JP2019207515A - 無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
これら誘導方式の中には、予め無人搬送車が走行する走行経路に沿って設けられた誘導路をセンサ等により検知することにより、無人搬送車を誘導するものがある。
例えば磁気誘導においては、誘導路として磁気テープ等の発磁体が敷設され、無人搬送車に搭載された磁気センサ等により発磁体を検知することにより無人搬送車が誘導される。
マークは、誘導路の進行方向に対して右側、または左側に設けられる。誘導路の両側に設けられることもある。無人搬送車には、このような左右位置等の、誘導路の進行方向に対する各マークの相対的な位置関係が登録されている。すなわち、無人搬送車は、走行中に次に検出すべきマークが誘導路に対してどの位置に在るべきかを把握しており、これと異なる位置にマークを検出した場合にはマークを誤って検出したと判断し、異常停止する。これにより、無人搬送車の信頼性の高い誘導が可能となっている。
また、上記のような作業は煩雑であり手間がかかる。
本実施形態における無人搬送車は、規定された誘導路に従って走行し、誘導路の近傍に設けられたマークを検出すると、マークに対応付けられた動作を実行するものである。本実施形態における無人搬送車の経路データ作成支援プログラムは、上記のような無人搬送車を対象とし、コンピュータに、複数のマークの各々の誘導路に対する相対的な位置関係を導出する相対位置導出機能を実現させる。
無人搬送車1は、本実施形態においては工場内で資材等の被搬送物を搬送するものである。
無人搬送車1は、駆動輪2、自在輪3、センサ4、制御部5、及び受信部6を備えている。
本実施形態においては、駆動輪2は、無人搬送車1の進行方向Rを前方としたときに、前方右側と後方左側にそれぞれ1つずつが設けられている。駆動輪2は、互いに独立して旋回し、駆動することが可能となるように設けられている。
自在輪3は、無人搬送車1の前方左側と後方右側に設けられている。自在輪3は、2つの駆動輪2と共に無人搬送車1を支持可能となるように設けられている。自在輪3は、2つの駆動輪2により無人搬送車1が進行方向を変更するのに伴い、水平面内で自在に回動してこれに追従する。
制御部5は、本実施形態においては、磁気誘導により無人搬送車1を走行制御する。このため、予め規定された走行経路に沿って磁気テープ等の発磁体が誘導路7として敷設されている。センサ4は、例えば磁気センサであり、このセンサ4により発磁体を検知することにより、制御部5は誘導路7に従って無人搬送車1を誘導し走行させる。
経路データ作成システム10は、情報処理装置11、入力部13、表示部16、及び送信部17を備えている。
情報処理装置(コンピュータ)11は、中央演算処理装置やメモリ等を搭載した、スタンドアロンコンピュータ等である。
入力部13は、キーボード14とマウス15を備えており、これらを介して作業者は経路データを情報処理装置11上で編集する。
表示部16はディスプレイ等であり、編集中の、あるいは編集が終了した経路データを表示する。
送信部17は、編集が終了した経路データを外部へ送信する。
まず、経路データをより詳細に説明する。経路データ作成支援プログラム20により作成支援される経路データは、誘導路データ、マーク位置データ、及びマーク配置リストを備えている。図2は、誘導路データ31及びマーク位置データ32の例の説明図であり、図3は図2に示される誘導路データ31及びマーク位置データ32に対応する、マーク配置リスト33の説明図である。
本例においては、無人搬送車1は、図2において右下に示される始点SPから出発し、第1直線部7aを左向きに走行した後に第1湾曲部7bを介し進行方向を略90度変えて、第2直線部7cを上向きに走行する。無人搬送車1は第2直線部7cを走行した後に、第2湾曲部7dを介して第1直線部7aと略平行に設けられた第3直線部7eを右向きに走行して、中間点MPに到達し、一旦停止する。その後、無人搬送車1は、第3直線部7eを左向きに逆走、後進し、第3直線部7eが第2湾曲部7dとの接合部から更に左方向へ延伸するように設けられた第4直線部7fを更に後進して終点EPへ到達し、動作を終了する。
各マークMには、上記のような始点SPから始まり終点EPに至るまでの無人搬送車1の進行方向の順番に、M1〜M6の番号が付与されている。マークM1、M2は、誘導路7の第1直線部7a近傍に設けられている。マークM3、M4は、誘導路7の第2直線部7c近傍に設けられている。マークM5は、誘導路7の第3直線部7e近傍に、特に中間点MPの近くに設けられている。マークM6は、誘導路7の第4直線部7f近傍に、特に終点EPの近くに設けられている。
