路面４に設けたマーク６を画像処理してその位置
を認識したり、マーク６の指示する運行情報を認識した
りする認識処理動作と、その認識結果に基いて無人車ｌ
の走行経路を演算決定したり、無人車１の運行を演算決
定したりする演算処理動作と、その演算結果に基いて走
行用モータ２０及び操舵機構２１を制御して無人車１を
運行させる運行処理動作とから構成されている。

そして、ＣＰＵＩＩは撮像処理動作→認識処理動作−演
算処理動作−運行処理動作の順序で制御を行い、それら
各動作の動作時間Ｔ１〜Ｔ４（第８図参照）を予め設定
している。そして、前記各動作を順次繰り返して無人車
１が運行されるようになっている。尚、撮像処理動作か
ら演算処理動作までが終了し運行処理動作が開始される
までの時間Ｔａ　（＝７１＋Ｔ２＋Ｔ３、第８図参照）
についてはＣＰＵＩ　１は先の演算処理動作で得た走行
経路若しくは運行に基いて運行処理動作を実行し、無人
車１を運行制御している。

次に、決定された走行経路に基いて行われる無人車１の
運行制御について詳述する。

第８図に示すように先の演算にて求めた走行経路ＬＯに
基いて走行中の無人車１が地点ＰＯに到達した時、ＣＰ
ＵＩＩがＣＣＤカメラ３を撮像動作させて撮像処理動作
を開始し、認識処理動作及び演算処理動作を実行し、次
の新たな走行経路Ｌ１を決定するまでに要する時間Ｔａ
後には、無人車１は地点ＰＯから地点Ｐ１まで前記走行
経路ＬＯに基いて走行する。そして、ＣＰＵＩ　１はこ
の地点ｐｉから走行経路Ｌｌに基く運行処理動作を開始
し、同走行経路Ｌ１に従って走行するように無人車１を
運行制御する。

走行経路Ｌ１に基く運行処理動作を開始してから所定の
動作時間Ｔ４が経過し、地点Ｐ２まで無人車１が走行し
た時、ＣＰＵＩ　１は次の撮像処理動作を開始する。そ
して、ＣＰＵＩ　１は時間Ｔａだけ経過した後（地点Ｐ
３まで無人車１が走行経路Ｌ１に従って走行する時）ま
でに、地点Ｐ２で撮像した画像情報に基く走行経路Ｌ２
を決定し、地点Ｐ３からその決定した新たな走行経路Ｌ
２に従って走行するように無人車１を運行制御する。

以後、同様な動作を繰り返してＣＰＵＩＩは無人車１を
その時々で演算した各走行経路ＬＯ，Ｌｌ。

Ｌ２・・・・、に基いて運行制御するようになっている
。従って、ｃｐｕｔｉは撮像タイミングの設定時間Ｔ　
（＝ＴＩ＋７２＋Ｔ３＋７４）ごとに新たな走行経路を
更新しながら走行している。

更に詳細に説明すると、第９図において、無人車ｌが先
に演算された走行経路ＬＯに従って運行制御されている
状態において、地点ＰＯに到達したとき、ＣＰＵＩＩか
らの制御信号に基いてＣＣＤカメラ３が走査制御される
と、ＣＣＤカメラ３は前方のエリアＥを第１０図に示す
ような画＠！５に撮像する。

このＣＣＤカメラ３からの各画素に対応する画素信号は
Ａ／Ｄ変換器１６にてその信号強度に対応してデジタル
変換されると共に、マーク６の部分の画素信号と路面４
の部分の画素信号とが「ｌ」。

「０」に２値化されて画素データとして作業用メモリ１
３の所定記憶領域に記憶される。

尚、説明の便宜上、地点ＰＯで撮像されるマーク６は初
めて撮像されるマーク６であって、最も遠い位置からの
撮像とす・る。

ＣＰＵＩ　１は作業用メモリ１３に記憶された前記画素
データに基き、まずマーク６の位置の認識を行う。即ち
、ＣＰＵＩ　１は公知の方法でこの画像５においてマー
ク６の形状と判別した部分の中心位置ｇ、即ちマーク６
の重心点が実際の路面４のどの位置Ｇにあるかを算出し
て作業用メモ１月３に記憶する。

