JPH01211007A - 画像式無人車の停止方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、無人車の連行を指示するために無人車前方
の路面上に離散配置したマークを無人車に備えた撮像装
置により順次撮像し、その撮像画像中の画素信号を画像
処理してマークの指示する運行情報を認識し、無人車の
運行を決定するようにした画像式無人車に係わり、詳し
くは無人車をマーク上に停止させる停止方法に関するも
のである。

［従来の技術］ 従来、無人車を停止させる方法として、例えば電磁誘導
式の無人車、つまり第１９図に示すように走行用電磁誘
導線３１に電流を流し、同線３１から発生する磁界を無
人車３２に備えた一対のピックアップコイル３３により
検出し、同コイル３３に誘起する誘導起電力の差を求め
ることにより無入車３２を前記誘導線３１に沿って凍舵
制御するように構成したものにおいては、次のような停
止方法が採用されていた。

即ち、誘導線３１上の予め定められた停止位置近傍に停
止指示用の発光装置３４を設け、その発光装置３４から
の光を無人車３２に備えた光センサ３５に基き検出する
ことにより、前記停止位置にて無人車３２を停止させる
ようになっていた。

この場合、前記停止位置の手前には、無人車３２の減速
を段階的に指示するための第１及び第２の減速指示用プ
レー）３６．３７、光センサ３５の起動を指示するため
の光センサ起動用プレート３８が誘導線３１に沿って順
次配設されていた。そして、無人車３２の走行に伴い各
プレート３６〜３８を無人車３２に備えたプレートセン
サ３９に基き順次検出することにより、各減速指示用プ
レート３６．３７において無人車３２の走行速度を２段
階で減速制御すると共に、光センサ起動用プレート３８
において光センサ３５を起動させた後、停止位置におい
て光センサ３５により発光装置３４からの光を検出して
無人車３２を停止制御するようにしていた。

しかしながら、前記電磁誘導式無人車における停止方法
では、無人車誘導用の誘導線３１及びビックアップコ・
イル３３の他に、無人車停止用の発光装置３４、光セン
サ３５、光センサ起動用プレート３８及びプレートセン
サ３９等を特別に設けなければならず構成が複雑になる
という問題があった。しかも、無人車３２の減速が段階
的且つ急激に変化することになり、無人車３２の停止が
スムーズではなかった。又、前記電磁誘導式無人車では
、誘導線３１を途切れることなく連続的に設けなければ
ならず、その設置に手間がかかるという問題もあった。

そこで、無人車停止用の前記各部材３４〜３９を省略し
得ると共に、無人車誘導用の誘導線３１の設置の手間を
削減し得る無人車として、走行経路及び「−旦停止」、
「右折」、「左折」、「旋回」等の運行を指示するため
に無人車の前方の路面上に離散配置したマークを無人車
に備えた撮像装置により撮像し、その撮像画像を画像処
理することにより無人車の走行経路を決定すると共に、
「−旦停止」等の運行を決定して無人車を運行制御する
ようにした画像式無人車が提案されている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、従前の離散配置式のマークを採用した画像式
無人車においては、「−旦停止」等の運行を実行する場
合に、その運行を指示するマーク上を実行位置としてい
たため、そのマーク上にて無人車を停止させる必要があ
った。従って、マーク上にて無人車を如何に精度よく停
止させるかが安定運行実現のための課題となっていた。

特に、前記画像式無人車においては、無人車から撮像装
置の視野までの間に、撮像装置により撮像され得ない領
域が存在すことになり、従って視野から外れたマーク上
に′無人車を正確に一致させなければならなかった。し
かも、無人車の停止をスムーズに行うために、段階的且
つ急激な減速ではなく、連続的で緩やかな減速を行うこ
とが望まれていた。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、離散配置式のマークを撮像してその撮像
画像中の画素信号を画像処理してマークの指示する運行
情報を認識し、無人車の運行を決定するようにした画像
式無人車において、無人車をマーク上にて正確に停止し
得ると共に、連続的で緩やかに停止し得る画像式無人車
の停止方法を提供することになる。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、無人
車の運行を指示するために所定間隔隔てて無人車前方の
路面上に離散配置したマークを無人車に備えた撮像装置
により無人車の走行に伴って順次撮像し、その撮像画像
中の画素信号を画像処理してマークの指示する運行情報
を認識し、無人車の運行を決定するようにした画像式無
人車において、撮像装置によりマークを撮像し、その撮
像画像中の画素信号を画像処理して停止の運行情報を認
識した場合に、無人車が当該マーク上に到達するまでの
走行経路を求めると共に同走行経路の道程を求め、次に
無人車を予め定めた単位短時間毎に順次減速させながら
道程分だけ走行させたときの走行速度をゼロにし得るよ
うな単位短時間毎の速度減少値を求め、次に無人車を走
行経路に沿って走行させると共に、走行速度を単位短時
間毎に速度減少値をもって減速するようにしている。

［作用］ 従って、所定の停止位置に停止の運行情報を指示する了
−りを配置することにより、当該マークが撮像装置によ
り撮像され、その撮像画像中の画素信号に基き停止の運
行情報が認識されると、まず無人車が当該マーク上に到
達するまでの走行経路とその道程が求められ、次に無人
車を予め定めた単位短時間毎に順次減速させながら先に
求めた道程分だけ走行させたときの走行速度をゼロにし
得るような単位短時間毎の速度減少値が求められ、次に
無人車が走行経路に沿って走行されると共に、走行速度
が単位短時間毎に速度減少値をもって減速される。これ
によって、無人車の走行速度が徐々に緩やかに減速され
て当該マーク上の停止位置にて停止される。

［実施例］ 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に基いて詳
細に説明する。

第２図は画像式無人車１の側面を示し、その無人車１の
前側上部中央位置に立設した支持フレーム２の上部中央
位置には撮像装置としてのＣＯＤ（ｃｈａｒｇｅ　　ｃ
ｏｕｐｌｅｄ　　ｄｅｖｉｃｅ）カメラ３が設けられて
いる。第３図に示すように、ＣＣＤカメラ３は無人車ｌ
の予め設定された前方の路面４上を台形状のエリアＥを
もって撮像するように支持フレーム２にセントされてい
る。又、エリアＥからＣＣＤカメラ３の間には、ＣＣＤ
カメラ３により撮像することのできない不可視領域Ｍが
存在することになる。そして、この実施例では、ＣＣＤ
カメラ３で撮像された第５図（ａ）に示すような台形状
のエリアＥを第５図（ｂ）に示すような四角形状の画像
５にして映し出している。又、この実施例では、ＣＣＤ
カメラ３が撮像したエリアＥの画像５は２５６Ｘ２５６
個の画素で構成されている。

