JPS6145308A - 無人搬送車の運行指示ポイント検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は無人ｍ送本の運行指示ポイン１−に対切る検
出装置に閏づるものである。

（従来技術） 一般に無人搬送車は走行路面に敷設した１９線よりなる
運行コース上沿って無人走行されるようになっている。

そして、運行コース上に配設される各運行指示ポイント
は複数個の鉄板からなるプレートを置いて構成され、無
人搬送車はその運行指示ポイン１−のプレートを近接ス
イッチ等からなるマークプレー１〜検出センサにより検
知し、制御手段がその検知した運行指示ポインｌ−の意
味を判断して運行を制御するようになっている。

（発明が解決しようとする問題点） 前記のような従来の無人走行車は運行指示ポイントのプ
レート間、又は運行指示ポイント間に運行指示ポイント
のプレートとは関係のない鉄片等が誤って置かれている
と、その鉄片をも検出して誤動作する虞があった。

２．　　発明の（を成 １　　（問題点を解決するための手段）この発明は前記
従来の問題点を解消するためになされたもので必って、
この発明の運行１旨示ポイント検出装置は、運行コース
上にプレートからイ、′４成された運行指示ポイントが
配置され、その運行コースに沿って走行する無人搬送車
において、「σ送用に搭載され、前記運行指示ポイン１
−のグレートを検出す°るマークプレート検出セン１Ｆ
と、同じく搬送車に搭載され、搬送車の走行距離を検出
する走行距離検出センサと、前記マークグレー１−検出
センサがプレートの始端を検出したとき、その前記走行
距離検出センサからの検出信号に基づいて走行距離を演
算する演算手段と、その演算手段に基づいて予め定めた
プレー１へ長さ（Ｌ）より短い距ｌｉ！ｔ　（ａ　）に
マークプレート検出セン（１゛が移動したとき、同マー
クプレート検出センサ゛にてプレートの有無を判断する
第１の判別手段と、第１の判別手段がプレートが無いと
判断したときには前記８ｉ′ｉ算手段の演算内容をリセ
・１１−シ、反χ４に、プレートが有ると判断したとき
には前記演の手段の演算を継続させる制御手段と、前記
第１のａｉｌ＋御手段に基づいて前記演算手段が演算を
継続し予め定めたプレート長さく１−）より長い距１ｉ
１（ｂ）にマークプレー１・検出センサが移動したとき
、同マークプレート検出センサ°にてそのときのプレー
トのｎ無を判断づる第２の判別手段と、第２゛の判別手
段がプレートが有ると判断したときには前記演算手段の
演算内容をリセットし、反対に、プレートがないと判断
したときには当該プレートを正規の運行指示ポイントの
プレートであると判別する第３の判別手段とから構成し
たことをその要旨とするもである。

（作用） 前記（１り成により、運行指示ポイントのプレートの始
端を検出したときから走行距離検出センサからの検出信
号に基づいて走行距離を演算手段が演算する。そして、
演算手段に基づいて予め定めたプレート長さく１−）よ
り短い距離（ａ）にマークプレート検出センリーが移動
したとき、同マークプレート検出センサにて第１の判別
手段がプレートの有無を判断する。

この第１の判別手段がプレートが無いと判断したときに
は制御手段は前記演算手段の演鞭内容をリセットし、反
対に、プレートが有ると判断したときには前記演算手段
の演ｑを継続８ける。そして、前記制御手段に基づいて
＋”ｆｊ記演算り段が演９やをｍ袂し予め定めたプレー
ト長さく１−）より長い距離（ｂ）にマークプレー１−
検出センサが移動したとき、第２の判別手段が同マーク
プレート検出センサにてそのときのプレートの有無を判
断する。

第２の判別手段がプレートが有ると判断したどきには第
３の判別手段が前記演算手段の演算内容をリセットし、
反対に、プレートがないと判断したときには当該プレー
トを正規の運行指示ポイントのプレートであると判別す
る。

（実施例） 以下、この発明を具体化しｌζ一実施例を第１図〜第６
図に従って説明する。

第１図に示づ゛ように運行コースＲの中火部には誘導線
Ｕが無端環状に敷設され、無人搬送車１が無人誘導走行
されるようになっている。又、前記運行コースＲには複
数の運行指示ポイントＰ１゜Ｐ２．Ｐ３・・・ｐｋがそ
れぞれ所′）キ間ト呂をお０て配置されている。これら
の運行指示１１ζインド（よ例えば第３図に示すように
６つの鉄板ｂｓらなるブＩ、ｔ−１−ｍ１　Ｒ，ｍｌし
、ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌ、ｍ３Ｒ。