この算出において、まず最初にＣＰＵＩ　１は第１０図
に示すように画像５からマーク６と判別した部分の一対
の角部６ａの尖頭点ａ、ｃを含む４点ａ、ｂ、ｃ、ｄの
位置をｘ、ｙ座標系に基く位置座標にして表す。

次に、ＣＰＵＩ　１はこの４点ａ　ｗ　ｄの射影変換を
行い、各点ａ　ｗ　ｄが第９図に示す実平面上のエリア
Ｅのどの位置（以下、「基点」という）Ａ〜Ｄにあるか
、即ち第９図に示すようにＸ、　Ｙ座標系のどの位置座
標にあるかを割り出すために演算処理動作を実行する。

ａ　（ｘ　ａｔ　ｙ　ａ）→Ａ　（Ｘ　ａｔ　Ｙ　ａ）
ｂ　（ｘｂ、ｙｂ）−＝Ｂ　（ＩＸｂ、Ｙｂ）ｃ　（ｘ
ｃ、ｙｃ）−＊Ｃ（Ｘｃ、Ｙｃ）ｄ　（ｘｄ、ｙｄ）−
Ｄ　（Ｘｄ、Ｙｄ）尚、この射影変換処理動作における
射影変換の一般式は先に述べた一般式と同じものである
。

前記のように射影変換を行った後、ＣＰＵＩＩは基点Ａ
−Ｄの座標から基点Ａ、Ｃを結ぶ線と基点Ｂ、Ｄを結ぶ
線の交点の座標（Ｘｇ、Ｙｇ）をマーク６の中心位置Ｇ
として求める（第１１図参照）と共に、基点Ａ、Ｃの座
標（Ｘａ、Ｙａ）、（Ｘｃ、Ｙｃ）から同マーク６の傾
き（一対の角部６ａを結ぶ線ｌの傾きであって無人車１
が進む方向を示す）Φｍ（第９図参照）を求める。

尚、この実施例では中心位置Ｇを画像５中の４つの点ａ
　”−ｄから求めたが、角部６ａの尖頭点ａ。

Ｃの２点を結ぶ線Ｅの中点を画像５中のマーク６の中心
位置ｇとし、その中心位置ｇを射影変換して中心位置Ｇ
としてもよい。又、画像中のマークから重心を求め、そ
の重心をマーク中心とし、射影変換して中心位置Ｇを求
めてもよい。

次に、第１１図に示す・ように、前記地点ｐｏで撮像し
たマーク６の撮像画像に基いて決定される走行経路Ｌ１
によって運行制御される地点Ｐ１における無人車１の傾
き（姿勢角）Φｐ１と、同地点Ｐ１の座標（Ｘｐｌ、　
Ｙｐｔ）を求める。この算出は先の演算で決定された走
行経路ＬＯである３次間数ｆ（Ｘ）を用いて容易に求め
られる。

再位置Ｇ　（Ｘ　Ｌ　Ｙ　ｇ）、Ｐ　１　（Ｘｐｔ、　
Ｙｐｌ）と、その位置Ｇ、ＰＬにおける傾きΦｍ、φｐ
１？、基いてＣＰＵＩＩは再位置Ｇ、ＰＬを通過する下
記の３次間数ｆ（Ｘ）で表される走行経路Ｌｌを求める
。