第２，３図に示すように、路面４には無人車１のたどる
べき予め設定した走行経路Ｌ（第３，６図参照）を指示
すると共に、無人車１の運行を指示するためのマーク６
が所定等間隔を隔てて離散的に配設されている。

第４図（ａ）（ｂ）に示すように、この実施例のマーク
６は表面白色地の円形状をなし、その相対向する両側部
には先端尖頭形状の一対の角部６ａが延出形成されてい
る。そして、この一対の角部６ａを結ぶ線ｌの延出方向
により、マーク６上を通過する際の無人車ｌの進行方向
が指示されると共に、次のマーク６のある方向が指示さ
れる。又、第４図（ａ）に示すように、マーク６の中心
（重心）から角部６ａの尖頭点までの長さをｒ２（＞ｒ
ｌ）としている。

この実施例では、第４図（ａ）に示すような表面白色無
地のマーク６は、前記結ぶ線ｌの示す進行方向への「直
進」を指示する運行情報を備え、第４図（ｂ）に示すよ
うな表面白色地の中央に黒塗りの九よりなる運行指示パ
ターン６ｂを有するマーク６は、「−旦停止」を指示す
る運行情報を備えている。

そして、無人車１が走行することにより、その前方に離
散配置された各マーク６がＣＣＤカメラ３により順次撮
像されることになる。又、この実施例において、白色を
なすマーク６の表面に対して路面４は暗い色をなしてい
る。従って、マーク６の白色の部分を撮像したＣＣＤカ
メラ３からの信号（以下、「画素信号」という）のレベ
ルは高（、反対に路面４又はマーク６の黒塗りの運行指
示パターン６ｂを撮像したＣＣＤカメラ３からの画素信
号のレベルは低くなる。

次に、無人車１に搭載された走行制御装置の電気的構成
を第１図に従って説明する。

マイクロコンピュータ１０は中央処理装置（以下、ｒＣ
ＰＵＪという）１１と、制御プログラムを記憶した読み
出し専用メモリ　（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ
１２と、ＣＰＵ１１の演算処理結果及び画素データ等が
一時記憶される読み出し及び書き替え可能なメモリ　（
ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ１３と、タイマ１４等と
から構成されている。そして、ＣＰＵ１１はプログラム
メモリ１２に記憶された制御プログラムに従ってＣＣＤ
カメラ３を撮像作動させて路面４上のマーク６を撮像し
、その画像５の画素信号に基いてその時々の無人車１が
走行する走行経路を演算決定したり、前記画素信号に基
きマーク６の指示する運行情報を認識したりして、走行
及び操舵の制御のための各種の演算処理動作を実行する
。

即ち、ＣＰＵＩ　１は予め設定された撮像タイミングが
到来する毎に、入出力インターフェース１５及びＡ／Ｄ
変換器１Ｇを介してＣＣＤカメラ３を走査制御すると共
に、そのＣＣＤカメラ３からの画素信号をＡ／Ｄ変換器
１６、バスコントローラ１７を介して画素データとして
作業用メモリ１３の所定記憶領域に記憶させる。

Ａ／Ｄ変換器１６はＣＣＤカメラ３からの画素信号をア
ナログ値からデジタル値にＡ／Ｄ変換すると共に、その
Ａ／Ｄ変換の際に各画素信号が予め定めた設定値以上か
否かを判別し、設定値以上の画素信号の場合にはマーク
６の白色部分の画素に対応する「１」とし、反対に設定
値未満の画素信号の場合には暗い色の路面４又はマーク
６の黒塗りの運行指示パターン６ｂの部分の画素に対応
するｒＯＪとするように、順次入力される各画素信号を
２値化し、画素データとしてバスコントローラ１７を介
して作業用メモリ１３に記憶させる。

従って、作業用メモリ１３にはＣＣＤカメラ３が撮像し
た画像５が２５６Ｘ２５６個の画素データ群として記憶
される。

尚、この実施例では、作業用メモリ１３に新たな画像の
画素データ群が入力されることにより、先の画素データ
群が所定記憶領域から消去され、同記憶領域に新たな画
像の画素データ群が記憶される。

又、この実施例では説明の便宜上、ＣＣＤカメラ３によ
り撮像された画像５の走査制御は横方向に走査し、その
走査が画像５の上から下方向に移る走査方式を採用する
が、その他の走査方式で実施してもよいことは勿論であ
る。

２値化レベルコントローラ１８はＣＰＵＩＩからの制御
信号に基いてＡ／Ｄ変換器１６が２値化するための設定
値データをＡ／Ｄ変換器１６に出力する。

ドライブコントローラ１９は走行用モータ２０及び操舵
機構２１を同じ＜ＣＰＵＩＩからの制御信号に基いて制
御する。そして、走行用モータ２０はその制御信号に基
いて回転速度が制御され、操舵機構２１は制御信号に５
基いてステアリング角θＳ（第１１図参照）が制御され
る。

尚、この実施例では、始動及び停止を除いて一定の走行
速度Ｖで無人車１を走行させるようになっていて、ＣＰ
ＵＩ　１は走行用モータ２０の回転速度を一定速度で回
転させるように制御している。

又、この実施例では、ＣＣＤカメラ３は予め定めた設定
時間Ｔ　（＝Ｔａ　＋Ｔ４　、第７図参照）毎に間隔を
おいて撮像動作が行われるように制御され、撮像タイミ
ングとられている。

即ち、第６図において、ＣＰＵＩ　１は無人車１の走行
に伴い、タイマ１４の動作に基いて前記設定時間Ｔを計
時し、その計時完了時を撮像タイミングとしてＣＣＤカ
メラ３を撮像動作させる。この結果、無人車１の前進に
伴って第１のエリアＥ１、第２のエリアＥ２、第３のエ
リアＥ３、第４のエリアＥ４、第５のエリアＥ５、第６
のエリアＥ６・・・・が次々に撮像されことになる。こ
れによって、１つのマーク６について略５回の撮像動作
が行われることになる。そして、第１のエリアＥ１〜第
５のエリアＥ５に対応して画像５に映し出されたマーク
６は、無人車１がマーク６に近付くに従って次第に大き
く映し出されることになる。

又、この実施例では、ＣＣＤカメラ３により撮像される
画像５中において、無効領域７が予め設定されている。

即ち、第５図（ｂ）に示すように、無効領域７は画像５
の下側の画像縁り（この場合、画像５の最上端の画素列
から２５６番目の画素列）と、同画像縁Ｕと平行な画像
５中の基準線Ｑ（この場合、例えば画像５の最上端列か
ら２２０番目の画素列）との間に設定されている。前記
画像縁Ｕは第５図（ａ）に示すように、実平面上のエリ
アＥにおいてＣＣＤカメラ３に最も接近した位置に相当
する境界縁Ｕに対応しており、同エリアＥの境界縁Ｕか
ら前方へ所定距離ｄだけ離れた位置の境界縁Ｕと平行な
基準線ｑに対応するように画像５中に前記基準線Ｑが設
定されている。