ｍ３Ｌの任意の組合せからなるマークプレートにより必
要な運行指示の意味を有する。

第２図に示すように無人搬送車１の車体フレーｌ＼２に
は駆動輪３及び操舵輪４が設けられ、前呂己駆句輪３は
ミッション５及びドライブモータ６により駆動されるよ
うになっている。ドライブモータ６の回転軸７には歯車
状をなすスリット板８が嵌着され、同スリット板８の歯
部８ａと対応するように走行距離検出センサとしての／
＜／レス検出センサＳｐが設けられている。そして、前
記ス１ノット板８の歯部８ａをドライブモータ６の回転
数すなわち無人搬送車１の実際の走行距離に１を例した
パルス数として検出するようになってしＸる。

前記車体フレーム２の下面にはマークプレート検出セン
サＣａ、Ｃｂが左右一対設（すられ、１２運行指示ポイ
ントの左右に配設されるプレートｍ１　　Ｌ、ｍ２　Ｌ
、ｍ３　Ｌ、ｍｌ　Ｒ，ｍ’２Ｒ，ｍ３Ｒをそれぞれ検
知可能に対応す゛るように配置されている。

又、無人搬送車１にはインターフェース９．演算手段、
第１〜第３の判別手段及び制９１１手段としてのＣＰｔ
Ｊ　（中央処理ＭＯ＞１０及び二つのメしりすなわちＲ
ＯＭ（読み出し専用メモリ）１１、ＲＡＭ　＜１み出し
及び毎込みメモリ）１２答により構成されるマイクロコ
ンピュータ１３が搭載されている。前記ＲＯＭ１１には
運行指示ポインＩ・Ｐ１〜Ｐｋに対応する例えば第４図
に示ずようなマークプレートパターンと同マークプレー
トパターンにそれぞれ対応した運行指示内容Ｃ１，Ｃ２
・・・Ｏｎが予め格納されでいる。

前記パルス検出センサＳｐ及びマークプレート検出セン
サＣａ、Ｃｂが検出した検出信号はインターフェース９
を介してＣＰＵ１０に出力されるようになっている。

ＣＰＩＪｌｏは無人搬送車′１が運行ポイン１−に達し
たとき、前記マークプレート検出センサＣａ。

ＣＦ）のつらいずれか一方が第１列目のプレー１−　ｎ
１１Ｒ又はプレーｌ−ｍＩＬの始端を検出づ−ると、面
記パルλ検出しンザＳ　ｌ）から入力されてくるパルス
信号に基づいて走行距離を演算し始め、この走行距離が
予めＲＯＭ１１に記憶されたプレー１−サイズ最小チェ
ック数ａ（プレート長さＬよりも短い距離）に達したと
き前記マークプレート検出センサＣａ、Ｃｂからの検出
信号に基づいてプレー１へｍ１Ｒ，ｍ１Ｌの有無を判断
するようになっている。

そ１ノて、ＣＰＵ１０はそのとき左右のプレートｍ１Ｒ
，ｍ１Ｌが両方とも無いと判、断したときには演ｑ内容
をリセットし、最初からリトライするようになっている
。

ＣＰＵｌ０がそのとき左右いずれか一方のプレーｔ−ｍ
　１　Ｒ，ｒｎｌ　Ｌ、が有ると判断したときにはざら
にＣＰＵ１０は演算をｍ絖し、その走行距離が予めＲＯ
Ｍ１１に記憶された１１ノートサイズ最大チエツク故ｂ
（プレート長さＬよりも長い距離）になると、再び前記
プレートｍ１Ｒ，ｍｌＬの有無を判断り゛るようになっ
ている。

このとき、ｃ　ｐ　ｕ　１ｏは′／ｉ右のプレートｍｌ
　Ｒ。

ｍＩＬがいずれか一方が有ると判断しｌこときにはし１
目）内容をリセットし、最初からり１−ライ゛りるよう
になっている。

一方、ｃｐｕｉｏは左右のブＩ／−トｍ’＋Ｒ，ｍ１Ｌ
がいずれも無いと判断したとぎには前記最小チェック数
ａにおいて検出した当該プレートを１規の運行指示ポイ
ントのプレートであると判断し、マークプレート検出セ
ンサＣａ、　Ｃｂがｉ０小イーニック数ａにおいてチェ
ックしたプレートの有無を前記ＲＡＭ１２に記ｇＡする
。