ｒ＜ｘ＞　＝αＸ３＋βＸ２＋γＸ＋δそして、計数α
、β、γ、δは下記の連立４次方程式を解くことによっ
て容易に求めることができる。

Ｙｇ＝αＸｇ”十βＸｇ”＋　ｒ　Ｘｇ　＋　δＹｌ）
１””αＸｐ１８　　＋βＸｐ１２　　＋γＸＦＩＩ＋
δｔａｎ　　Φｍ　　＝　３　αＸｇ”＋２　　βＸｇ
＋ｒｔａｎ　ΦｐＬ＝　３　ＣｔＸｐ１２＋２　　βＸ
ｐｌ＋７そして、ＣＰＵＩＩはこの３次間数ｆ（Ｘ）を
地点Ｐ１からマーク中心位置Ｇを姿勢角Φｍで通過する
無人車１の走行経路Ｌ１として決定する。

次に、ＣＰＵＩ　１は決定された走行経路Ｌｌに基き、
次の撮像タイミングにおいて撮像され、画像５中に映し
出されるマーク６の位置を予測設定する。

即ち、まずＣＰＵＩＩは走行経路Ｌｌ上に位置し、次の
撮像タイミングに対応する無人車ｌの中心位置くこの場
合、地点Ｐ２）の予測設定を行う。

この地点Ｐ２の予測設定は、撮像タイミングの設定時間
Ｔに対応する距１１ｔＤに基き、地点Ｐｏを基点として
走行経路Ｌｌ上に設定することができる。

次に、ＣＰＵＩ　１は地点Ｐ２を設定すると、第１４図
に示すように地点ｐｏを原点として設定したＸ、Ｙ座標
系におけるマーク中心位置Ｇを、同図に示すように地点
Ｐ２を原点とすると共に、その地点Ｐ２の無人車１の進
行方向をＸｔｍ軸、同Ｘ＋ｓ軸に対して直交する方向を
Ｙｍ軸とするＸｎ、Ｙｍ座標系に座標変換する。即ち、
前記Ｘ、Ｙ座標中のマーク中心位置ＧＱ座標（Ｘｇ、Ｙ
ｇ）をＸｍ、Ｙｍ座標系での座標（Ｘｍｇ、　Ｙｍｇ）
に変換する。

この変換はアフィン変換を用いて行われ、以下の演算式
でＸｍ、Ｙｍ座標系でのマーク中心位置Ｇｏ＋の位置座
標（Ｘｍｇ、　Ｙｍｇ）が求められる。

（以下、余白） Ｘｍｇ＝　（Ｘｇ　−Ｘｐ２）　　・ｃｏｓ（−θｍ）
（Ｙｇ−Ｙｐ２）　　・５ｉｎ（−θｍ）Ｙｍｇ＝　（
Ｘｇ　−Ｘｐ２）　　・５ｉｎ（−θｍ）＋（Ｙｇ　　
　Ｙｐｚ）　　・ｃｏｓ（−θｍ）尚、Ｘ　ｐ２．　Ｙ
　９２はＸ、Ｙ座標系の地点Ｐ２の座標であって、前記
走行経路Ｌｌの３次間数ｆ（Ｘ）から求めることができ
る。

又、θｍはＸ、Ｙ座標系のＹ軸に対するＸｍ　。

Ｙｍ座標系のＹｍ軸の回転角、即ち地点ｐｏで無人車１
の姿勢角に対するＰ２での無人車ｌの姿勢角の変化量で
あって、前記走行経路Ｌ１の３次間数ｆ（Ｘ）から求め
ることができる。

Ｘｓ、Ｙｍ座標系での路面４上のマーク中心位置Ｇｎ＋
の座標系（Ｘｍｇ、　Ｙｍｇ）が求められると、次にＣ
ＰＵＩＩはこの座標（Ｘｍｇ、　Ｙｍｇ）が地点Ｐ２で
撮像した場合には画像５のどの位置、即ちマーク中心位
置ｇが画像５中どの位置にあるかの演算処理を行う。