この基準線Ｑの設定は射影変換及び逆射影変換を用いて
行われている。即ち、第５図（ｂ）に示すように、画像
５を構成する各画素において左から数えて１２８番目に
ある縦一列の画素列をＸ軸とし、最上側から数えて１２
８番目にある横一列の画素列をｙ軸と規定し、そのｘ、
ｙ座標系に基いて画像縁Ｕの位置座標を表す。そして、
射影変換処理を行う。この射影変換処理は画像５で求め
た画像縁Ｕが第５図（ａ）に示す実平面上のエリアＥの
どの位置にあるか、即ちこの実施例では第５図（ａ）に
示すように無人車１の中心位置（正確にはＣＣＤカメラ
３の位置）を原点ＰＨとすると共に、無人車１の進行方
向をＸ軸とし、同Ｘ軸と直交する方向をＹ軸としたＸ、
Ｙ座標系での境界縁Ｕの位置座標を割り出す。

この射影変換処理は、ＣＣＤカメラ３が路面４を垂直に
撮像していないことから、画像５中のマーク６と実平面
上のエリアＥにおけるマーク６とが相違するのを一致さ
せるための処理である。

尚、この射影変換処理は予め設定されているＣＣＤカメ
ラ３の焦点距離及び倍率等の規格、傾き及び高さ等の設
置条件に基いて行われる。そして、この射影変換の一般
式は以下の通りである。

即ち、画像５の画像縁Ｕを構成する各点の位置座標をｘ
、ｙ、エリアＥの境界縁Ｕを構成する各点の位置座標を
Ｘ、Ｙとし、ＣＣＤカメラ３の高さをＨ，ＣＣＤカメラ
３の傾きをθ（第２図参照）、対応する倍率を決める定
数をＦ、車中心とＣＣＤカメラ３の設置点との間の距離
をＰとする。

（以下、余白） ｘ　−ｋ　−Ｆｔａｎ（−θ）　　　　　ＨＸ＝　□・
　　□　　＋Ｐ ｘ−ｔａｎ（−θ”）　　　　　　ｋ−Ｆ−ｙ　畢５ｅ
ｃ（−〇）　　　　　　　　ＨＹ＝　□・　　□ ｘ−ｔａｎ（−θ）　　　　　　ｋ−Ｆｌ　＋　□ に−Ｆ そして、上記の射影変換に基いて実平面上のエリア已に
おける境界縁Ｕの位置を算出したら、その境界縁Ｕから
前方へ距離ｄだけ離れた基準線ｑの位置が画像５中のど
の位置にあるかを割り出す。

即ち、Ｘ、Ｙ座標系における基準線ｑを構成する各点の
位置座標を、ｘ、　　ｙ座標系における位置座標に変換
する。

これは、前記射影変換処理とは逆の逆射影変換処理を行
うことによって求めることができる。この逆射影変換の
一般式は以下の通りである。

（Ｐ−Ｘ）　−Ｈ−ｊａｎ（−θ） （１＋　ｊａｎ２（−〇）　）　ｋＦＹ−ｃｏｓ（−θ
）ｙ＝ （Ｘ　−Ｐ）　　・ｊａｎ（−θ）　−Ｈ上記のように
して、画像５中における基準線Ｑの設定が行われる。

そして、画像５において基準線Ｑと画像縁Ｕとの間の無
効領域７は、その範囲内にてマーク６が映し出された場
合にマーク６が最も大きく且つ明瞭に映し出される反面
、映し出されたマーク６に欠けが発生する虞れがある部
分である。従って、基準線Ｑはマーク６が大きく且つ明
瞭に映し出されると共に、映し出されたマーク６に欠け
が発生しない境界位置に相当することになる。

尚、上記のように画像５中の無効領域７の幅Ｚを決定す
る実平面上の距離ｄの大きさは、ＣＯＤカメラ３の撮像
タイミングに対応して設定されている。即ち、この実施
例において無人車１は一定の走行速度Ｖで走行制御され
るようになっているので、第６図に示すように１、先の
撮像タイミングから次の撮像タイミングまでの見込みの
走行距離りは常に一定となることがわかる。従って、第
５図（ａ）に２点鎖線で示すマーク６の一部が僅かにエ
リアＥの境界縁Ｕからはみ出て撮像されるようなマーク
６の位置を基準として、それよりも１つ前の撮像タイミ
ングにおける同図に実線で示すマーク６の位置、即ち略
距離り分だけ前方へ離れた位置に基準線ｑが隣接するよ
うに、距離ｄの位置が決定されている。

尚、この実施例において、距離ｄには無人車１の実際の
走行における誤差分を考慮して所定量のセーフティーマ
ージン（図示路）が予め設けられている。即ち、無人車
１の実際の走行距離と、ＣＣＤカメラ３の撮像タイミン
グに対応する無人車１の見込みの走行距離りとが正確に
一致しない場合を見込んで、前記セーフティーマージン
が設定されている。

更に、この実施例では、無人車ｌの直進走行と曲進走行
との間で、前記撮像タイミングの間隔、つまり設定時間
Ｔの間に無人車ｌが走行する距離は一定であるが、画像
５上における縦方向（画像５の上から下への方向）のマ
ーク６の移動量は異なることになる。即ち、直進走行時
の移動量は最も大きく、それよりも曲進走行時の移動量
は小さくなる。このため、厳密には距離ｄを一律に設定
することができないが、この実施例では無人車ｌの操舵
制御は緩やか且つ滑らかに行うことを前提として、距１
ｉｉ１ｄが直進走行時の最大移動量に設定されている。

そして、この実施例において、ＣＰＵＩＩは前記撮像タ
イミングによりＣＣＤカメラ３を撮像動作させる毎に、
その時々に撮像された画像５を画像処理して映し出され
たマーク６の位置を認識すると共に無人車ｌを当該マー
ク６に到達させるための走行経路を決定し、更に次の撮
像タイミングにおいて画像５中に映し出されるマーク６
の位置を予測演算する。

そして、ＣＰＵＩ　１は前記予測された位置にて映し出
されるマーク６が無効領域７に侵入するか否かを判定す
る。このとき、前記予測設定された位置におけるマーク
６が無効領域７に侵入しないと判定した場合には、ＣＰ
ＵＩ　１は先に決定された走行経路に基き無人車１を継
続走行させるための処理動作を実行する。一方、予測設
定された位置におけるマーク６が無効領域７に侵入する
と判定した場合には、ＣＰＵＩＩは当該撮像タイミング
において実際に撮像されているマーク６が画像５の無効
領域７に最も接近し、且つ同無効領域７に侵入しない位
置にて映し出されていると判定し、その際の画像５の画
素データのみを画像処理してマーク６の指示する運行情
報を認識し、その認識結果に基いて無人車１の運行を決
定する。そして、ＣＰＵＩＩはその決定結果に基いて無
人車１を運行させるための所定の処理動作を実行する。