マークM1、M2、M3、M4、M5は、誘導路7の片側にのみ設けられており、マークM6は、誘導路7の両側に設けられている。
より詳細には、マーク配置リスト33には、「マーク番号」、「配置」、「動作変更内容」の3つの項目が、各マークMに対して登録されている。
項目「マーク番号」には、マーク位置データ32において説明した、各マークMに付与された番号M1〜M6が登録されている。
マーク配置リスト33において、マークMは、無人搬送車1が辿る順に登録されている。無人搬送車1は、このようなマーク配置リスト33を基に走行する。すなわち、無人搬送車1は、マーク配置リスト33を参照することで走行中に次に検出すべきマークMが誘導路7に対して左右あるいは両側のどの位置に在るべきかを把握可能であり、これと異なる位置にマークMを検出した場合にはマークMを誤って検出したと判断し、異常停止する。これにより、無人搬送車1の信頼性の高い誘導が可能となっている。
経路データ作成支援プログラム20は、作業者によるこのような経路データ30の作成を支援するものである。
図4は、経路データ作成支援プログラム20のブロック図である。経路データ作成支援プログラム20は、入力機能21とマーク配置リスト自動生成機能22を備えており、情報処理装置11にこれらを実現、実行させる。
誘導路データ31及びマーク位置データ32を入力機能21により入力する際には、経路データ作成支援プログラム20は、表示部16に、無人搬送車1を走行させる場所の地図を表示する。作業者は、この地図上の、無人搬送車1を走行させたい場所に誘導路7を描画することにより、誘導路データ31を入力する。例えば、作業者は、各直線部7a、7c、7e、7f及び各湾曲部7b、7dの始点と終点をマウス15で指定して誘導路データ31を構成する各部分を入力することにより、誘導路7を入力する。
更に作業者は、設置した全てのマークMに対し、無人搬送車1の進行方向の順番に、昇順に番号M1〜M6を付与する。番号は、各マークMをマウス15で選択して番号をキーボード14により入力することにより付与されてもよいし、小さい番号から順番にマークMをマウス15でクリックすることにより自動的に付与されてもよい。
マーク配置リスト自動生成機能22は、マーク読取り指定機能23、座標計算機能24、直近誘導路導出機能25、相対位置導出機能26、及びマーク配置リスト出力機能27を備えている。経路データ作成支援プログラム20は、情報処理装置11に、これらの各機能を実現、実行させる。
マーク読取り指定機能23は、マーク番号指定リスト40、進行方向選択ボタン41、及びマーク読取りボタン42を表示部16に表示する。
作業者は、進行方向選択ボタン41により、無人搬送車1の進行方向を入力する。進行方向選択ボタン41はラジオボタンとして実現されており、「前進」と「後進」のいずれかが選択できるようになっている。
セグメント45aは、第1直線部7aに相当するセグメント45であり、地図上の座標系における座標A(xa、ya)すなわち始点SPから、地図上の座標系における座標B(xb、yb)へと向かうベクトルとして表わされる。セグメント45bは、第1湾曲部7bに相当するセグメント45であり、座標B(xb、yb)から座標C(xc、yc)へと向かうベクトルとして表わされる。このように、誘導路7においては湾曲して表されていた部分は、内部データにおいては、座標計算機能24によって、湾曲部の始点から終点へ向かうベクトルへと変換される。同様に、セグメント45c、45d、45e、45fは、第2直線部7c、第2湾曲部7d、第3直線部7e、第4直線部7fの各々に相当するセグメント45であり、図6に示されるように、それぞれ、座標C(xc、yc)、D(xd、yd)、E(xe、ye)、F(xf、yf)、G(xg、yg)によりベクトルとして表わされる。
このように、経路データ作成支援プログラム20は、誘導路7をセグメント45に分解して誘導路7が複数のセグメント45から構成されていると見做す。すなわち、経路データ作成支援プログラム20は、誘導路7を処理対象とする場合においては、実際には、各セグメント45に対して処理を行う。
座標計算機能24は、これらの各セグメント45のベクトルデータを、リストとして、図示されない記憶部に保持する。
