JP2005339371A - 搬送台車システム - Google Patents

Abstract

【構成】 走行ルートの変更の概略データを手動で入力するためのタッチパネルを設けて、分岐位置やマーク位置の概略値を入力する。無人搬送車は概略のルートマップに従って走行し、エンコーダにより走行距離を求めながら走行して、マークや分岐を検出する毎に、ルートマップの概略位置を修正する。
【効果】 走行ルートの変更を容易に行える。
【選択図】 図１

Description

この発明は、無人搬送車や有軌道台車、天井走行車、スタッカークレーンなどの搬送台車のシステムに関し、特に誘導線や軌道などにガイドされて走行する搬送台車のシステムに関する。この発明は特に走行ルートの変更に関する。

搬送台車は走行ルートをマップ（ルートマップ）に記憶し、エンコーダなどで走行距離を監視しながら、停止位置その他のマークを用いて現在位置を確認して走行制御する。走行ルートを変更する場合、ルートマップも変更する必要があるが、その作業が大変である。例えばこの場合、ルートマップのレイアウト（ガイドの配置や分岐のパターン）を変更し、次に変更したルートでのマークや分岐の位置を巻き尺などで求めて、パーソナルコンピュータなどのシステム制御用の端末に設けたルートマップに、マーク位置や分岐位置として入力する。ここで誘導線や軌道に沿って、マーク間の距離をマニュアルで測定するのは大変な作業である。

この発明の課題は、走行ルートの変更を容易にすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、搬送台車の機側で直接ルートマップを変更できるようにして、ルートマップの変更を容易にすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、１台の搬送台車でルートマップを変更すると、他の搬送台車にも移植できるようにすることにある。

この発明では、誘導線もしくは軌道からなるガイドの付近にマークを設けると共に、搬送台車には、走行距離を求めるための手段、マークの検出手段、ガイドの分岐検出手段、ルートマップの記憶手段、及び該ルートマップでのガイドのレイアウトと分岐位置、並びにマーク位置を変更するための入力手段とを設ける。そして変更された走行ルートを搬送台車が走行した際に、前記マーク並びにガイドの分岐を検出して、ルートマップでの分岐位置とマーク位置の記憶値を補正する。

前記の入力手段は好ましくは、搬送台車に設けたマニュアルインプットとし、搬送台車上でルートマップを変更できるようにする。

好ましくは、前記搬送台車に、ルートマップに入力されなかったマークを検出した際に、ルートマップに検出したマークの位置を追加するための手段を設ける。

特に好ましくは、搬送台車から補正済みのルートマップを吸い上げて記憶し、該記憶した補正済みのルートマップを他の搬送台車に移植するための手段を設ける。

この発明では、走行ルートの変更時には、ガイドのレイアウトの変更部と、変更されたレイアウトでの分岐位置とマーク位置との概略値とを、入力手段から搬送台車に入力すればよい。すると搬送台車は変更されたルートマップを実証用に走行し、この時に求めた走行距離から分岐位置やマーク位置を求めて、入力された概略値を補正する。従って、走行ルートの変更時に分岐やマークの正確な位置を、例えば人手で計測して求める必要がなく、走行ルートの変更が容易になる。

搬送台車にルートマップを変更するためのマニュアルインプットを設けると、搬送台車の機側で直接ルートマップを変更できる。このため、ルートマップを作成・変更するためのソフトウェアをインストールしたパーソナルコンピュータなどが不要になり、またパーソナルコンピュータなどから搬送台車へのルートマップの転送も不要になる。

好ましくは、ルートマップに入力されなかったマークを検出した際に、ルートマップに検出したマークの位置を追加するための手段を搬送台車に設ける。すると例えば走行ルートを追加する場合に、追加されたルート上に多数のマークがある場合、ルートマップにないマークを搬送台車が検出すると、自動的にそのマークの位置が追加されて、ルートマップが補正される。そこで多数のマークがある場合でも、一部のマークのみを入力すれば良く、入力がさらに容易になる。