又、このときの運行情報が「−旦停止」を指示するもの
であるときには、ＣＰＵＩ　１はプログラムメモリ１２
に予め記憶された「−旦停止」のための所定の制御プロ
グラムに基き、各種処理動作を実行する。

次に、ＣＰＵＩＩの処理動作について具体的に説明する
。　。

ＣＰＵＩＩの基本的動作は、ＣＣＤカメラ３を作動させ
る撮像処理動作と、そのカメラ３が撮像した画１５に基
いて路面４に設けたマーク６を画像処理してその位置を
認識したり、マーク６の指示する運行情報を認識したり
する認識処理動作と、その認識結果に基いて無人車１の
走行経路を演算決定したり、無人車ｌの運行を演算決定
したりする演算処理動作と、その演算結果に基いて走行
用モータ２０及び操舵機構２１を制御して無人車ｌを運
行させる運行処理動作とから構成されている。

そして、ＣＰＵＩ　１は撮像処理動作−認識処理動作一
演算処理動作一運行処理動作の順序で制御を行い、それ
ら各動作の動作時間Ｔｌ−Ｔ４（第７図参照）を予め設
定している。そして、前記各動作を順次繰り返して無人
車１が運行されるようになっている、尚、撮像処理動作
から演算処理動作までが終了し運行処理動作が開始され
るまでの時間Ｔａ　（＝ＴＩ＋Ｔ２＋Ｔ３、第７図参照
）についてはＣＰＵＩＩは先の演算処理動作で得た走行
経路若しくは運行に基いて運行処理動作を実行し、無人
車１を運行制御している。

次に、決定された走行経路に基いて行われる無人車１の
運行制御について詳述する。

第７図に示すように先の演算にて求めた走行経路ＬＯに
基いて走行中の無人車ｌが地点ＰＯに到達した時、ＣＰ
Ｕ１１がＣＣＤカメラ３を撮像動作させて撮像処理動作
を開始し、認識処理動作及び演算処理動作を実行し、次
の新たな走行経路Ｌ１を決定するまでに要する時間Ｔａ
後には、無人車１は地点ＰＯから地点Ｐ１まで前記走行
経路ＬＯに基いて走行する。そして、ＣＰＵＩＩはこの
地点ＰＩから走行経路Ｌ１に基く運行処理動作を開始し
、同走行経路Ｌ１に従って走行するように無人車ｌを運
行制御する。

走行経路Ｌ１に基く運行処理動作を開始してから所定の
動作時間Ｔ４が経過し、地点Ｐ２まで無人車ｌが走行し
た時、ＣＰＵＩ　１は次の撮像処理動作を開始する。そ
して、ＣＰＵＩ　１は時間Ｔａだけ経過した後（地点Ｐ
３まで無人車１が走行経路Ｌ１に従って走行する時）ま
でに、地点Ｐ２で撮像した画像情報に基（走行経路Ｌ２
を決定し、地点Ｐ３からその決定した新たな走行経路Ｌ
２に従って走行するように無人車１を運行制御する。

以後、同様な動作を繰り返してＣＰＵＩＩは無人車１を
その時々で演算した各走行経路ＬＯ，ＬＬ。

Ｌ２・・・・、に基いて運行制御するようになっている
。従って、ＣＰＵＩ　１は撮像タイミングの設定時間Ｔ
　（＝ＴＩ＋７２＋７３＋７４）ごとに新たな走行経路
を更新しながら走行している。

更に詳細に説明すると、第８図において、無人車１が先
に演算された走行経路ＬＯに従って運行制御されている
状態において、地点ＰＯに到達したとき、ＣＰＵＩＩか
らの制御信号に基いてＣＣＤカメラ３が走査制御される
と、ＣＣＤカメラ３は前方のエリアＥを第９図に示すよ
うな画像５に撮像する。

このＣＣＤカメラ３からの各画素に対応する画素信号は
Ａ／Ｄ変換器１６にてその信号強度に対応してデジタル
変換されると共に、マーク６の部分の画素信号と路面４
の部分の画素信号とが「１」。

「０」に２値化されて画素データとして作業用メモリ１
３の所定記憶領域に記憶される。

尚、説明の便宜上、地点ＰＯで撮像されるマーク６は初
めて撮像されるマーク６であって、最も遠い位置からの
撮像とする。

ｃｐｕｔｔは作業用メモリ１３に記憶された前記画素デ
ータに基き、まずマーク６の位置の認識を行う、即ち、
ＣＰＵＩＩは公知の方法でこの画像５においてマーク６
の形状と判別した部分の中心位置ｇ５即ちマーク６の重
心点が実際の路面４のどの位置Ｇにあるかを算出して作
業用メモリ１３に記憶する。

この算出において、まず最初にＣＰＵＩＩは第９図に示
すように画像５からマーク６と判別した部分の一対の角
部６ａの尖頭点ａ、ｃを含む４点ａ、ｂ、ｃ、ｄの位置
をｘ、　　ｙ座標系に基く位置座標にして表す。

次に、ＣＰＵＩＩはこの４点ａ〜ｄの射影変換を行い、
各点ａ　−ｄが第８図に示す実平面上のエリアＥのどの
位置（以下、「基点」という）Ａ〜Ｄにあるか、即ち第
８図に示すようにＸ、Ｙ座標系のどの位置座標にあるか
を割り出すために演算処理動作を実行する。

ａ　（ｘａ、ｙａ）−Ａ　（Ｘａ、Ｙａ）ｂ　（ｘｂ、
ｙｂ）−Ｂ　（Ｘｂ、Ｙｂ）ｃ　（ｘｃ、ｙｃ）−ｅｃ
　（Ｘｃ、Ｙｃ）ｄ　（ｘｄ、ｙｄ）−Ｄ　（Ｘｄ、Ｙ
ｄ）尚、この射影変換処理動作における射影変換の一般
式は先に述べた一般式と同じものである。

前記のように射影変換を行った後、ＣＰＵＩＩは基点Ａ
−Ｄの座標から基点Ａ、Ｃを結ぶ線と基点Ｂ、Ｄを結ぶ
線の交点の座標（Ｘｇ、Ｙｇ）をマーク６の中心位置Ｇ
として求める（第１０図参照）と共に、基点Ａ、Ｃの座
標（Ｘａ、Ｙａ）、（Ｘ　ｃ　ｒ　Ｙ　ｃ）から同マー
ク６の傾き（一対の角部６ａを結ぶ線ｌの傾きであって
無人車１が進む方向を示す）Φｍ（第８図参照）を求め
る。