Ｃｍ　（Ｘｍｇ、　Ｙｍｇ）　−ｇ　（ｘｇ　、　ｙｇ
　）これは、射影変換処理動作と逆の逆射影変換処理動
作を行うことによって求めることができる。

尚、逆射影変換式の一般式は先に述べた一般式と同じも
のである。

そして、逆射影変換処理動作に基いて位置ｇの座標（ｘ
ｇ、ｙｇ）が求まると、ＣＰＵＩＩは第１５図に示すよ
うに画像５中において位置ｇ　（Ｘｇ。

ｙｇ）を中心に映し出されるマーク６を設定する。

この設定において、マーク６は画像５の画像縁りに近付
（に従って大きく映し出されるが、その大きさは位置ｇ
の位置座標（ｘｇ、ｙｇ）に基いて予測設定することが
できる。

そして、ＣＰＵＩＩは予測したマーク６が無効領域７内
に侵入しているか否かを判定し、そのマ一り６が無効領
域７に侵入すると判定した場合には、既に作業用メモリ
１３に記憶した画素データに基いて、マーク６の指示す
る運行情報を認識し、その認識結果に基いて無人車１の
運行を決定し、その決定結果に基づいた運行処理動作を
実行する。

一方、予測されたマーク６が無効領域７に侵入しないと
判定した場合には、先に決定された走行経路Ｌ１に基く
運行処理動作を実行する。

このときの、走行経路Ｌ１に基く無人車１の走行を説明
する。

即ち、無人車１が先の走行経路ＬＯに従って地点Ｐ１に
到達すると、ＣＰＵＩ　１は運行処理動作に移り、前記
走行経路Ｌ１に基いて操舵機構２１を制御する。この制
御は第１１図に示すように地点Ｐ１から３次間数ｆ（Ｘ
）の曲線に沿って無人車１を走行させるための処理動作
であって、その時々の走行位置における無人車１の姿勢
角φ（Ｘ）を求め、無人車１がその時々においてその姿
勢角Φ（Ｘ）となるようにステアリング角θＳを決定し
操舵機構２１を作動制御する。

そして、３次間数ｆ（Ｘ）の微分値の逆正接が前記姿勢
角Φ（Ｘ）　　（＝ｊａｎ　−１（ｆ’　　（Ｘ）　）
　）であって、走行経路Ｌｌ上のある点（Ｘｎ、ｆ（Ｘ
　ｎ）　）から次の点（Ｘ　ｎｅｔ　＋　ｆ　（Ｘ　ｎ
ｅｔ））　　まで移動する場合には、姿勢角Φ（Ｘ）が
Φ（Ｘｎ）からΦ（Ｘ　ｎ＋１）となる条件を満足すれ
ばよいことがわかる。

そして、この条件を満足させるための走行制御方法をこ
の実施例では定常旋回円滑走行に具体化している。

即ち、定常旋回円滑走行は第１２図に示すように、ステ
アリング角θＳを一定に保持すると一定の半径Ｒで旋回
する走行であって、ΔＴ秒後の姿勢角Φ（Ｘ）の変化量
をΔΦとする表、以下の式％式％ ■は走行速度、Ｗはホイールベースである。

そして、両式からＶ・ΔＴだけ進む間にΔΦだけ姿勢角
を変化させるためには、ΔＴ毎に半径Ｒ（＝Ｖ・ΔＴ／
ΔΦ）を計算し、その半径Ｒからステアリング角θｓ　
　（＝Ｗ／Ｒ＝Ｗ・ΔΦ／ｖ。

ΔＴ）を算出すればよい。

従って、ＣＰＵＩＩはへＴ秒毎にステアリング角θＳを
前記式に基いて算出し、操舵機構２１を作動制御すれば
走行経路Ｌ１に沿って無人車１を走行させることができ
る。

そして、無人車１が走行経路Ｌ１に従って走行し、走行
経路Ｌｌに基く運行処理動作を開始してから動作時間Ｔ
４だけ経過した時（その時の地点Ｐ２）　、ＣＰＵＩ　
１は次の撮像装置の処理動作を実行し前記と同様にＣＣ
Ｄカメラ３を撮像動作させ、その時のエリアＥのマーク
６を撮像する。そして、次の新たな走行経路Ｌ２の３次
間数ｆｃＸ＞を求める処理動作を地点Ｐ３に到達するま
で行う。

