JPH03269706A - 無人搬送車の自律誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は異物等による誤認を防止し、無人搬送車の現在
位置及び方位を正確に検知する自律誘導方法に関するも
のである。

〔従来の技術〕

工場、倉庫等において、物品の搬送を無人搬送車で行う
場合、予め無人搬送車の走行コースを予め定め、このコ
ースにそって無人搬送車を走行させる。これは誘導線例
えば電磁誘導線。

光学テープ等をコース上に敷設し、無人搬送車に搭載し
たセンサーにて検知し誘導すると共に、停止点、変速点
等においては誘導線とは別に、前記位置を示すアドレス
プレート等のターゲットを配置し、これをセンサーにて
検知し、停止・変速等の位置を認識するよう１ごなして
いる。

〔発明が解決しようとする課題〕

従って、従来の誘導方式では走行コースにそって誘導す
るための連続した誘導線と、アドレスプレート等のター
ゲットとを必要とし、之等の敷設工事費が高くなると共
に、コース変更をする場合、手数を要し、かつ誘導線、
アドレスプレート等が破損したり汚れたりするので、そ
の補修を定期的に行う必要がある。

さらに、行先番地は無人搬送車がアドレスプレートを通
過する毎にその数を加算して、その合計数字で判定する
ようになしているが、途中見落とし、誤認によるミスカ
ウントをチエツクする方法がなく、重大事故の原因とな
る。目的地に固有番号をつけ、これを検知する所謂「絶
対番地方式」により防止できるが、安価でメンテナンス
フリーの方法は現在見当たらない。

本発明は簡易な方法で、誤認を未然に防止し、確実に走
行コースにそって誘導され現在位置・方位を測定し、自
律誘導を行うことを目的とす（！ＩＨを解決するための
手段〕 本発明は上記目的を達成するためになしたもので、左右
車輪に取り付けた別々のエンコーダから求めた各輪の走
行距離から、自分の現在位置、方位を計算し、車載コン
ピュータに予めインプットしたコースデータと対比しな
がらその差異を最小にするよう操舵・走行する無人車が
車輪と地面との微小スリップ、車輪径の摩耗等による累
積誤差をコース上に間欠的に配置したポイントマークに
よって修正するシステムｌ；おいて、 走行コース上に定間隔に２個一対として、かつ−列状に
ポイントマークを配置し、ポイントマーク間の区間長を
夫々異にし、かつ一連の固有番号をつけ、無人搬送車に
絞けたポイントマークと同じ定間隔の２個一対のセンサ
ーにてポイントマークを検出し、車載コンピュータにて
予めインプットされた全体レイアウト図、区間番号、区
間長とを比較判別して無人搬送車の現在位置、方位を測
定し、補正しつつ走行コースにそって正確に走行せしめ
るようになしたことを要旨とする。

〔実施例〕

以下本発明無人搬送車の自律誘導方法の実施例を図面に
もとづいて説明する。

第１．２図においてｌは無人搬送車３が予め定めたコー
スを走行するようになした走行コースで、これは工場、
倉庫等において床面に任意に設定され、この走行コース
ｌは実際には印づＣブられることばない。そしてこの走
行コース１上に２個一対としたポイントマーク２．２′
２”　・・・を配置するもので、このポイントマーク２
．２′、２″　・・・は走行コース上に実質的に設置さ
れる。この２個一対とするポイントマーク２は無人搬送
車の走行方向の前後位置関係になるように直列的に、が
っ一対としたポイントマークの間隔Ｃは走行コース上の
ものすべてを等しくするが、一つのポイントマーク２と
これに隣接する次のポイントマーク２′との間の区間長
Ｌｎ及びその次のＬ　ｎ−１・・・は故意に少しづつ変
化、換言すれば異なるようにして設定されると共に、全
走行コースに亘って各区間に一連の番号ｎ、ｙ）−１・
・・をっける。

また、無人搬送＊３ｊごはその進行方向前後ｔごセンサ
ー４Ｆ、４Ｒを取り付けるが、このセン？−４Ｆ、４Ｒ
１！Ｉは２個一対とするポイントマーク２を同時に検出
できるようｔごして定め、通常ポイントマークの間隔Ｃ
とセンサー４Ｆ、４Ｒの間隔Ｃを等しくすると共に、こ
のセンサー４Ｆ、４Ｒは光学式、ｉｌ気式等非接触で精
度のよいものを適当番ご選定する。又ポイントマークは
精度よく検出できる形状とする。　（その中心が例えば
丸形状等） 無人搬送車３にはコンピュータ（図示せず）を搭載し、
このコンピュータには走行コースの全体のレイアウト図
９区間番号１区間長等のコースデータを予めインプット
しておくものとすると共に左右の車輪には夫々エンコー
ダを取り付け、車輪の走行距離から時々刻々と無人搬送
車の変化する現在位置、方位を計算し、予めコンピュー
タにインプットしたコースデータと比較し、その差異が
最小になるよう操舵する。また車輪と床面との間に生じ
る微小なるスリップ。