尚、この実施例では中心位置Ｇを画像５中の４つの点ａ
　ｗ　ｄから求めたが、角部６ａの尖頭点ａ。

Ｃの２点を結ぶ線ｌの中点を画像５中のマーク６の中心
位置ｇとし、その中心位置ｇを射影変換して中心位置Ｇ
としてもよい。又、画像中のマークから重心を求め、そ
の重心をマーク中心とし、射影変換して中心位置Ｇを求
めてもよい。

次に、第１０図に示すように、前記地点ｐｏで撮像した
マーク６の撮像画像に基いて決定される走行経路Ｌ１に
よって運行制御される地点Ｐ１における無人車１の傾き
（姿勢角）φｐ１と、同地点Ｐ１の座標（Ｘｐｌ、　Ｙ
ｐｔ）を求める。この算出は先の演算で決定された走行
経路ＬＯである３次間数ｆ（Ｘ）を用いて容易に求めら
れる。

再位置Ｇ　（Ｘｇ、Ｙｇ）、Ｐ　１　（Ｘｐｌ、　Ｙｐ
ｌ）と、その位置Ｇ、ＰＩにおける傾きΦ■、Φｐｉに
基いてＣＰＵＩＩは再位置Ｇ、ＰＩを通過する下記の３
次間数ｆ（Ｘ）で表される走行経路Ｌ１を求める。

ｆ（Ｘ）＝αＸ’　　＋βｘ２　＋ＴＸ＋δそして、計
数α、βｔ　　Ｔｔ　　δは下記の連立４次方程式を解
くことによって容易に求めることができる。

Ｙｇ　＝αＸｇ３＋βＸｇ２＋　ｒ　Ｘｇ　　＋δｙｐ
ｔ”’αｘｐｔ”　　＋βｘｐｔ２　　＋γＸＩ）１＋
δｔａｎ　Φｍ＝３αＸｇ２＋２　βＸｇ＋７ｔａｎ　
Φｐ１＝３αＸｐｘ２　＋２　βＸｐ１＋ｒそして、Ｃ
ＰＵＩ　１はこの３次間数ｆ（Ｘ）を地点Ｐ１からマー
ク中心位置Ｇを姿勢角Φｍで通過する無人車ｌの走行経
路Ｌｌとして決定する。

次に、ＣＰＵＩ　１は決定された走行経路Ｌ１に基き、
次の撮像タイミングにおいて撮像され、画像５中に映し
出されるマーク６の位置を予測設定する。

即ち、まずＣＰＵＩ　１は走行経路Ｌｌ上に位置し、次
の撮像タイミングに対応する無人車１の中心位置（この
場合、地点Ｐ２）の予測設定を行う。

この地点Ｐ２の予測設定は、撮像タイミングの設定時間
Ｔに対応する距！Ｄに基き、地点ｐｏを基点として走行
経路Ｌｌ上に設定することができる。

次に、ＣＰＵＩＩは地点Ｐ２を設定すると、第１３図に
示すように地点ＰＯを原点として設定したＸ、Ｙ座標系
におけるマーク中心位置Ｇを、同図に示すように地点Ｐ
２を原点とすると共に、その地点Ｐ２の無人車ｌの進行
方向をＸＩＩ軸、同Ｘ＋＋＋軸に対して直交する方向を
ＹＩＩＩ軸とするＸｓ、Ｙｍ座標系に座標変換する。即
ち、前記Ｘ、Ｙ座標中のマーク中心位置Ｇの座標（Ｘｇ
、Ｙｇ）をＸａｉ、Ｙ＋＋＋座標系での座標（Ｘｍｇ、
　Ｙ＋＋＋ｇ）に変換する。

この変換はアフィン変換を用いて行われ、以下の演算式
でＸｍ、Ｙｍ座標系でのマーク中心位置ＧＩＩｌの位置
座標（ＸＢ、Ｙｍｇ）が求められる。

（以下、余白） Ｘｍｇ＝　　（Ｘｇ　　−Ｘｐ２）　　・ｃｏｓ（−〇
−）−（Ｙｇ　　−Ｙｐ２）　　・５ｉｎ（−０ｍ）Ｙ
ｎ＋ｇ＝　　（Ｘｇ　　　Ｘ９２）　　・５ｉｎ（−θ
禦　）＋（Ｙｇ−Ｙｐ２）・ｃｏｓ　（−〇ｌ１ｌ）尚
、ｘｐ２．　Ｙｐ２はＸ、Ｙ座標系の地点Ｐ２の座標で
あって、前記走行経路Ｌ１の３次間数ｆ（Ｘ）から求め
ることができる。

又、０ｍはＸ、Ｙ座標系のＹ軸に対するＸｍ　。

Ｙｍ座標系のＹ−軸の回転角、即ち地点ＰＯで無人車１
の姿勢角に対するＰ２での無人車ｌの姿勢角の変化量で
あって、前記走行経路Ｌｌの３次間数ｆ（Ｘ）から求め
ることができる。

Ｘｓ、Ｙｔａ座標系での路面４上のマーク中心位置Ｇｎ
Ｉの座標系（Ｘｍｇ、　Ｙｍｇ）が求められると、次に
ＣＰＵＩ　１はこの座標（Ｘｍｇ、　Ｙｓｇ）が地点Ｐ
２で撮像した場合には画像５のどの位置、即ちマーク中
心位Ｋｇが画像５中どの位置にあるかの演算処理を行う
。

Ｃｙｗ　　（Ｘｍｇ、　Ｙａ＋ｇ）　−ｇ　（ｘｇ　、
　　ｙｇ　）これは、射影変換処理動作と逆の逆射影変
換処理動作を行うことによって求めることができる。

尚、逆射影変換式の一般式は先に述べた一般式と同じも
のである。

そして、逆射影変換処理動作に基いて位置ｇの座標（ｘ
ｇ、ｙｇ）が求まると、ＣＰＵＩ　１は第１４図に示す
ように画像５中において位置ｇ（ｘｇ＋ｙｇ）を中心に
映し出されるマーク６を設定する。

この設定において、マーク６は画像５の画像縁Ｕに、近
付くに従って大きく映し出されるが、その大きさは位置
ｇの位置座標（ｘｇ、ｙｇ）に基いて予測設定すること
ができる。

そして、ＣＰＵＩＩは予測したマーク６が無効領域７内
に侵入しているか否かを判定し、そのマーク６が無効領
域７に侵入すると判定した場合には、既に作業用メモリ
１３に記憶した画素データに基いて、マーク６の指示す
る運行情報を認識し、その認識結果に基いて無人車１の
運行を決定し、その決定結果゛に基づいた運行処理動作
を実行する。