図2に示されるように、マークM6は2つ有り、これらは誘導路7の両側に設けられている。このように、同じ番号が付与されたマークMが有る場合は、これらは対応するものであり誘導路7の両側に設けられているものとして、誘導路7に対するマークMの相対的な位置情報、すなわち図3に示されるマーク配置リスト33において当該マークMの「配置」を「W」と確定し、任意の一方のマークMは考慮せずに以下の処理を行う。したがって、図6においては、マークM6は、座標M6(x6、y6)として図6上で誘導路7の下側に示された一方のみが図示されている。
座標計算機能24は、これらの各マークMの座標データをマーク位置データ32として、例えば図7に示されるようなリストとして保持する。本リストには、各マークMに付与された番号と、対応する座標値が登録されている。
より詳細には、直近誘導路導出機能25は、複数のマークMの各々に対し、当該マークMから複数のセグメント45a、45c、45e、45fの各々に対して垂線を設けてその長さを計算し、この垂線の長さが最も短いセグメント45を、マークMに対する直近誘導路とする。
図8(a)には、マークM1に対し、これに最も近いセグメント45が、座標Aから座標Bへと向かうベクトルに対応するセグメント45aである場合が示されている。図8(a)において、マークM1のセグメント45aに対する垂線が破線で示されており、垂線の足が座標M´1として示されている。
例えば、地図データを複数の小領域に格子状に分割し、各小領域に内包されるセグメント45やマークMを各小領域に対応付けて把握し、各マークMに対する直近誘導路の導出対象を、当該マークMが内包される同じ小領域に含まれるセグメント45に限定することで、計算量を低減可能である。
図8(b)に示されるような場合においては、相対位置導出機能26は、マークM1のセグメント45aに対する垂線の足である座標M´1を基点とし、この基点から、マークM2のセグメント45aに対する垂線の足である座標M´2へと向かうベクトルを、経路ベクトルRVとして計算する。
図8(c)に示される場合においては、経路ベクトルRVと方向ベクトルDV1の外積は、誘導路7の設けられた平面すなわち紙面に対する鉛直軸上で、右手座標系において手前側、すなわち正方向を向いている。このような場合に、相対位置導出機能26は、方向ベクトルDV1に対応するマークM1が直近誘導路の、すなわち誘導路7の左側に位置すると判定する。
また、図8(c)に示される場合においては、経路ベクトルRVと方向ベクトルDV2の外積は、誘導路7の設けられた平面すなわち紙面に対する鉛直軸上で、右手座標系において奥側、すなわち負方向を向いている。このような場合に、相対位置導出機能26は、方向ベクトルDV2に対応するマークM2が直近誘導路の、すなわち誘導路7の右側に位置すると判定する。
そして、相対位置導出機能26は、誘導路7の設けられた平面に対する鉛直軸において、外積が正方向であれば当該マークMは誘導路7の左側に位置し、負方向であれば右側に位置すると判定する。
このとき、上記のように基点M´1は、例えば図8(c)のマークM1の場合には当該マークM1の誘導路7に対する垂線の足M´1であり、マークM2の場合には当該マークM2に隣接するマークM1の、誘導路7に対する垂線の足M´1である。
例えば図2に示されるように、マークM3は進行方向において誘導路7の湾曲した後の場所に位置している。このような場合においては、図9(a)に示されるように、マークM3の直近誘導路はセグメント45cである一方で、直前のマークM2の直近誘導路はセグメント45aとなり、連続する2つのマークM2とM3の直近誘導路が異なるという状況が発生する。
このような場合において、相対位置導出機能26は次のようにマークM3の位置を判定する。
次に、相対位置導出機能26は、図9(b)に示されるように、2つの直近誘導路の交点O(xo、yo)を基点とし、この基点から、マークM3のセグメント45cに対する垂線の足である座標M´3へと向かうベクトルを、マークM3の位置を判定する際の経路ベクトルRVとして計算する。
その上で相対位置導出機能26は、上記と同様な要領で経路ベクトルRVと方向ベクトルDV3の外積を計算し、これを基にマークM3の左右位置を導出する。この場合においては、経路ベクトルRVと方向ベクトルDV3の外積は、誘導路7の設けられた平面すなわち紙面に対する鉛直軸上で、右手座標系において手前側、すなわち正方向を向いている。したがって、相対位置導出機能26は、方向ベクトルDV3に対応するマークM3が直近誘導路の、すなわち誘導路7の左側に位置すると判定する。