次にｃｐｕｉｏは第１列目から演算（）始めてその走行
距離が予めＲＯＭ１１に記憶しＩこ第２列１：１のプレ
ートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌの設定値Ａ±αの９七囲内にａ５い
て、そのとさ左右のプレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌが両方とも
無いと判断したときにはげ１の内容をリセットし、最初
からりトライするようになっている。一方、予めＲＯＭ
１１に記憶した第２列目のプレートの設定ｆＪ　Ａ±α
の範囲内において、プレートｒｎ２Ｒ，ｍ２１−のうち
左右いずれか一方の始端を検出してプレートが有ると判
断したときにはその検出したどきの走行距離を第２列目
プレート実測１直Ａ１としてＲＡＭ１２に記憶する。

そして、さらにＣＰＩＪｌｏは走行距離が前記実測値Ａ
　ｌ　十ａになったとき、プレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌの有
無を判別する。そして、そのとき左右のプレートｍ２Ｒ
，ｍ２Ｌが両方とも無いと判断したときにはυｉ算内容
をリセットし、最初からリトライするようになっている
。

又、ＣＰ　ＩＪ　’Ｉ　Ｏが左右いずれか一方のプレー
トｍ２Ｒ，ｍ２１−が有ると判断したときにはざらにＣ
ＰＵ１０は演算を継続し、その走行距離がＡ１＋ｂにな
ると、再び前記プレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌの有無を判断す
るようになっている。

そして、このときｃｐｕｉｏは左右のプレートｍ２Ｒ，
ｍ２Ｌがいずれか一方が有ると判ＦＦｉする１、　　　
と、演算内容をリセットし、最初からリトライするよう
になっている。

一方、ＣＰＵ１０はそのときの左右のプレートｍ　２　
Ｒ、’ｍ　２　Ｌがいずれも照いと判断しｌこときには
前記Δ１＋ａにＪ５いて検出した当該ブ］ノートを正規
の運行指示ポイントの１１ノートであると判ｒＯｉし、
マークプレート検出センサにａ、ＣＩ〕が△１・−トａ
に置いてチェックしたプレー１−の有無を前記ＲＡＭ１
２に６己憶する。

次に第３列目の時も前記第２列目と同様に１１ノ一トｍ
３Ｒ，ｍ３Ｌの有無の判別を１゛る。

ずなわら、ＣＰ　ＣＩ　１０は第１列目から）寅算しす
ｆｌめでその走行距離が予めＲＯＭ１１に記憶した第３
列目のプレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌの設定値Ｂ±αの範囲内
において、左右のプレー）−ｒｒ１３Ｒ，ｍ３Ｌが両方
とも無いと判断したときには演算内容をリセットし、最
初からリトライするようになって・いる。一方、予めＲ
ＯＭ１１に記憶した第３１列目のプレートｍ３Ｒ，ｍ３
Ｌの設定１１ｉ′ＩＢ±αの範囲内において、プレート
ｍ３Ｒ，ｍ３１のうち左右いずれか一方の始端を検出し
、プレートが有ると判断したときにはその検出したとき
の走行距離を第３列目プレート実測値Ｂ１としてＲＡＭ
１２に記憶ず６゜ そ１ノーｊ−、さらにＣＰｔＪｌｏは走行距離が前記実
測値３１＋ａになったとき、プｌ／　−１−第３　Ｒ、
ｍ３１ｏ、の有無を判別する。そして、左右のプレート
ｍ３Ｒ，ｍ３１−が両方とも無いと判断ｌノたときには
演Ｑ内容をＩＪ　Ｉ？ツ１〜し、最初からり１−ライす
るようになっている。

又、ＣＰ　Ｕ　１０が左右いずれか一方のプレートｍ３
Ｒ，ｍ３Ｌが有ると判断したときにはざらにＣＰ　ｔＪ
　１０は演算を継続し、その走行距離が８１＋　ｔ）　
ニ’／：Ｋ　６　ト、再び前記プレーｈｍ３Ｒ，ｍ３Ｌ
の有無を判Ｉｆ）ｉ　’るようになっている。