一方、予測されたマーク６が無効領域７に侵入しないと
判定した場合には、先に決定された走行経路Ｌｌに基く
運行処理動作を実行する。

このときの、走行経路Ｌｌに基く無人車ｌの走行を説明
する。

即ち、無人車１が先の走行経路ＬＯに従って地点Ｐ１に
到達すると、ＣＰＵＩＩは運行処理動作に移り、前記走
行経路Ｌ１に基いて操舵機構２１を制御する。この制御
は第１０図に示すように地点Ｐ１から３次間数ｆ（Ｘ）
の曲線に沿って無人車１を走行させるための処理動作で
あって、その時々の走行位置における無人車１の姿勢角
Φ（Ｘ）を求め、無人車１がその時々においてその姿勢
角Φ（Ｘ）となるようにステアリング角θＳを決定し操
舵機構２１を作動制御する。

そして、３次間数ｆ（Ｘ）の微分値の逆正接が前記姿勢
角Φ（Ｘ）　　（＝ｊａｎ　−１（ｆ’　　（Ｘ）　）
　）であって、走行経路Ｌｌ上のある点（Ｘｎ、ｆ（Ｘ
ｎ））から次の点（Ｘ　ｎｅｔ　、　ｆ　（Ｘ　ｎ＋１
））　　まで移動する場合には、姿勢角Φ（Ｘ）がΦ（
Ｘｎ）からφ（Ｘ　ｎｏｌ）となる条件を満足すればよ
いことがわかる。

そして、この条件を満足させるための走行制御方法をこ
の実施例では定常旋回円滑走行に具体化している。

即ち、定常旋回円滑走行は第１１図に示すように、ステ
アリング角θＳを一定に保持すると一定の半径Ｒで旋回
する走行であって、ΔＴ秒後の姿勢角Φ（Ｘ）の変化量
をΔΦとすると、以下の式％式％ ■は走行速度、Ｗはホイールベースである。

そして、両式からＶ・ΔＴだけ進む間にΔΦだけ姿勢角
を変化させるためには、ΔＴ毎に半径Ｒ（−Ｖ・ΔＴ／
ΔΦ）を計算し、その半径Ｒからステアリング角θｓ　
　（＝　Ｗ　／　Ｒ＝　Ｗ・Δφ／Ｖ・ΔＴ）を算出す
ればよい。

従って、ＣＰＵＩ　１はΔＴ秒毎にステアリング角θＳ
を前記式に基いて算出し、操舵機構２１を作動制御すれ
ば走行経路Ｌ１に沿って無人車ｌを走行させることがで
きる。

そして、無人車１が走行経路Ｌｌに従って走行し、走行
経路Ｌｌに基く運行処理動作を開始してから動作時間Ｔ
４だけ経過した時（その時の地点Ｐ２）　、ＣＰＵＩ　
１は次の撮像装置の処理動作を実行し前記と同様にＣＯ
Ｄカメラ３を撮像動作させ、その時のエリアＥのマーク
６を撮像する。そして、次の新たな走行経路Ｌ２の３次
間数ｆ（Ｘ）を求める処理動作を地点Ｐ３に到達するま
で行う。

次に、「−旦停止」の運行情報に基づいたＣＰＵ１ｌの
一連の処理動作について詳述する。

今、先に撮像されたマーク６の運行情報に基いて運行が
決定されて無人車ｌが運行制御されている状態において
、ＣＰＵＩＩからの制御信号に基きＣＣＤカメラ３が撮
像動作され、第１５図（ａ）に示すように「−旦停止」
の運行を指示するマーク６が最初に撮像されると、第１
５図（ｂ）に実線で示すように当該マーク６は画像５の
上側において小さく不明瞭に映ることになり、その運行
情報の認識は困難な状態になっている。

このＣＣＤカメラ３からの各画素に対応する画素信号は
Ａ／Ｄ変換器１６にてＡ／Ｄ変換されると共に２値化さ
れ、画素データとして作業用メモリ１３の所定記憶領域
に記憶される。

作業用メモリ１３に記憶された前記画素データはマーク
６に相当する部分の強度が大きくなり、路面４に相当す
る部分の強度が小さくなり、よってマーク６に相当する
部分及び路面４に相当する部分の判別が行われる。

そして、ＣＰＵＩ　１は前記画素データに基き、画像５
において映し出されたマーク６の位置を認識するための
認識処理動作を実行し、その認識結果に基いて走行経路
Ｌ１を決定するための演算処理動作を実行する。又、そ
の走行経路Ｌｌが決定されると、ＣＰＵＩＩは第１５図
（ｂ）に２点鎖線で示すように次の撮像タイミングにお
いて映し出されるマーク６の位置を予測設定すると共に
、その予測設定されたマーク６が画像５中の無効領域７
に侵入するか否かを判定する。

この場合、予測設定されたマーク６が画像５の無効領域
７に侵入していないので、ｃｐｕｉｔは先に決定された
走行経路Ｌｌに沿って無人車ｌを走行させるための運行
処理動作を実行する。即ち、ＣＰＵＩＩは無人車１を継
続走行させるために操舵機構２１及び走行用モータ２０
を継続動作させる。又、ＣＰＵＩＩは次の撮像タイミン
グにてＣＣＤカメラ３を撮像動作させるために、タイマ
１４の動作に基いて所定の設定時間Ｔを計時する。

以後同様に、ｃｐｕｔｔは前記設定時間Ｔの計時を完了
して次の撮像タイミングが到来する毎に、ＣＣＤカメラ
３を撮像動作動作させ、その撮像画像に関わる画素デー
タが作業用メモリ１３の所定記憶領域に記憶された後、
マーク６に相当する部分及び路面４に相当する部分の判
別を行い、当該マーク６の位置を認識するための認識処
理動作を実行し、更にその認識結果に基いて次の走行経
路Ｌｎを決定するための演算処理動作を実行する。

又、走行経路Ｌｎが決定されると、ＣＰＵＩ　１は次の
撮像タイミングにおいて映し出されるマークの位置を予
測設定すると共に、その予測設定されたマークが画像５
中の無効領域７に侵入するか否かを判定する。そして、
予測設定されたマークの位置が画像５の無効領域７に侵
入していない場合には、ＣＰＵＩＩは先に決定された走
行経路Ｌｎに沿って無人車１を走行させるための運行処
理動作を実行し、無人車１を継続走行させるために走行
用モータ２０を継続動作させる。又、ＣＰＵ１ｌは次の
撮像タイミングにてＣＣＤカメラ３を撮像動作させるた
めに、タイマ１４の動作に基いて設定時間Ｔを計時する
。

一方、マーク６に関わる最初の撮像タイミングから数え
て数回（この場合４回）目の撮像タイミングにおいてＣ
ＣＤカメラ３が撮像動作され、第１６図（ａ）に示すよ
うにマーク６が撮像されると、第１６図（ｂ）に実線で
示すように当該マーク６は画像５の下側寄りにおいて大
きく明瞭に映ることになり、その運行情報の認識は極め
て容易な状態となる。