既に説明したように、マーク配置リスト出力機能27は、「動作変更内容」の項目を空欄とした状態でマーク配置リスト33を出力する。この「動作変更内容」の項目には、入力機能21を介して作業者により適切な内容が入力される。
本経路データ作成支援方法においては、情報処理装置11が、複数のマークの各々の誘導路に対する相対的な位置関係を導出する。
また、作業者は、上記のように描画した誘導路7上の、無人搬送車1に何らかの動作を実行させたい場所にマークMを描画することにより、マーク位置データ32を入力する。
作業者がマーク読取りボタン42を押下すると、マーク配置リスト33の自動生成処理が実行される。
より詳細には、座標計算機能24は、まず、誘導路データ31を、進行方向の向きを備える複数のベクトルに分解する。座標計算機能24は、これらの各セグメント45のベクトルデータを、リストとして図示されない記憶部に保持する。
また、座標計算機能24は、マーク位置データ32に登録されている各マークMの地図上の座標系における座標値を計算する。
より詳細には、直近誘導路導出機能25は、複数のマークMの各々に対し、当該マークMから複数のセグメント45a、45c、45e、45fの各々に対して垂線を設けてその長さを計算し、この垂線の長さが最も短いセグメント45を、マークMに対する直近誘導路とする。
より詳細には、相対位置導出機能26は、複数のマークMの各々に対し、当該マークM近傍における誘導路7の進行方向を向く経路ベクトルRVと、当該経路ベクトルRV上に設けられた基点から当該マークMを向く方向ベクトルDVとの外積を計算し、外積の方向により左右位置を導出する。
そして、相対位置導出機能26は、誘導路7の設けられた平面に対する鉛直軸において、外積が正方向であれば当該マークMは誘導路7の左側に位置し、負方向であれば右側に位置すると判定する。
最後に、作業者が、空欄として出力された「動作変更内容」の項目を編集し、マーク配置リスト33を完成させ(ステップS14)、処理が終了する(ステップS16)。
無人搬送車1は、実際に誘導路7に沿って走行する際に、マーク配置リスト33を参照し、検出したマークMの位置がマーク配置リスト33の「配置」項目に登録された内容と一致するか否かを判定する。無人搬送車1は、走行中に検出したマークMの位置が、マーク配置リスト33の「配置」項目に登録された内容と異なる場合に、異常停止する。
上記のような構成によれば、相対位置導出機能26が複数のマークMの各々の誘導路7に対する相対的な位置関係を導出する。このため、作業者が経路データ作成支援プログラム20を使用して、マークMと誘導路7における当該マークMの相対的な位置関係を対応付けたマーク配置リスト33を作成するに際し、これらの位置関係を判断する必要がない。このため、マークMの位置指定が容易であり、なおかつ、位置指定時の人為的な誤りを低減可能である。
上記のような構成によれば、相対位置導出機能26が複数のマークMの各々の誘導路7に対する左右位置を導出する。このため、作業者が経路データ作成支援プログラム20を使用して、マークMと誘導路7における当該マークMの左右位置を対応付けたマーク配置リスト33を作成するに際し、これらの位置関係を判断する必要がない。このため、マークMの位置指定が容易であり、なおかつ、位置指定時の人為的な誤りを低減可能である。
上記のような構成によれば、ベクトルRV、DV及びこれらの外積の計算によりマークMの左右位置を導出できる。したがって、マークMの左右位置の判定が確実であり、かつ容易である。
上記のような構成によれば、マークMの左右位置の判定が確実であり、かつ容易である。
上記のような構成によれば、各マークMに関する演算を行うに際し、各ベクトルRV、DVの基点を、誘導路7上の当該マークMまたは隣接するマークMに最も近い位置である垂線の足とすることで、ベクトルRVとベクトルDVの間の角度を大きくすることができる。このため、計算時の誤差と、及びこれに起因する判定不良を低減可能である。
上記のような構成によれば、連続する2つのマークMの直近誘導路が異なる場合であっても、正確な演算が可能である。
上記のような構成によれば、各マークMが誘導路7に対してどのような位置に在るのかを判定するに際し、誘導路7を複数のセグメント45a〜45fに分割した際の最も近いセグメント45a〜45fを直近誘導路として、これに対する相対的な位置関係を導出する。このため、作業者がマークMを誘導路7上に設けた際に、誘導路7上のどの位置にマークMを設置しようとしたのかを、正確に判断することが可能である。