そして、このときＣＰＵ１０は左右のプレートｒｎ３Ｒ
，ｍ３１−のいずれか一方が有ると判断したときには演
算内容をリセットし、最初からりＩヘライする、１、う
になっている。

一方、ｃ　ｐ　ｕ　ｉ　ｏは左右のプレートｍ３Ｒ，ｍ
３Ｌがいずれも無いど判断したときには前記Ｂ１＋ａに
おいて検出した当該プレートを正規の運行指示ポイント
のプレートであると判断し、マークプレート検出センサ
Ｃａ、Ｃｂが１３　’Ｉ−ト；Ｈにおいてチェックした
プレートの有無を前記ＲΔＭ１２に記ＩＱする。

以上、第１〜第３列のブ１ノートの有無の判別が終了ｔ
６と、ＣＰＵ１０はＲＡＭ１２Ｌ二記（Ｑ　Ｌ／　／、
＝各列のプレートを統合してマークブ」ノートパターン
とし、この統合したマークプレートパターンが予めＲＯ
Ｍ１１に登録したマークプレ−トバタニンの中のいす机
か一つである場合にはこのマークプレートパターンの意
味に基づいた所定の運行指令信号（例えばドライブモー
タコン１−〇−ラへの速度指令信号）を出力するように
な・ノている。又、この統合したマークプレートパター
ンがＲＯＭ１１に登録されたマークプレートパターンで
ない場合には演算内容をリセットして１ｊ１〜ライ−す
るようになっている。

さて、以上のように構成された無人搬送車における運行
指示ポイントの検出装置の作用を説明する。

ドライブモータ６を駆動しＵ　ｊ！ｉＣ入Ｌｍ送り１送
本行している状態で運行指示ポイントにｊ？シたとき、
ＣＰＵｌ０はマークプレート検出センサＣａ、Ｃ１つの
うらいずれか一方が第１列Ｕ１のプレートｍ１Ｒ，ｍ１
Ｌの始端を検出すると、前記パルス検出センリ３ｐから
入力されてくるパルス信号を演算し始め、この走行距離
が予めＲＯＭ１１に記憶されたプレー１−°リーｒズ償
小チェック故ａに達したとき前記マークプレート検出セ
ンサー（：、ａ、　Ｃｂからの検出信号に基づいてプレ
ートｍｌＲ，ｍ１Ｌの有無を判断する。

このとき、ＣＰＵ１０は左右のプレー１−ｍＩＲ。

ｍ１Ｌが両方とも無いと判断したときには演算内容をリ
セットし、最初からリトライする。

反対にこのとぎ、ＣＰＵ１０が左右いずれか一方のプレ
ートｍ　Ｉ　Ｒ、ｍ　Ｉ　Ｌが右るど判断しｌｃときに
はさらに演算を継続し、その走行距離が予めＲＯＭ１１
に記憶されｌζプレートリイズ最大人チェック数になる
と、再び前記プレートｍ１Ｒ，ｍ１Ｌの有無を判断°す
る。

このとき、ＣＰＵ１０は左右のプレートｍｌＲ。

ｍ１Ｌがいずれか一方が有イ）と判断１−・ｋどきには
演粋内容をリセットし、最初から１月〜ライリ゛るっ反
対にＣＰＵ１０は左右の′／″Ｉ／−ｔ”ｍ　１　Ｒ、
ｒｎｌＬがいずれも無いと判断したどきに番、Ｌ前記最
小チェツタ数ａにおいて検出１−２た当該１１ノートを
正規の運行指示ポイントのプレートであると判断しマー
クプレート検出センサＣａ、Ｃｂが最小ヂエック敗ａに
おいてチェックしたプレー１−の右ｆ（＜ｒ、　（ｉ・
前記ＲＡＭ１２に記憶する。

次にＣＰＵ１０は第１列目から演算し始めてその走行距
離が予めＲＯＭ１１に記憶した第２列目のプレートの設
定値Ａ±αの範囲内において、そのとき左右のプレート
ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌが両方と乙無いと判断したときには演悴
内容をリヒッｌ゛・し、最初からリトライする。