そして、その画像５に関わる画素データはマーク６に相
当する部分の強度が大きくなり、路面４に相当する部分
の強度が小さくなり、ＣＰＵＩＩによりマーク°６に相
当する部分及び路面４に相当する部分の判別が行われる
。又、ＣＰＵＩＩは前記画素データに基き、画像５にお
いて映し出されたマーク６の位置を認識するための認識
処理動作を実行し、その認識結果に基いて走行経路Ｌｎ
を決定するための演算処理動作を実行する。又、その走
行経路Ｌｎが決定されると、ＣＰＵＩ　１は第１６図（
ｂ）に２点鎖線で示すように次の撮像タイミングにおい
て映し出されるマーク６の位置を予測設定すると共に、
その予測設定されたマーク６が画像５中の無効領域７に
侵入するか否かを判定する。

この場合、予測設定されたマーク６の位置が画像５の無
効領域７に浸入することになる。従って、ＣＰＵＩＩは
当該撮像タイミングにて撮像した画像５の画素データに
基いて、当該マーク６の指示する運行情報を認識するた
めの認識処理動作を実行する。そしてこの場合、「−旦
停止」の運行情報が認識される。従って、ｃｐｕｔｉは
前記「−旦停止」の認識結果に基き、予め設定された一
旦停止のための演算処理動作を実行して、「−旦停止」
のための運行を決定する。

即ち、ＣＰＵＩＩは、無人車１が当該マーク６の真上に
到来するまでの道程Ｓ（第１６図（ａ）参照）を求める
ための演算処理動作を実行する。

この場合の道程Ｓは、第１６図（ａ）においてＣＣＤカ
メラ３の撮像動作開始地点ＰＯを原点として、それより
も前方の運行処理動作開始地点Ｐ１からマーク６の中心
位置（図示路）までの道程である。

第１７図に一般的な算出の概要を示すように、この道程
Ｓは、画像５のｘ、　　ｙ座標系において運行処理動作
開始地点Ｐ１からマーク６の中心位置ｇまでの走行経路
Ｌｎ　（３次間数ｆｃＸ”）　）を、地点Ｐ１のＸ座標
ｘｐｔと中心位置ｇのｘｇ座標との間で６等分した後、
等分された各区間毎の距離８１〜Ｓ６を直線近似により
算出し、その算出された各区間毎の距１１ｓ１−５６を
加算することにより求めることができる。

次に、ＣＰＵＩ　１は、無人車ｌが減速されながら前記
道程８分だけ走行したときの走行速度をゼロにし得るよ
うな、予め定めた単位短時間Δｔ（この場合、３０（ｌ
ａｇ）当たりの速度減少値ΔＶを求める。

速度減少値ΔＶは以下の一般式により求めることができ
る。

−ｖａ ΔＶ＝□ ２ｎ＋１ 尚、■は無人車ｌの予め定められた走行速度、ｎは走行
速度Ｖで単位短時間Δｔだけ進む距離ΔＳ’（＝Ｖ・Δ
ｔ）により道程Ｓを除算したときの整数値（＝４）　、
ｖａはちょうど２ｎ回分の出力回数により無人車ｌをマ
ーク６に到達させるために、最初の出力時にのみ変化さ
せるための速度補正値である。又、速度減少値ΔＶ及び
速度補正値ｖａは走行速度Ｖに対して僅かな値になって
いる。

速度減少値ΔＶ及び速度補正値ｖａを求めた後、ＣＰＵ
Ｉ　Ｉは運行処理動作を実行する。

即ち、無人車ｌを走行経路Ｌｎに沿って走行させるため
に操舵機構２１を作動制御させ゛る。これと同時に、走
行速度Ｖを単位短時間Δを毎に速度減少値ΔＶをもって
減速するために走行用モータ２０の回転速度を減速動作
させる。この場合、最初のみは速度減少値ΔＶ及び速度
補正値ｖａの加算分だけ減速が行われ、それ以降は速度
減少値６７分の減速が行われる。

そして、操舵機構２１の作動制御に基き無人車１の走・
行が走行経路Ｌｎに沿って行われる。又、単位短時間Δ
を毎に走行用モータ２０の回転速度が減速制御されて速
度減少値（Δｙ＋ｖａ）分若しくは速度減少値６７分の
減速が行われ、これらの減速制御が合計２ｎ回だけ行わ
れると、無人車１の走行速度■はゼロになる。これによ
って、無人車１がちょうどマーク６の真上に達するとき
に無人車１の走行速度Ｖがゼロとなり、当該マーク６の
真上にて無人車１が一旦停止されることになる。

続いて、予め定めた所定時間が経過すると、ＣＰＵＩＩ
は走行用モータ２０を再び起動させ、これによって無人
車１の走行が再び開始される。

尚、この実施例では、前記「−旦停止」の運行が実行さ
れてから無人車１が当該マーク６に到達するまでの間に
おいて、到来する撮像タイミングに対応してＣＣＤカメ
ラ３が撮像動作されても、その撮像画像に関わる画素デ
ータは画像処理されないようになっている。

上記のようにこの実施例では、ＣＣＤカメラ３により「
−旦停止」の運行情報を有するマーク６が撮像され、そ
の運行情報がＣＰＵＩＩにより認識された場合に、無人
車１が当該マーク６上に達するまでの走行経路Ｌｎを求
めると共に、同経路Ｌｎの道程Ｓを求め、次に無人車１
を予め定めた単位短時間Δ【毎に順次減速させながら道
程８分だけ走行させたときの走行速度をゼロにし得るよ
うな単位短時間Δを毎の速度減少値ΔＶを求め、次に無
人車１を走行経路Ｌｎに沿って走行させると共に、走行
速度Ｖを単位短時間ΔＬ毎に速度減少値ΔＶをもって減
速するようにしている。

このため、「−旦停止」の運行情報が認識されてその運
行処理動作が実行されてからは、無人車１は先に決定さ
れた走行経路Ｌｎに沿って走行され、当該マーク６の真
上まで案内されることになる。従って、無人車１からエ
リアＥまでの間に、ＣＣＤカメラ３により撮像すること
のできない不可視領域Ｍがあっても、ＣＣＤカメラ３に
よりマーク６を撮像することなく無人車１を当該マーク
６まで正確に到達させることができ、当該マーク６上に
て無人車ｌを確実に停止させることができる。

又、無人車１の走行速度Ｖの減速は単位短時間Δを毎に
僅かな速度減少値ΔＶをもって徐々に行われているので
、無人車１の減速が段階的且つ急激に行われることがな
く、略連続的で緩やかに行われ、無人車１の停止をスム
ーズに行うことができる。