上記のような構成によれば、直近誘導路の正確な導出が可能である。
上記のような構成によれば、作業者が容易に誘導路7及び複数のマークMを入力することができる。
上記のような構成によれば、経路データ作成支援プログラム20を用いた計算結果を、マーク配置リスト33として容易に取り出し、無人搬送車1に送信可能である。
次に、図11を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法の第1変形例を説明する。図11は、本第1変形例における相対位置導出機能の動作の説明図である。本第1変形例における相対位置導出機能は、上記実施形態の経路データ作成支援プログラム20の相対位置導出機能26とは、ベクトルRV、DVの基点が異なっている。
これに対し、本変形例においては、各ベクトルRV、DVの基点を、マークMの直近誘導路として導出されたセグメント45上の任意の点としている。
この場合において、基点BPはマークM2の直近誘導路であるセグメント45a上の任意の場所に設けられている。この基点BPから、座標M´2へと向かうベクトルが、経路ベクトルRVとして計算される。また、基点BPから、座標M2へ向かうベクトルが、方向ベクトルDV2として計算される。
本変形例の相対位置導出機能は、上記のように計算された経路ベクトルRVと方向ベクトルDV2の外積を計算し、その結果を基に、マークM2の相対的な位置を判定する。
この場合において、基点BPはマークM3の直近誘導路であるセグメント45c上の任意の場所に設けられている。この基点BPから、座標M´3へと向かうベクトルが、経路ベクトルRVとして計算される。また、基点BPから、座標M3へ向かうベクトルが、方向ベクトルDV3として計算される。
本変形例の相対位置導出機能は、上記のように計算された経路ベクトルRVと方向ベクトルDV3の外積を計算し、その結果を基に、マークM3の相対的な位置を判定する。
次に、図12を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車の経路データ作成支援プログラム及び経路データ作成支援方法の第2変形例を説明する。図12は、本第2変形例における相対位置導出機能の動作の説明図である。本第2変形例における相対位置導出機能は、上記実施形態の経路データ作成支援プログラム20の相対位置導出機能26とは、ベクトルRV、DVの基点が異なっている。
より詳細には、本変形例においては、各ベクトルRV、DVの基点を、マークMの直近誘導路として導出されたセグメント45の始点としている。
この場合において、基点BPはマークM2の直近誘導路であるセグメント45aの始点である座標A(xa、ya)に設けられている。この基点BPから、座標M´2へと向かうベクトルが、経路ベクトルRVとして計算される。また、基点BPから、座標M2へ向かうベクトルが、方向ベクトルDV2として計算される。
本変形例の相対位置導出機能は、上記のように計算された経路ベクトルRVと方向ベクトルDV2の外積を計算し、その結果を基に、マークM2の相対的な位置を判定する。
この場合において、基点BPはマークM3の直近誘導路であるセグメント45cの始点である座標C(xc、yc)に設けられている。この基点BPから、座標M´3へと向かうベクトルが、経路ベクトルRVとして計算される。また、基点BPから、座標M3へ向かうベクトルが、方向ベクトルDV3として計算される。
本変形例の相対位置導出機能は、上記のように計算された経路ベクトルRVと方向ベクトルDV3の外積を計算し、その結果を基に、マークM3の相対的な位置を判定する。
例えば、無人搬送車が、走行経路に沿って電線を埋設して電流を流すことにより生じた磁界を検出して走行するように、電磁式の誘導方式によって誘導されても構わない。
また、無人搬送車が、走行経路に沿って路面上に設けられた光反射テープに対して光を照射し、反射波を受光することにより走行経路に沿って走行するように、光学式の誘導方式によって誘導されても構わない。
上記のいずれの誘導方式であっても、誘導路に沿ってマークを設けることにより、無人搬送車を上記実施形態及び各変形例と同様に制御可能である。したがって、上記実施形態及び各変形例における効果と同様な効果を奏するのは言うまでもない。