次に、第６図及び第７図（ａ）〜第７図（ｆ）に従って
、１つのマーク６の撮像動作に関わるＣＰＵＩＩの一連
の処理動作について詳述する。

今、第６図に破線で示すマーク６の運行情報に基いて運
行（この場合、「直進」）が決定されて無人車１が運行
制御されている状態において、ＣＰＵＩＩからの制御信
号に基きＣＣＤカメラ３が撮像動作されると、ＣＣＤカ
メラ３は同図に２点鎖線で示す前方の第１のエリアＥ１
を第７図（ａ）に示すような画像５に撮像する。この画
像５において、マーク６は画像５の上側において小さく
不明瞭に映ることになり、その運行情報の認識は困難な
状態になっている。

このＣＣＤカメラ３からの各画素に対応する画素信号は
Ａ／Ｄ変換器１６にてＡ／Ｄ変換されると共に２値化さ
れ、画素データとして作業用メモＩＪ１３の所定記憶領
域に記憶される。

作業用メモリ１３に記憶された前記画素データはマーク
６に相当する部分の強度が大きくなり、路面４に相当す
る部分の強度が小さくなり、よってマーク６に相当する
部分及び路面４に相当する部分の判別が行われる。

そして、ＣＰＵＩ　１は前記画素データに基き、画像５
において映し出されたマニラ６の位置を認識するための
認識処理動作を実行し、その認識結果に基いて走行経路
りを決定するための演算処理動作を実行する（この場合
、直進経路となる）。

又、その走行経路りが決定されると、ＣＰＵＩ　１は第
７図（ａ）に２点鎖線で示すように次の撮像タイミング
において映し出されるマーク６の位置を予測設定すると
共に、その予測設定されたマーク６が画像５中の無効領
域７に侵入するか否かを判定する。この場合、予測設定
されたマーク６が画像５の無効領域７に侵入していない
ので、ＣＰＵ１ｌは先に決定された走行経路りに沿って
無人車ｌを走行させるための運行処理動作を実行する。

即ち、ｃｐｕｔｔは無人車１を継続走行させるために走
行用モータ２０を継続動作させる。又、ＣＰｕ１ｌは次
の撮像タイミングにてＣＣＤカメラ３を撮像動作させる
ために、タイマ１４の動作に基いて所定の設定時間Ｔを
計時する。

次に、ＣＰＵＩ　１は前記設定時間Ｔの計時を完了して
次の撮像タイミングが到来すると、ＣＣＤカメラ３を撮
像動作させる。この結果、第６図に示すように第２のエ
リアＥ２が第７図（ｂ）に示すような画像５に撮像され
る。この画像５においてマーク６は画像５の上側やや中
央寄りにおいて小さくやや不明瞭に映ることになり、そ
の運行情報の認識はやや回能な状態になっている。

この画像５の・画素信号は前記と同様に２値化されて画
素データとして作業用メモリ１３の所定記憶領域に記憶
された後、マーク６に相当する部分及び路面４に相当す
る部分の判別が行われる。

そして、ＣＰＵＩＩは前記画素データに基き、画像５に
おいて映し出されたマーク６の位置を認識するための認
識処理動作を実行し、その認識結果に基いて走行経路り
を決定するための演算処理動作を実行する。又、走行経
路りが決定されると、ＣＰＵＩＩは第７図（ｂ）に２点
鎖線で示すように次の撮像タイミングにおいて映し出さ
れるマーク６の位置を予測設定すると共に、その予測設
定されたマーク６が画像５中の無効領域７に侵入するか
否かを判定する。この場合、予測設定されたマーク６の
位置が画像５の無効領域７に侵入していないので、ＣＰ
ＵＩＩは先に決定された走行経路りに沿って無人車１を
走行させるための運行処理動作を実行する。即ち、ＣＰ
ＵＩＩは無人車ｌを継続走行させるために走行用モータ
２０を継続動作させる。又、ＣＰＵＩＩは次の撮像タイ
ミングにてＣＣＤカメラ３を撮像動作させるために、タ
イマ１４の動作に基いて設定時間Ｔを計時する。