また好ましくは、搬送台車から補正済みのルートマップを吸い上げて記憶し、該記憶した補正済みのルートマップを他の搬送台車に移植するための手段を設ける。すると多数台の搬送台車を用いるシステムでも、１台の搬送台車のルートマップを変更すれば、他の搬送台車に移植できる。このため走行ルートの変更が特に容易になる。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図３に、誘導線でガイドされて走行する無人搬送車を例に、実施例を示す。図１は、後述の無人搬送車から見たルートマップ２を示し、４は既存の誘導線で、５は新たに追加した誘導線であり、誘導線５を設けることにより走行ルートを変更したものとする。誘導線４，５に沿って複数のマーク６が設けられ、これらのマークには例えば、マークのＩＤ、例えばマークの番号が、文字などで肉眼読み取り可能で、かつバーコードなどで機械読み取り可能に記載されている。マーク６に必要なことは、誘導線４，５の付近に無人搬送車によって読み取り可能に設けられていることで、ＩＤ自体はマークに記載されなくても良く、またマークに直接記載する情報は最大でもマークのＩＤである。ルートマップ２上には、走行原点から各マークまでの走行距離が記載され、誘導線４，５が合流した後のマーク６’では、誘導線４に沿って走行した際の走行距離と、分岐側の誘導線５に沿って走行した際の走行距離、の２つの走行距離が記載されている。さらにマークの位置は、原点からの走行距離ではなく、１つ前のマークからの走行距離などにより記載しても良い。

８は分岐情報で、誘導線４，５に分岐が存在する位置を示すルートマップ上の情報であり、図１の場合、走行原点から距離７５００の位置に、左側への分岐が存在することを示している。分岐情報８に対応して、誘導線４，５の付近に分岐を示す具体的なマークなどを設けても良いが、実施例では、分岐情報８は単に誘導線４と誘導線５との間の分岐が、走行原点から７５００の位置に存在することを意味し、分岐情報８に対応するマークが物理的に存在するわけではない。また８’は合流情報で、誘導線４，５が走行原点から、誘導線４回りで４２０００の距離に、誘導線５回りで２１０００の距離に存在することを示している。この場合も、合流情報に対応する物理的なマークが存在するわけではなく、合流制御上の概念として合流情報８’が存在する。さらにルートマップ２には合流情報８’を記載しなくても良い。

図２に無人搬送車１２の構成を示すと、１４は台車本体で、例えば４輪の走行車輪１６を備え、各走行車輪１６にエンコーダ１８を設けて走行距離を求められるようにしてある。２０，２１は例えば左右一対の誘導センサで、誘導線４，５の例えば右端と左端とを検出し、誘導線４，５に沿って無人搬送車１２が走行できるようにしてある。例えば右側への分岐ライン１０の場合、誘導センサ２０で誘導線４の右側のエッジを検出して分岐を行い、分岐ライン１１のように左側に分岐する場合、誘導センサ２１で誘導線４の左側のエッジを検出して分岐する。これらのため、無人搬送車１２は分岐の概略位置を知っておく必要がある。

２２はマークセンサで、前記のマーク６を検出し、マーク６にバーコードなどでＩＤが記載されている場合、マークセンサ２２にもバーコードリーダなどを設けてバーコードを読み取る。またマーク６にＩＤなどが記載されていない場合、マークセンサ２２は単にマーク６の存在を読み取ればよい。２４はマーク検出部で、マークセンサ２２の信号によりマークを検出し、２６は平均化部で、４つのエンコーダ１８で求めた走行距離を平均して、平均化済みの走行距離を求める。誘導線検出部２８は誘導センサ２０，２１の信号により、誘導線４の中心部あるいは右側のエッジもしくは左側のエッジなどにより、ステアリング部３０に対してステアリングを要求し、かつルートマップの修正時には、分岐を検出した旨を距離算出部３２へ入力する。この一方で距離算出部３２は、誘導線検出部２８に対して分岐の有無などを予告し、これに応じて誘導線検出部２８は誘導線４の中心部を検出するのか、その一方のエッジを検出するのかの、検出対象を切り替える。

