JPH09264750A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】目的地までの走行中に於いて、経路沿いにある
立ち寄り施設のみを抽出表示することにより、使用者の
希望に合致した立ち寄り施設を簡単かつ迅速に選択でき
るようにする。 【構成】検索地点周辺の施設がジャンル指定により選別
される。選別された各施設と、予め探索された経路との
最短直線距離が算出される（ステップＳＤ１）。算出さ
れた最短直線距離が１５０ｍ以内に存する施設のみが抽
出される（ステップＳＤ２）。この抽出された各施設
の、経路進行方向に対する左右位置が検出される（ステ
ップＳＤ３）。案内経路に沿った目的地までの距離が、
各施設において求められる（ステップＳＤ４）。求めら
れた目的地までの距離にしたがい、各施設データが並び
換えられる（ステップＳＤ５）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地上移動体の移動経路
を地図情報に基づいて探索し、この移動経路を移動体操
作者に情報伝達するナビゲーション装置に関し、特に、
地表目標物の地図上検索及び情報報知を改良したナビゲ
ーション装置に関する。

【０００２】

【従来技術】従来のナビゲーション装置としては、例え
ば特開昭６１−１９４４７３号に示される車載用ナビゲ
ーション装置がある。この車載用ナビゲーション装置
は、ディスプレイ装置に使用者が希望するエリアの地図
が表示される。その地図表示に伴って、目的地として設
定される施設を検索する条件が画面上に提示される。そ
の検索条件の段階的な選択により、使用者が希望する施
設が特定される。

【０００３】そして、この特定された施設の所在位置
が、地図画面中に識別マークで表示される。さらに、そ
の特定された施設までの、現在位置からの推奨移動経路
が、地図情報を基にナビゲーション装置によって探索さ
れ、画面上に表示される。なお、移動体が、その推奨移
動経路上を移動している間、必要な地上環境情報が音声
等の聴取手段によって使用者に報知される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この様なナ
ビゲーション装置に於いて、移動経路途中または移動体
の現在位置近傍で、上記目的地以外の施設への立ち寄り
が、所望される場合がある。例えば、食事、移動体への
燃料補給等である。この様な目的地以外の施設への立ち
寄りが使用者によって所望された場合、その立ち寄り地
が地図情報を基に検索、指定されねばならない。この立
ち寄り地の検索は、上記目的地設定と同じ様な検索条件
により行われる。例えば、ジャンルの指定等である。

【０００５】この指定されるジャンルとは、ガソリンス
タンド、レストラン等である。これは、その立ち寄り地
への移動目的が明確であるため、その目的に合致するジ
ャンルの施設のみを抽出するために選択される。例え
ば、立ち寄り地への目的が、燃料補給であるなら、ガソ
リンスタンドを検索するように、ジャンル指定される。
この様にしてジャンルが指定されると、そのジャンルに
属する施設が複数抽出される。

【０００６】従来のナビゲーション装置では、この様に
して抽出された各施設までの直線距離は表示される。し
かし、使用者が乗る移動体との相対的な地図上の位置関
係は、画面の地図上にその立ち寄り施設が表示されて初
めて理解される。特に、ナビゲーション装置によって探
索された推奨移動経路との相対的な地理的な位置関係が
必ずしも明確ではなかった。このため、使用者は、表示
された施設のうちのどの施設が最も希望に合致したもの
であるかを迅速に判別することが困難であった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、探索された経路に応じた目標物または探
索された経路沿いの目標物の情報を出力するようにし
た。また、探索された経路から所定範囲内に、目標物が
存在するか否かを判定して、この判定された目標物に関
する情報を出力するようにした。これにより、探索した
経路付近で立ち寄る目標物を探し出すことができる。

【０００８】また、本発明は、探索された経路に対し
て、目標物がどちらの側に存在するかを判定して、この
判定された上記経路に対する目標物のある側に関する情
報を出力するようにした。これにより、目標物のある側
が良くわかるので、目標物へ行くのにどちら側へ行った
ら良いのかわかりやすい。

【０００９】また、本発明は、探索された経路から目標
物までの距離を算出して、この算出された距離を概略出
力または出力するようにした。これにより、探索した経
路からどのくらい離れるのかを予め知ることができる。

【００１０】

【実施例】

１．実施例の要約 以下に説明する本発明に係る実施例は、外部から入力さ
れる目標物を地図情報から検索し（図１１のステップＳ
Ｃ６）、この検索された目標物につき上記地図情報に基
づいて、自車の出発地または自車の現在位置付近から目
的地付近まで探索された経路沿いの目標物を選択抽出し
（図１２のステップＳＤ２）、この選択抽出された目標
物の情報を出力する（図１４のステップＳＥ４、ＳＥ１
１、図１５のステップＳＦ１、スピーカ１３）ことを特
徴とするナビゲーション装置である。

【００１１】また、以下に説明する本発明に係る実施例
は、地図情報に基づいて自車の出発地または自車の現在
位置付近から目的地付近まで経路を探索し（図８のステ
ップＳＡ４に示される経路探索処理）、外部から入力さ
れる目標物を上記地図情報から検索し（図１１のステッ
プＳＣ６）、この検索された目標物につき上記地図情報
に基づいて、上記探索された経路沿いの目標物を選択抽
出し（図１２のステップＳＤ２）、この選択抽出された
目標物の情報を出力する（図１４のステップＳＥ４、Ｓ
Ｅ１１、図１５のステップＳＦ１、スピーカ１３）こと
を特徴とするナビゲーション装置である。