以下、同様にＣＰＵ１１は各撮像タイミングにおいて、
ＣＣＤカメラ３を次々に撮像動作させる。

これによって、第６図に示す第３のエリアＥ３〜第６の
エリアＥ６がそれぞれ第７図（ｃ）〜第７図（ｆ）に示
すような画像５に撮像され、各画像５の画素信号は２値
化されて画素データとして作業用メモリ１３０所定記憶
領域に記憶される。

そして、第３のエリアＥ３に対応する第７図（Ｃ）に示
す画像５においては、マーク６が画像５の略中央に映し
出されることになる。従って、ＣＰＵＩ　１はこの画素
データに基き、マーク６に相当する部分及び路面４に相
当する部分の判別を行うと共に、画像５に映し出された
マーク６の位置を認識し、その認識結果に基いて走行経
路りを決定する。又、ＣＰＵＩＩは第７図（ｃ）に２点
鎖線で示すように次の撮像タイミングに映し出されるマ
ーク６の位置を予測設定すると共に、その予測設定され
たマーク６が画像５中の無効領域７に侵入するか否かを
判定する。この場合、予測設定されたマーク６の位置は
画像５の無効領域７に侵入していないので、ＣＰＵＩ　
１は先に決定された走行経路りに沿って無人車１を継続
走行させるために走行用モータ２０を継続動作させる。

そして、第４のエリアＥ４に対応する第７図（ｄ）に示
す画像５においては、マーク６が基準線Ｑに最も接近し
、且つ無効領域７に侵入しない位置に映し出されること
になる。そして、ＣＰＵ１１はこの画素データに基きマ
ーク６に相当する部分及び路面４に相当する部分の判別
を行うと共に、画像５に映し出されたマーク６の位置を
認識し、その認識結果に基いて走行経路りを決定する。

又、ＣＰＵＩＩは第７図（ｄ）に２点鎖線で示すように
次の撮像タイミングに映し出されるマーク６の位置を予
測設定すると共に、その予測設定されたマーク６が画像
５中の無効領域７に侵入するか否かを判定する。この場
合、予測設定されたマーク６の位置が画像５の無効領域
７に侵入することになる。従って、ＣＰＵＩＩは当該撮
像タイミングにて撮像した画＠５の画素データに基いて
、当該マーク６の指示する運行情報を認識するための認
識処理動作を実行する。そしてこの場合、「−旦停止」
の運行情報が認識される。従って、ＣＰＵＩＩは前記「
−旦停止」の認識結果に基き、予め設定された一旦停止
のための演算処理動作を実行して、「−旦停止」のため
の運行を決定する。

即ち、ＣＰＵＩＩは既に説明した射影変換処理動作及び
逆射影変換処理動作に基いて、無人車１が当該マーク６
の真上に到来するまでの残りの走行距離を算出し、その
走行距離に基き、無人車１が当該マーク６の真上に到達
するまでの走行時間を算出設定し、その走行時間の計時
が完了したときを無人車１の停止時期として決定する。

そして、ＣＰＵＩ　１は当該マーク６の真上に無人車１
が到達して停止するまでの運行処理動作を実行するため
に、走行用モータ２０を制御動作させる。

更に、第５のエリアＥ５に対応する第７図（ｅ）に示す
画像５及び第６のエリアＥ６に対応する第７図（ｆ）に
示す画像５においては、マーク６が画像５の無効領域７
に侵入して映し出されると共に、マーク６の一部分若し
くは大部分が画像５の画像縁Ｕからはみ出して映し出さ
れることになる。