・一方、予めＲＯＭ１１にｉ′２！憶した第２列目のプ
レートの設定値Ａ±αの範囲内において、プレー１−ｍ
２Ｒ，ｍ２Ｌのうち左右いずれが一方の始端を検出し、
プレートが有ると判断したときにはその検出したときの
走行路Ｎ（を第２列目プレーＩ−実測ｒａＡ１としてＲ
ＡＭ１２に記憶する。

そして、ざらにＣＰＵ１０は走行距離が前記実測値Ａ１
＋ａになったとき、プレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌの有無を判
別する。そして、そのとき左右のプレー１−ＩＴ１２Ｒ
，Ｉη２Ｌが両方とも無いど判断したときには演算内容
をリセットし、最初がらりトライづ°る。

又、ＣＰ　Ｕ　１０が左右いずれが一方のプレートｍ２
Ｒ，ｍ２Ｌが有ると判断したどきにはざらにＣＰＩＪｌ
ｏは１ｉｉｉ　ｎを継続し、その走行距離がＡ１＋ｂに
なると、再び前記プレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌの有無を判Ｉ
ｊｆＩする。

そして、このときＣＰＵ１０は左右のプレートｒｎ２Ｒ
，ｒｎ２Ｌのいずれが一方が有ると判断したときには演
鈴内容をリセットし、最初がらりトライする。

一方、ＣＰ　Ｕ　’Ｉ　Ｏは左右のプレートｍ２Ｒ，ｍ
２Ｌかいずれも無いと判断したときには前記Ａ１＋ａに
おいて検出した当該プレー１−を正］、只の運行指示ポ
イントのプレートであると判断し、マークプレート検出
センサＣａ、Ｃｂが前記Ａ１＋−ａにおいてチェックし
たプレー１〜の有無を＋Ｎ幌ＲＡ　Ｍ１２に記憶する。

次に第３列目の時も前記第２列目と同様にプレートｍ３
Ｒ，ｍ３Ｌの有無の判別をする。

すなわち、ＣＰＵ１０は第１列目から演算し始めてその
走行距離が予めＲＯＭ１１に記憶した第３列目のプレー
トの設定１１αＢ±αの範囲内におい−で、そのとき左
右のプレートｍ３Ｒ，ｒＴ１３Ｌが両方とも無いと判断
したときには演算内容をリセットし、最初からリトライ
する。一方、′Ｉ；めＲＯＭ１１に記憶した第３列目の
プレートの設定値Ｂ±αの範囲内において、プレートｍ
３Ｒ，ｍ３Ｌのうち左右いずれが一方の始端を検出し、
プレー１−が有ると判断したときにはその検出しノこと
きの走行距離を第３列目プレート実測１直Ｂ１としてＲ
ＡＭ１２に記憶する。

そして、さらにｃｐｕｉ　ｏは走行距離が前記実測値Ｂ
１＋ａになったとき、プレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌの有無を
判別する。そして、そのとキ１〔右のプレー１〜ｍ３Ｒ
，ｍ３１−が両方ともノ；１−いと刊［ａ１シたとぎに
は演枠内容をリセット（〕、最初からりトライする。

又、ｃ　ｐ　ｕ　’ｔ　ｏが左右いずれか一方のプレー
トｍ３Ｒ，ｍ３Ｌが有ると判断したときにはさらにＣＰ
　Ｕ　１０は演算を継続し、その走行距離が８１＋ｂに
なると、再び前記プレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌの有無を判断
η°る。

そして、このときＣＰＵ１０は左右のプレートｍ３Ｒ，
ｍ３Ｌがいずれか一方が有ると判断したときには演算内
容をリセットし、最明からリトライする。

一方、ＣＰＵ　１０は左右のプレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌが
いり゛れら無いと判断したときには前記Ｂ１＋ａに（１
３いて検出した当該ブレー１−を正規の１軍行指示ポイ
ン１−のプレートであると判断し、マークプレート検出
セン１すＣａ、Ｃｂ／ｆｉＢ１　＋ａにＪ−３イアＴＶ
−”ツ／７しｌ°プｌ／　−１゛（７）有無をｎ’ｉ３
ｉＥＲＡＭ　１２に記憶する。