更に、この実施例では、画像５において無人車１に最も
接近した位置に対応する画像縁Ｕに沿って無効領域７を
設け、その無効領域７に最も接近し、且つ同領域７に侵
入しない位置にてマーク６が映し出された際を運行情報
の認識位置として決定し、その画像５の画素データのみ
を画像処理してマーク６の指示する運行情報を認識し、
無人車１の運行を決定するようにしている。

このため、マーク６の指示する運行情報を認識する場合
に、画像５に映し出されるマーク６を大きく鮮明なもの
に特定することができると共に、マーク６を欠けること
なく完全に映しだされるものに特定することができる。

即ち、不明瞭に映し出されたり、欠けが生じるように映
し出されたりするマーク６のように、運行情報の認識が
困難な場合を排除し、運行情報の認識が容易な場合のみ
を特定することができる。この結果、マーク６の指示す
る運行情報を認識するための画像処理を必要最小限にす
ることができ、しかもその認識を正確且つ高精度に行う
ことができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではな（、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、「−旦停止」の演算処理動作の
際に、負の値の速度補正値ｖａを求めて走行速度Ｖを補
正するようにしたが、正の値の速度補正値ｖａを求めて
行ってもよい。

（２）前記実施例では、「−旦停止」の運行における停
止制御について具体化したが、これに限られるものでは
なく、単に「停止」のみの運行制御、或いは「右折」、
「左折」、「旋回」等の各種運行における停止制御に具
体化してもよい。

（３）前記実施例では所定間隔をもって間歇的にＣＣＤ
カメラ３の撮像動作が行われるように撮像タイミングを
設定したが、撮像タイミングを設定することなく常時連
続的にＣＣＤカメラ３を撮像動作させるように構成して
もよい。

（４）前記実施例では、１つのマーク６がＣＣＤカメラ
３により略５回撮像されるようにしたが、この撮像回数
に限定されるものではなく、回数を増減したり、撮像タ
イミングをその時々で変更したりして実施してもよい。

（５）前記実施例では、画像５の下側寄りの位置に映し
出されるマーク６を画像処理してその指示する運行情報
を認識するようにしたが、運行情報を認識するためのマ
ーク６の位置は画像５の下側寄りに限定されるものでは
なく、マーク６が明瞭に映しだされるならば画像５の中
央寄りの位置でもよい。

（６）前記実施例では、無人車１の走行速度■を一定と
したが、その時々で変更するようにしてもよい、この場
合、無人車の車速を測定する車速検出器を設け、同検出
器に基いて車速及び走行距離等を演算してもよい。

（７）前記実施例では、撮像される画像５の企画素デー
タを画像処理してマーク６の位置或いはマーク６の指示
する運行情報を認識するようにしていたが、画像５に映
し出されたマーク６を包含する所定範囲の処理領域を設
定し、その処理領域の画素データのみを画像処理してマ
ーク６の位置或いはマーク６の指示する運行情報を認識
するように構成してもよい。

（８）前記実施例では、走行経路を３次関数にて決定し
たが、これに限定されるものではなく、走行経路をその
他の関数を用いて決定するようにしてもよい。

（９）前記実施例では撮像装置としてＣＣＤカメラ３を
用いたが、それ以外の撮像装置を用いて実施してもよい
。

（１０）前記実施例ではＣＣＤカメラ３における画像の
画素構成（分解能）を２５６ｘ２５６画素としたが、こ
れに限定されるものではなく、例えば５１２Ｘ５１２画
素、１０２４Ｘ１０２４画素等、適宜に変更して実施し
てもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、離散配置式のマ
ークを撮像してその撮像画像中の画素信号を画像処理し
てマークの指示する運行情報を認識し、無人車の運行を
決定するようにした画像式無人車において、無人車をマ
ーク上にて正確に停止させることができると共に、略連
続的で緩やかに減速して無人車を徐々にスムーズに停止
させることができるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した一実施例を示す走行制御
装置の電気ブロック回路図、第２図は同じく無人車等の
側面図、第３図は無人車等の平面図、第４図（ａ）（ｂ
）はマークの平面図、第５図（ａ）はＣＣＤカメラが撮
像するエリアを説明するための説明図、第５図（ｂ）は
ＣＣＤカメラが撮像する画像を説明するための説明図、
第６図は無人車の走行に伴って撮像されるエリアの撮像
タイミ、ングを説明するための平面図、第７図は走行制
御装置の動作順序と無人車の走行位置との関係を説明す
るための説明図、第８図はＣＣＤカメラが撮像するエリ
アを説明するための説明図、第９図はそのエリアにおけ
る画像を説明するための説明図、第１０図は走行制御装
置が決定した走行経路を説明するための説明図、第１１
図は定常旋回円走行を説明するための説明図、第１２図
は姿勢角と曲進走行の半径との関係を説明するための説
明図、第１３図は座標変換を説明するための説明図、第
１４図は次の撮像タイミングにおいて画像中にマークが
映し出される位置の予測設定を説明するための説明図、
第１５図（ａ）はＣＣＤカメラが撮像するエリアを説明
するための説明図、第１５図（ｂ）そのエリアにおける
画像を説明するための説明図、１６図（ａ）ＣＣＤカメ
ラが撮像するエリアを説明するための説明図、第１６図
（ｂ）はそのエリアを説明するための説明図、第１７図
は無人車からマークまでの道程の算出の仕方を説明する
ための説明図、第１８図は無人車が停止されるまでの走
行速度の変化を説明するための説明図である。第１９図
は従来例の無人車の停止方法を説明するための説明図で
ある。 無人車１、撮像装置としてのＣＣＤカメラ３、路面４、
画像５、マーク６、走行経路ＬＯ−Ｌ２゜Ｌｎ、道程Ｓ
、単位短時間Δｔ、走行速度■、速度減少値ΔＶ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　無人車の運行を指示するために所定間隔隔てて無人
   車前方の路面上に離散配置したマークを無人車に備えた
   撮像装置により無人車の走行に伴って順次撮像し、その
   撮像画像中の画素信号を画像処理してマークの指示する
   運行情報を認識し、無人車の運行を決定するようにした
   画像式無人車において、 前記撮像装置によりマークを撮像し、その撮像画像中の
   画素信号を画像処理して停止の運行情報を認識した場合
   に、前記無人車が当該マーク上に到達するまでの走行経
   路を求めると共に同走行経路の道程を求め、次に前記無
   人車を予め定めた単位短時間毎に順次減速させながら前
   記道程分だけ走行させたときの走行速度をゼロにし得る
   ような前記単位短時間毎の速度減少値を求め、次に前記
   無人車を前記走行経路に沿って走行させると共に、前記
   走行速度を前記単位短時間毎に前記速度減少値をもって
   減速するようにした画像式無人車の停止方法。