従って、ＣＰＵＩＩはそれら画像５の画素データを画像
処理してマーク６の指示する運行情報を認識することな
く、既に１つ前の撮像タイミングに対応して決定され実
行されている運行処理動作に従って無人車１を継続走行
させるための運行処理動作を実行する。

そして、無人車１の走行に伴い、ＣＰＵＩＩが当該マー
ク６の真上に達するまでの走行時間の計時を完了すると
、ＣＰＵＩＩは無人車１を停止させるために走行用モー
タ２０を停止制御させる。

この結果、無人車１が当該マーク６の真上にて一旦停止
される。

上記のようにこの実施例では、エリアＥの境界縁のうち
ＣＣＤカメラ３に最も接近した境界縁Ｕに対応する画＠
！５の画像縁Ｕに沿って同画像５中に所定幅Ｓを有する
無効領域７を設け、画像５中において無効領域７に最も
接近し、且つ同無効領域７に侵入しない位置にてマーク
６が映し出された際を運行情報の認識位置として決定し
、その画像５の画素データのみを画像処理してマーク６
の指示する運行情報を認識し、無人車１の運行を決定す
るようにしている。

このため、マーク６の指示する運行情報を認識する場合
に、画像５に映し出されるマーク６を大きく鮮明なもの
に特定することができると共に、マーク６を欠けること
なく完全に映しだされるものに特定することができる。

即ち、不明瞭に映し出されたり、欠けが生じるように映
し出されたりするマーク６のように、運行情報の認識が
困難な場合を排除し、運行情報の認識が容易な場合のみ
を特定することができる。この結果、マーク６の指示す
る運行情報を認識するための画像処理を必要最小限にす
ることができ、しかもその認識を正確且つ高精度に行う
ことができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では第７図（ｄ）に示すように無効領
域７に最も接近し且つ同無効領域７に侵入しない位置に
てマーク６を１回のみ映し出し、その画像５の画素信号
を画像処理して運行情報を認識するようにしたが、第７
図（Ｃ）に示すようにマーク６が映し出された位置から
第７図（ｄ）に示すようにマーク６が映し出された位置
に達するまでの間で、マーク６の映し出し、即ちマーク
６の撮像を複数回（例えば４回）行い、その複数の撮像
画像の画素信号をそれぞれ画像処理して運行情報を認識
し、その認識結果のうち最も多い認識結果を採択するよ
うに構成してもよい。

この場合、認識される複数の運行情報のうちの一部が、
外部ノイズの影響により認識が困難でも、運行情報の認
識を確実に行うことができ、突発的な外部ノイズに対処
することができる。

尚、前記認識された各運行情報のうち最も多い認識結果
を採択する場合に、各運行情報の認識位置に対応してマ
ーク６が無効領域７に最も近付いて映し出された画像か
ら順に、各運行情報に重み付けを行うようにしてもよい
。

（２）前記実施例では所定間隔をもって間歇的にＣＣＤ
カメラ３の撮像動作が行われるように撮像タイミングを
設定したが、撮像タイミングを設定することなく常時連
続的にＣＣＤカメラ３を撮像動作させるように構成して
もよい。

（３）前記実施例では、１つのマーク６がＣＣＤカメラ
３により５回撮像されるようにしたが、この撮像回数に
限定されるものではな（、回数を増減したり、撮像タイ
ミングをその時々で変更したりして実施してもよい。

（４）前記実施例では、当該撮像タイミングにおいて画
像５に映し出されるマーク６の位置を認識して次の撮像
タイミングにおけるマーク６の映し出される位置を予測
設定し、その予測設定さた位置のマーク６が無効領域７
に侵入するか否かの判定に基き、当該撮像タイミングに
撮像されるマーク６の位置が無効領域７に最も接近し、
且つ同無効領域７に侵入しない位置か否かを判定するよ
うにしているが、当該撮像タイミングに撮像されるマー
ク６と、画像５中の基準線Ｑとの間隔を求め、その間隔
に基いてマーク６と無効領域７との前記位置関係を判定
するように構成してもよい。