レーザ誘導においては、予め走行経路に反射板が設置され、無人搬送車に搭載されたレーザレーダ等により反射板を検知することにより無人搬送車が誘導される。
この場合においては、実際の走行経路上には誘導路及びマークは配置されない。誘導路及びマークは、無人搬送車の内部に、仮想的な誘導路及び仮想的なマークとして保持されている。無人搬送車は、内部に保持された仮想的な誘導路を辿りながら自己位置を推定し、近辺に設けられた仮想的なマークを探索する。仮想的なマークが検出された場合に、無人搬送車は、自己位置や進行方向と仮想的なマークの位置を基に、マークが無人搬送車の左右どちら側に在るのかを判定する。より詳細には、無人搬送車は内部に、図7を用いて説明したようなリストを保持しており、これに登録されている座標値を基に、マークの判定を実行する。
このような場合であっても、上記実施形態及び各変形例で説明したような経路データ作成支援プログラムを適用可能であり、したがって、上記実施形態及び各変形例における効果と同様な効果を奏するのは言うまでもない。
この場合には無人搬送車は、磁気誘導の場合においては、例えば複数のセンサを誘導路7から異なる距離の位置に設け、どのセンサが最も強くマークMを検出したかにより、誘導路7からのマークMの距離を推定し、これがマーク配置リストに登録された距離と一致するかを判定してもよい。
このようにした場合においては、マーク配置リスト33を出力する度に動作変更内容を入力する必要がなくなる。
4 センサ
6 受信部
7 誘導路
7a、7c、7e、7f 直線部
7b、7d 湾曲部
10 経路データ作成システム
11 情報処理装置
13 入力部
14 キーボード
15 マウス
16 表示部
17 送信部
20 経路データ作成支援プログラム
21 入力機能
22 マークリスト自動生成機能
23 マーク読取り指定機能
24 座標計算機能
25 直近誘導路導出機能
26 相対位置導出機能
27 マーク配置リスト出力機能
33 マーク配置リスト
45 セグメント(誘導路セグメント)
M、M1、M2、M3、M4、M5、M6 マーク
O 交点
R 進行方向
RV 経路ベクトル
DV、DV1、DV2、DV3 方向ベクトル
Claims (6)
- 無人搬送車の経路データ作成支援プログラムであって、
前記無人搬送車は、規定された誘導路に従って走行し、当該誘導路の近傍に設けられたマークを検出すると、当該マークに対応付けられた動作を実行し、
コンピュータに、複数の前記マークの各々の前記誘導路に対する相対的な位置関係を導出する相対位置導出機能を実現させる、経路データ作成支援プログラム。 - 前記相対位置導出機能は、前記相対的な位置関係として、前記誘導路の進行方向に対して複数の前記マークの各々が左側に位置するか、右側に位置するか、または両側に位置するかの左右位置を判定する、請求項1に記載の経路データ作成支援プログラム。
- 前記相対位置導出機能は、複数の前記マークの各々に対し、当該マーク近傍における前記誘導路の前記進行方向を向く経路ベクトルと、当該経路ベクトル上に設けられた基点から当該マークを向く方向ベクトルとの外積を計算し、当該外積の方向により前記左右位置を導出する、請求項2に記載の経路データ作成支援プログラム。
- 無人搬送車の経路データ作成支援方法であって、
前記無人搬送車は、規定された誘導路に従って走行し、当該誘導路の近傍に設けられたマークを検出すると、当該マークに対応付けられた動作を実行し、
コンピュータが、複数の前記マークの各々の前記誘導路に対する相対的な位置関係を導出する、経路データ作成支援方法。 - コンピュータが、前記相対的な位置関係として、前記誘導路の進行方向に対して複数の前記マークの各々が左側に位置するか、右側に位置するか、または両側に位置するかの左右位置を判定する、請求項4に記載の経路データ作成支援方法。
- コンピュータが、複数の前記マークの各々に対し、当該マーク近傍における前記誘導路の前記進行方向を向く経路ベクトルと、当該経路ベクトル上に設けられた基点から当該マークを向く方向ベクトルとの外積を計算し、当該外積の方向により前記左右位置を導出する、請求項5に記載の経路データ作成支援方法。
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- 2018-05-29 JP JP2018102020A patent/JP7020296B2/ja active Active
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