比較部３４は、ルートマップ２の補正時に、ルートマップ２に記載されたマークや分岐情報の位置と、距離算出部３２で求めた位置とを比較し、この差が例えば許容値以上の場合に、距離算出部３２で求めた位置に従って、ルートマップ２のマークや分岐情報の位置を補正する。ルートマップ２で記憶した走行ルートは、例えば図１のようにして誘導線４，５のレイアウトと、マークや分岐情報の所在と共に、タッチパネル３６に表示される。タッチパネル３６に対して、マニュアルで誘導線４，５のレイアウトの変更やマークや分岐情報の追加と、それらの位置の入力とができる。例えば実施例の場合、誘導線４のみから成るルートマップに対して、誘導線５を追加すると共に、これに対応して分岐情報８やマーク６ａ〜６ｃを追加するものとする。そしてこれに伴い、分岐の終点に対応するマーク６’に、誘導線５回りの走行距離の概略値を追加する。このようにしてマニュアルでタッチパネル３６を介し、ルートマップ２を変更できる。そしてルートマップ２をマニュアルで変更すると、無人搬送車１２を実際に走行させることにより、各マークや分岐情報の位置を距離算出部３２で求めて、ルートマップ２を補正する。

３８は入出力で、例えばパーソナルコンピュータ４０との間で、補正済みのルートマップの入出力と記憶を行い、１台の無人搬送車でルートマップを補正すると、補正済みのルートマップを他の無人搬送車に対して移植する。入出力３８はパーソナルコンピュータ４０と直接コネクタなどで接続して、データのやりとりを行っても良く、あるいは通信などにより非接触でデータのやりとりを行っても良い。

図３に、ルートマップの修正手続を示す。例えばここでは誘導線５を追加するものとし、これに伴って、分岐情報８と３つのマーク６ａ〜６ｃ、合流情報８’並びにマーク６’の位置をルートマップに記載する。ルートマップをタッチパネルからマニュアルで修正することを容易にするため、無人搬送車をメンテナンスモードにし、分岐情報８の手前側からマーク６’の付近までメンテナンスモードで低速で手動操縦で走行させる。この間、分岐の位置にさしかかると無人搬送車を例えば一旦停止させ、タッチパネルから分岐が始まることを入力して分岐情報８を記載する。誘導線５側に分岐してマーク６ａ〜６ｃを検出する都度、そのＩＤ（例えばマークの番号）をタッチパネルから入力すると共に、概略の位置を入力する。このようにしてマーク６’まで達すると、例えば誘導線５回りの概略の走行距離の概略値を入力する。ここでマニュアルで無人搬送車を誘導線５に沿って走行させながら、誘導線５のレイアウトや分岐情報８並びにマーク６ａ〜６ｃの概略位置などを入力したのは、分岐やマークの位置を実際に作業者が見ながら入力する方が、間違いが少ないからである。無人搬送車をメンテナンスモードで手動走行させる手間を惜しむ場合、どの位置にマークを設けどの位置で分岐するかの概略値が既知であれば、無人搬送車を停止させたままでタッチパネルからこれらのデータを入力しても良い。

ルートマップへの誘導線５や分岐情報８並びにマーク６ａ〜６ｃの位置の概略値の入力が完了すると、無人搬送車を位置が既知の場所まで走行させ、レイアウト修正モードで自動走行させる。この時、無人搬送車はルートマップに記載された分岐情報よりも手前の位置から指定された側への分岐を監視するように誘導センサをセットし、分岐個所を発見するとその位置を求めて、ルートマップに記載された位置と比較し、誤差が許容値以上の場合、分岐情報８の位置を補正する。以下同様にして、マーク６ａ〜６ｃ及びマーク６’を検出すると、その位置を距離算出部で求めて、ルートマップ２に記載された概略値と比較し、許容値以上の誤差があればルートマップを補正する。このようにして、テスト走行させた無人搬送車に関してルートマップの補正が完了する。すると、パーソナルコンピュータなどに補正済みのルートマップを吸い上げ、他の無人搬送車にもルートマップを移植する。

実施例では誘導線に沿って走行する無人搬送車を示したが、軌道に沿って走行する有軌道台車や天井走行車あるいはスタッカークレーンでも同様である。これらの場合、マークは例えば軌道自体に設けておけばよい。さらに実施例では、ルートマップの修正を例にしたが、走行ルートを新たに設けてルートマップを白紙から作成する場合も同様である。またマークが複数ある場合、これらのマークの一部のマニュアル入力を省略できる。例えば図１で極端な場合、分岐情報８で誘導線５への分岐が開始し、合流情報８’で誘導線５が終わることをマニュアルで入力する。その間の３つのマーク６ａ〜６ｃに対しては、マニュアルでルートマップに記載しなくても、無人搬送車がレイアウト修正モードで自動走行中にマークを検出して、ルートマップ２に記載するようにしても良い。