以上、第１〜第３列のプレートの有無の判別が終了りる
と、ＣＰ（ＪｌｏはＲＡＭ　１２に記憶し！、：各列の
プレートを統合してマークプレ−トパターンとし、この
統合し、たマータブ１ノートパターンが予めＲＯＭ１１
に登録しｌこマークプレートパターンンの中のいずれか
一つである場合にはこのマークプレートパターンの意味
に基づいた所定の運行指令信号を出力する。又、この統
合したマーク−ｆレートパターンがＲＯ〜１１１に登録
されたマークプレートパターンでない場合には演陣内容
をリヒツ１〜してリトライする。

このように運行コースに正規にａ設された運行指示ポイ
ントのマークプレートのＲ４及びプレートのサイズを逐
一チェックしているのｒ−Ｎｒ実にその運行指示ポイン
トに基づいて荷役作東を行なうことが可能となる。

そして、各列間のプレートの間に運行指示ポイン１−と
は関係のない鉄片が誤って置かれていＩこときに（よこ
の鉄片が正規のプレートで４１いことをＣＰＬＪｌｏが
判別できるので無人搬送車１が誤１ＦＪｊ作を起こすこ
とは防止される。

さらに最小チェック数ａと最大チェック数すとの間にプ
レートの大ぎさを決定ずればよいのでブレーｉ・の寸法
精度を高くする必要もなく、さらには運行コースＲにプ
レートを敷設する際に取付は及び配置用法の許容範囲を
大きくとることができるので、取付は作業及びプレート
の製作を容易に行なうことができる。

発明の効果 以上、詳述したようにこの発明は正規のマークプレート
のみ検出することができるので無人搬送車の誤動作を防
止でき、そのことによって信頼性、安全性を向上するこ
とができ、さらにはプレートの製作及び運行コースに対
しての敷設を容易に行なうことができる効果を奏するの
で産業利用上優れた発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図は１（（（人搬送本の運行コースを示す路体平面
図、第２図は無人搬送車の拡大側面図、第３図はマーク
プレートの説明図、第４図は運行指示ポインとの種類を
示ず平面図、第５図はこの運行指示ポイント検出装置の
フローナト一ト、ｑ′；６図は検出状態を示ず説明図で
ある。 無人張送本１、車体フレーム２、ドラ−（−ｆ　１ニー
タロ、回転軸７、スリット板８、インターフェース９、
ｃｐｕｉｏ、ＲＯＭ１１　、ＲＡＭ１２、マイクロコン
ピュータ１３、パルス検出レンリ゛Ｓ　Ｉ）、誘導線Ｕ
、マークプレート検出レンサＣａ、Ｃｂ、プレートｍ　
１　Ｒ−ｍ３　Ｒ、ｍ　Ｉ　Ｌ−ｎ１３　Ｌ、運行指示
ポイントＰ１〜Ｐｋ。 特許出願人　　　株式会社豊田自ｆｈ　Ｍ＆機製作所代
　　理　　人　　　　　　　　弁理士　　　忍１）　博
宣第２図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、運行コース上にプレートから構成された運行指示ポ
   イントが配置され、その運行コースに沿って走行する無
   人搬送車において、 搬送車に搭載され、前記運行指示ポイントのプレートを
   検出するマークプレート検出センサと、同じく搬送車に
   搭載され、搬送車の走行距離を検出する走行距離検出セ
   ンサと、 前記マークプレート検出センサがプレートの始端を検出
   したとき、その前記走行距離検出センサからの検出信号
   に基づいて走行距離を演算する演算手段と、 その演算手段に基づいて予め定めたプレート長さ（Ｌ）
   より短い距離（ａ）にマークプレート検出センサが移動
   したとき、同マークプレート検出センサにてプレートの
   有無を判断する第１の判別手段と、 第１の判別手段がプレートが無いと判断したときには前
   記演算手段の演算内容をリセットし、反対に、プレート
   が有ると判断したときには前記演算手段の演算を継続さ
   せる制御手段と、 前記制御手段に基づいて前記演算手段が演算を継続し予
   め定めたプレート長さ（Ｌ）より長い距離（ｂ）にマー
   クプレート検出センサが移動したとき、同マークプレー
   ト検出センサにてそのときのプレートの有無を判断する
   第２の判別手段と、第２の判別手段がプレートが有ると
   判断したときには前記演算手段の演算内容をリセットし
   、反対に、プレートがないと判断したときには当該プレ
   ートを正規の運行指示ポイントのプレートであると判別
   する第３の判別手段と から構成したことを特徴とする無人搬送車の運行指示ポ
   イント検出装置。