車輪径の摩耗等による累積誤差を時々補正するためにポ
イントマークと無人搬送車の関係位置を計測する。

上述のように走行コース１上を走行する無人搬送車３は
センサー４Ｆ、４Ｒにて走行コース上のポイントマーク
２を検出する。この時、センサー４Ｆ、４Ｒはポイント
マーク２の通過位置ａ、　　ｂを精度よく検出する。

この無人搬送車の走行コースに対する関係位置は次式で
計算される。

θ：　無人搬送車と走行コースとの傾斜角Ｘ：　無人搬
送車の中心Ｏの偏位 従って、無人搬送車３がポイントマーク２を通過する毎
に累積誤差を上記式にて求めた数値にて補正する。さら
に、ポイントマークを通過する毎に実走行した区間距離
をコンピュータにインプットされた値と比較して区間番
号をチエツクし、どの区間すなわち位置を通過したかど
うかを確認でき、また区間長は区間番号毎に少しづつ変
化するようにしているため区間長より区間番号をチエツ
クできるものとなる。

なお、この区間長を変化させることにおいて、なお大形
レイアウトで全部の区間長を変えるのが困難な場合は、
ブロックに区分し、ブロック内では同一寸法がないよう
にすることで目的が達成できる。

走行コース１上にポイントマーク２と同じ機能と同じ形
状をした異物が存在する場合、無人搬送車のセンサー４
Ｆ、４Ｒにて、これをポイントマークと見誤り、無人搬
送車の現在位置と方位の補正を間違ったり、ミスカウン
トにより目的と誤認して重大事故の原因となる。これを
未然に防止するため本発明では、 （１）登録した区間距離近辺で検知した場合（２〉前後
センサーが同時に検知した場合上記２条件が同時に充足
される場合のみ正規のポイントマークとして識別し、い
ずれか一方の場合を検出する場合はそれは異物であり、
無視して走行させるものである。これは異物によって上
記（１）、　　（２）の条件を同時に満足させる確率が
極めて小さいからである。

この両センサー４Ｆ、４Ｒによる同時検知条件は第２図
において無人搬送車が走行コースと傾斜角度θで走行す
ると次式で表わされる。

平行走行（θ＝０）の場合： コース上のセンサー間隔＝Ｃ＝ポイントマークの間隔 従って、センサー４Ｆ、４Ｒはポイントマークを同時に
検出する。

傾斜走行の場合： θの値は小さい故に、 コースの上のセンサー間隔４ｃ＝ポイントマークの間隔 従って、センサー４Ｆ、４Ｒはポイントマークをほぼ同
時に検出する。

〔発明の効果〕

本発明によるときは、自律誘導用走行コースの設置が簡
易で安価にできると共に、無人搬送車の現在位置、方位
の正確な測定を行え、かつ誤差を補正して正確な走行が
可能となる。

さらに、ポイントマークを通過する毎に走行距離で区間
番号をチエツクして行先番地の誤認を防止し、かつ走行
コース上の異物によっても検出誤認を起こさないので、
走行が安定する等の利点を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明無人搬送車の自律誘導方法を示す実施例で
、第１図はコース上に配置したポイントマークの説明図
、第２図は無人搬送車がポイントマークを通過する瞬間
のセンサーとポイントマークとの位置関係を示す説明図
である。 １はコース、２はポイントマーク、３は無人搬送車、４
Ｆ、４Ｒはセンサー 特 許 出 願 人 日立機電工業株式会社

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）左右車輪に取り付けた別々のエンコーダから求め
   た各輪の走行距離から、自分の現在位置、方位を計算し
   、車載記憶装置に予め入力したコースデータと対比しな
   がらその差異を最小にするよう操舵・走行する無人車が
   車輪と地面との微小スリップ、車輪径の摩耗等による累
   積誤差をコース上に間欠的に配置したマークによって修
   正するシステムにおいて、マーク間距離を変えてコース
   上にマークを設置する一方、マーク間距離とそれに対応
   する区間番号及びコース上の位置とのテーブルをコース
   データとして車載記憶装置に入力し、車輪に取付けたエ
   ンコーダにより計測したマーク間距離を前記コースデー
   タと対応して通過した区間番号を確認することを特徴と
   する無人搬送車の誘導方法。
2. （２）上記マーカが夫々無人搬送車の前後センサー間隔
   と等しい間隔を設けて設置する２個一対のマークからな
   ることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の誘導方
   法。