実施例では以下の効果が得られる。
(1) 走行ルートを変更する場合、マニュアルで変更した部分の走行ルートの概略値を入力すればよい。そして１台の無人搬送車に対してレイアウト修正モードで走行させると、補正済みのルートマップを全ての無人搬送車に移植できる。
(2) 各マークに必要な情報は例えばそのＩＤ程度であり、マークの位置や走行ルート上でそのマークがどのような位置を占めるか、などの情報を記載する必要がない。またマークのＩＤを例えば誘導線毎に所定の順序で自動的に発生させるような場合、マークのＩＤ自体も記載が不要である。例えば図１の場合、例えば誘導線５に沿って３つのマークを新たに設けたので、これらのマークのＩＤを５−１〜５−３などとして、所定のルールで自動的に記載すればよい。マークはＩＤを例えば文字とバーコードの２種類で記載して、誘導線の付近に貼り付けることが可能なものなどであれば良い。ＩＤを記載しない場合、単にマーク検出センサで検出できるマークを貼り付ければよい。このためマークの準備が極めて簡単になる。
(3) 手動走行時に、作業者が無人搬送車の走行開始位置を確認してから走行を開始させると、マークや分岐位置の検出精度を高くできる。また特に限定するものではないが、手動走行時に作業者が無人搬送車に付き添って、マークや分岐位置などで無人搬送車を一旦停止させ、あるいはこれらの存在をタッチパネルから入力するようにすると、正確にマークや分岐位置を検出もしくは入力できる。さらにレイアウト修正モードでの、無人搬送車の走行開始位置を作業者が視認して所定の位置から走行を開始させると、レイアウトを正確に修正できる。
(4) 搬送台車に設けたタッチパネルから、直接マニュアルでルートマップの変更を入力できる。このためルートマップの変更が極めて容易である。これに伴い、ルートマップを作成・変更するためのソフトウェアをインストールした、パーソナルコンピュータなどの端末が不要になる。このためパーソナルコンピュータなどの端末を持ち運ぶ必要がなく、さらに搬送台車へルートマップの変更データを転送するためのコンパイルや転送作業が不要になる。
(5) ルートマップの補正では分岐情報８が重要な役割を果たし、この位置の概略値が予め入力されていることにより、レイアウト修正用の走行時に分岐走行を行うことができる。そして実際の分岐位置は、レイアウト修正用の走行時に距離算出部により正確に求めることができる。

実施例で用いた無人搬送車のルートマップを模式的に示す図 実施例で用いた無人搬送車の走行制御系を示すブロック図 実施例でのルートマップの変更アルゴリズムを示すフローチャート

符号の説明

２ ルートマップ
４，５ 誘導線
６ マーク
８ 分岐情報
８’ 合流情報
１０，１１ 分岐ライン
１２ 無人搬送車
１４ 台車本体
１６ 走行車輪
１８ エンコーダ
２０，２１ 誘導センサ
２２ マークセンサ
２４ マーク検出部
２６ 平均化部
２８ 誘導線検出部
３０ ステアリング部
３２ 距離算出部
３４ 比較部
３６ タッチパネル
３８ 入出力
４０ パーソナルコンピュータ

Claims (3)

1. 誘導線もしくは軌道からなるガイドの付近にマークを設けると共に、
   搬送台車には、走行距離を求めるための手段、マークの検出手段、ガイドの分岐検出手段、ルートマップの記憶手段、及び該ルートマップでのガイドのレイアウトと分岐位置、並びにマーク位置を変更するための入力手段とを設けて、
   変更された走行ルートを搬送台車が走行した際に、前記マーク並びに分岐を検出して、ルートマップでの分岐位置とマーク位置の記憶値を補正するようにした搬送台車システム。
2. 前記入力手段が、前記搬送台車に設けたマニュアルインプットであることを特徴とする、請求項１の搬送台車システム。
3. 搬送台車から補正済みのルートマップを吸い上げて記憶し、該記憶した補正済みのルートマップを他の搬送台車に移植するための手段を設けたことを特徴とする、請求項１または２の搬送台車システム。

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