（５）前記実施例では、無人車ｌの走行速度■を一定と
したが、その時々で変更するようにしてもよい。この場
合、無人車の車速を測定する車速検出器を設け、同検出
器に基いて車速及び走行距離等を演算してもよい。

（６）前記実施例では、撮像される画像５の全画素デー
タを画像処理してマーク６の位置或いはマーク６の指示
する運行情報を認識するようにしていたが、画像５に映
し出されたマーク６を包含する所定範囲の処理領域を設
定し、その処理領域の画素データのみを画像処理してマ
ーク６の位置或いはマーク６の指示する運行情報を認識
するように構成してもよい。

（７）前記実施例では、走行経路を３次関数にて決定し
たが、これに限定されるものではなく、走行経路をその
他の関数を用いて決定するようにしてもよい。

（８）前記実施例では撮像装置としてＣＣＤカメラ３を
用いたが、それ以外の撮像装置を用いて実施してもよい
。

（９）前記実施例ではＣＣＤカメラ３における画像の画
素構成（分解能）を２５６Ｘ２５６画素としたが、これ
に限定されるものではなく、例えば５１２Ｘ５１２画素
、１０２４Ｘ１０２４画素等、適宜に変更して実施して
もよい。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、離散配置式のマ
ークを撮像してその撮像画像中の画素信号を画像処理し
てマークの指示する運行情報を認識し、無人車の運行を
決定するようにした画像式無人車において、マークの指
示する運行情報を認識するための画像処理を必要最小限
にすることができ、運行情報の認識を正確且つ高精度に
行うことができるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例を示す走行制御
装置の電気ブロック回路図、第２図は同じく無人車等の
側面図、第３図は無人車等の平面図、第４図（ａ）（ｂ
）はマークの平面図、第５図（ａ）はＣＣＤカメラが撮
像するエリアを説明するための説明図、第５図（ｂ）は
ＣＣＤカメラが撮像する画像を説明するための説明図、
第６図は無人車の走行に伴って撮像されるエリアの撮像
タイミングを説明するための平面図、第７図（ａ）〜第
７図（ｆ）は一連の撮像タイミングに対応してＣＣＤカ
メラが撮像する画像を説明するための説明図、第８図は
走行制御装置の動作順序と無人車の走行位置との関係を
説明するための説明図、第９図はＣＣＤカメラが撮像す
るエリアを説明するための説明図、第１０図はそのエリ
アにおける画像を説明するための説明図、第１１図は走
行制御装置が決定した走行経路を説明するための説明図
、第１２図は定常旋回円走行を説明するための説明図、
第１３図は姿勢角と曲進走行の半径との関係を説明する
ための説明図、第１４図は座標変換を説明するための説
明図、第１５図は次の撮像タイミングにおいて画像中に
マークが映し出される位置の予測設定を説明するための
説明図である。 無人車ｌ、撮像装置としてのＣＣＤカメラ３、路面４、
画像５、マーク６、無効領域７、視野としてのエリアＥ
、Ｅｌ−Ｅ６、境界縁ｕ１画像縁Ｕ、基準線Ｑ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　無人車の運行を指示するために所定間隔隔てて無人
   車前方の路面上に離散配置したマークを無人車に備えた
   撮像装置により所定の視野で無人車の走行に伴って順次
   撮像し、その視野に対応する撮像画像中の画素信号を画
   像処理してマークの指示する運行情報を認識し、無人車
   の運行を決定するようにした画像式無人車において、 前記視野の境界縁のうち前記撮像装置に最も接近した境
   界縁に対応する前記撮像画像の画像縁に沿って同撮像画
   像中に所定幅を有する無効領域を設け、前記撮像画像中
   において前記無効領域に最も接近し且つ同無効領域に侵
   入しない位置にてマークが映し出された際の撮像画像の
   画素信号のみを画像処理してマークの指示する運行情報
   を認識するようにした画像式無人車における運行情報の
   認識位置決定方法。