JPS62285115A - 無人車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 ［産業上の利用分野］ この発明は、工場内等で物品を搬送するのに好適な（１
１（入車の走行制御方法に関する。

［従来の技術］ 近年、産業用ロボット等の採用により、工場内での無人
化が盛んである。これらの工場内では、加工されるべき
物品を加工位置に搬送したり、加工された物品を搬出位
置まで運んだりするのに、無人車が広く用いられている
。

第４図は、この種の無人車の走行制御方法を説明するた
めの図である。図において、ｌは無人車、２は幅がｄの
カメラ検知用マークである。無人車Ｉの底面中央耶には
、カメラ検知用マーク２を検出するためのカメラ３が固
定されている。このカメラ３には、第５図に示すような
画像が写し出されろ。

第５図において、無人車の走行方向をＹ、これと直交す
る方向をＸとすると、カメラ検知用マーク２の写像２ａ
はＹ軸方向に長く延び、Ｘ軸方向では写像２ａの両側部
（エツジ）と画像枠４との間に、幅がそれぞれＸＩ、Ｘ
２の空きができる。

この幅Ｘｌ、Ｘ２により、無人車ｌの制御部（図示仕ず
）は、次のように走行制御する。

■ＸＩ＞Ｘ２ならば、無人車１が右側にずれたと認め、
左側に向かうように車輪５を制御する。

■Ｘ１＝Ｘ２ならば、真っ直ぐ正常に進んでいると認め
、何らしない。

■ＸＩ＜Ｘ２ならば、無人車ｌが左側にずれたと認め、
右側に向かうように車輪５を制御する。

なお、上記方向制御は、たとえば、左右の駆動輪に速度
差を与えることにより実行される。

［発明が解決しようとする問題点コ ところで、上述した従来の走行制御方法においては、走
行ルートに沿ってカメラ検知用マーク２を布設しなけれ
ばならなかった。このため、走行ルートを変更する毎に
、カメラ検知用マーク２の布設変更に多大の手間が必要
であった。

また、従来の方法では、蛇行制御はできたが、進行距離
を算出することはできなかった。

この発明は、このような背景の下になされたもので、走
行ルートの変更が容易で、かつ蛇行走行制御と進行距離
制御が共に可能な無人車の走行制御方法を提供すること
を目的とする。

［問題点を解決するだめの手段］ 上記問題点を解決するためにこの発明は、無人車の走行
方向前方に設けられた一定幅のマークと、前記無人車に
取り付けられ、０り記マークを検出する撮像手段とを具
備し、前記撮像手段における前記マークの画像位置およ
び該画像の水平方向の長さにより、前記無人車の位置を
検出し、この検出結果に基づいて前記無人車を走行させ
ることを特徴とする。

［作用　］ 上記構成によれば、撮像手段に写し出されたマークの画
像から、無人車の左右方向のずれを検出することができ
る。これにより、蛇行制御を行うことが可能である。こ
の場合、上記マークは無人車前方の壁や衝立等に、横幅
が一定の物体を取り付けるなり、描くなりすれば良いか
ら、簡単に移動することができる。この緋果、走行ルー
トの変更に容易に対応することができる。

また、画像の水平方向の長さからマークと無人車との間
の距離を算出することかできる。これにより、進行方向
の位置を把握できる。

［実施例］ 以下、図面を参照して、本発明の詳細な説明゛する。

第１図は、この発明を適用した無人車の一実施例の構成
を示す図である。この実施例が、第４図に示す従来の無
人車と異なる点は次の通りである。

■カメラ検知用マーク２が取り除かれ、代わりに、検知
用マーク１０か設けられている。この検知用マークＩＯ
は、無人車１１の走行方向前方にある壁や衝立に付され
、第１図（ｂ）に示すように、その中心点を通る水平線
が地上から高さｈの位置にくるようになっている。

■カメラ３が無人車１１の前方に取り付けられている。

ここで、カメラ３の撮像レンズの中心ら地上から高さｈ
の位置にくるように取り付けられ、検知用マーク１０を
撮像するようになっている。

なお、上記検知用マークＩＯの横幅りは、無人車１１が
検知用マーク！０に最も近付いたときでも、該マークｌ
Ｏがカメラ３の写像最大角ｏｆｆｌａＸ内に収まるよう
に設定されている。

このような構成において、カメラ３には、第２図に示す
ような画像が写し出される。この図において、Ｘは水平
方向、Ｙは垂直下方向、ＩＯａは検知用マークＩＯの画
像である。画１５Ｊ　ｌ　Ｏａの垂直エツジと画像枠４
との間には、幅がＸＩ、Ｘ２の空きがある。

この幅Ｘ１．Ｘ２により、無人車１１の制御部（図示せ
ず）は、次のように走行制御する。

■ＸＩ＞Ｘ２ならば、無人車ＩＩか右側にずれたと認め
、左側に向かうように車輪５を制御する。

■Ｘｌ−Ｘ２ならば、真っ直ぐ正常に進んでいろと認め
、何もしない。

■ＸＩ＜Ｘ２ならば、無人車ＩＩが左側にずれたと認め
、右側に向かうように車輪５を制御する。

なお、上記方向制御は、従来と同様であり、例えば、左
右の駆動輪に速度差を与えることにより実行される。

次に、画像１０ａの横幅Ｘは、検知用マーク１０とカメ
ラ３との距離Ｑに反比例する。例えば、第３図に示すよ
うに、距離１２１のときの横幅を（ｌ、距離Ｑ２のとき
の横幅をＸ２とすると、次の式が成立する。

Ｑｒ−ｘｔ＝Ｑ２・に２・・・・・・（１）従って、距
ｆｉｆｆｌを既知とすれば、距ＭＩ２２は次の式によっ
て求めることができる。

Ｑ２＝ｇＩ　・ｘｌ／ｘ２−（２） また、進んだ距離りは（ｆ２１−ｉ）に（２）式を代入
して、 Ｌ−１！Ｉ（１−ＸＩ／Ｘ２）・・・・・・（３）によ
って求めることができる。

こうして、本実施例によれば、蛇行走行制御だけでなく
進行距離ら求めることができる。

また、検知用マークＩＯは、面方の壁や衝立に簡単に付
すことができるから、走行ルート変更に容易に対処する
ことができる。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明は、無人車の走行方向前
方に設けられた一定幅のマークと、前記無人車に取り付
けられ、前記マークを検出する撮像手段とを具備し、前
記撮像手段における前記マークの画像位置よｊよび該画
像の水平方向の長さにより、前記無人車の位置を検出し
、この検出結果に基づいて前記無人車を走行さけるよう
にしたので、次の効果をあげることができる。

■蛇行制御および進行距離の検知を共に行うことができ
る。

■走行ルートの変更を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示す図で、同図（
ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、第２図は同実施例にお
ける画像を示す概念図、第３図は走行距離の算出方法を
説明するための平面図、第４図は従来の無人車の制御方
法を示す図で、同図（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、
第５図は従来の画像を示す概念図である。 １．１１・・・・・・無人車、３・・・・カメラ（撮像
手段）、ＩＯ・・・・・検知用マーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人車の走行方向前方に設けられた一定幅のマークと、
   前記無人車に取り付けられ、前記マークを検出する撮像
   手段とを具備し、前記撮像手段における前記マークの画
   像位置および該画像の水平方向の長さにより、前記無人
   車の位置を検出し、この検出結果に基づいて前記無人車
   を走行させることを特徴とする無人車の走行制御方法。