【００１２】さらに、以下に説明する本発明に係る実施
例は、地図情報に基づいて自車の出発地または自車の現
在位置付近から目的地付近まで経路を探索し（図８のス
テップＳＡ４に示される経路探索処理）、外部から入力
される目標物を上記地図情報及び上記探索された経路に
基づいて検索し（図１１のステップＳＣ６、図１２のス
テップＳＤ２）、この検索された目標物の情報を出力す
る（図１４のステップＳＥ４、ＳＥ１１、図１５のステ
ップＳＦ１、スピーカ１３）ことを特徴とするナビゲー
ション装置である。

【００１３】また、以下に説明する本発明に係る実施例
は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（情報記憶部
３７の光学式記録媒体、またはフロッピーディスク等の
磁気記録媒体）と、自車の現在位置を検出する現在位置
検出手段（図９のステップＳＡ２）と、上記地図情報記
憶手段に記憶された地図情報に基づいて、上記現在位置
検出手段によって検出された自車の現在位置付近または
自車の出発地付近から目的地付近までの経路を探索する
経路探索手段（図８のステップＳＡ４に示される経路探
索処理）と、所望の目標物を入力する目標物入力手段
（図１１のステップＳＣ１〜ＳＣ３）と、この目標物入
力手段によって入力された目標物を上記地図情報記憶手
段に記憶された地図情報から検索する目標物検索手段
（図１１のステップＳＣ６、図１２のステップＳＤ２）
と、この目標物検索手段によって検索された目標物と上
記現在位置検出手段によって検出された現在位置との距
離を算出する距離算出手段（図１２のステップＳＤ２）
と、上記現在位置検出手段によって検出された現在位置
と、上記目標物検索手段によって検出された目標物の位
置情報と、上記距離算出手段によって算出された距離と
に基づいて、上記現在位置と目標物との位置関係を示す
概略図を作成する概略図作成手段（図１５のステップＳ
Ｆ１）と、この概略図作成手段によって作成された概略
図を出力する出力手段（ディスプレイ３３またはスピー
カ１３）とを備えたことを特徴とするナビゲーション装
置である。

【００１４】さらに、地図情報を記憶する地図情報記憶
手段（情報記憶部３７の光学式記録媒体、またはフロッ
ピーディスク等の磁気記録媒体）と、この地図情報記憶
手段に記憶された地図情報に基づいて、自車の現在位置
付近または自車の出発地付近から目的地付近までの経路
を探索する経路探索手段（図８のステップＳＡ４に示さ
れる経路探索処理）と、所望の目標物を入力する目標物
入力手段（図１１のステップＳＣ１〜ＳＣ３）と、この
目標物入力手段によって入力された目標物を上記地図情
報記憶手段に記憶された地図情報から検索する目標物検
索手段（図１１のステップＳＣ６）と、この目標物検索
手段によって検索された目標物の中から、上記経路探索
手段によって探索された経路から所定範囲内に存在する
目標物を選択する目標物選択手段（図１２のステップＳ
Ｄ２）と、この目標物選択手段によって選択された目標
物と上記現在位置との距離を算出する距離算出手段（図
１２のステップＳＤ２）と、上記経路探索手段によって
探索された経路と、上記目標物検索手段によって検出さ
れた目標物の位置情報と、上記距離算出手段によって算
出された距離とに基づいて、上記探索された経路と目標
物との位置関係を示す概略図を作成する概略図作成手段
（図１５のステップＳＦ１）と、この概略図作成手段に
よって作成された概略図を出力する出力手段（ディスプ
レイ３３またはスピーカ１３）とを備えたことを特徴と
するナビゲーション装置である。

【００１５】また、以下に説明する本発明に係る実施例
は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（情報記憶部
３７の光学式記録媒体、またはフロッピーディスク等の
磁気記録媒体）と、この地図情報記憶手段に記憶された
地図情報に基づいて、自車の出発地または自車の現在位
置付近から目的地付近までの経路を探索する経路探索手
段（図８のステップＳＡ４に示される経路探索処理）
と、目標物（立ち寄り施設）の位置を上記地図情報記憶
手段に記憶された地図情報に対応づけて（各立ち寄り施
設の地理的な座標）発生する目標物発生手段（第１ＲＡ
Ｍ５、図１１のステップＳＣ４）と、上記経路探索手段
によって探索された経路から所定範囲内に、上記目標物
発生手段に記憶された目標物が存在するか否かを判定す
る目標物判定手段（図１２のステップＳＤ２）と、この
目標物判定手段によって判定された目標物に関する情報
を出力する出力手段（図１４のステップＳＥ４、ＳＥ１
１、図１５のステップＳＦ１、スピーカ１３）とを備え
たことを特徴とするナビゲーション装置である。

【００１６】また、上記探索された経路沿いの目標物は
自車が既に通過した経路からの所定範囲内の目標物も含
み、上記概略図作成手段または目標物判定手段は、自車
が既に通過した経路からの所定範囲内の目標物について
も概略図を作成または判定する（図１２のステップＳＤ
２及び図１４のステップＳＥ２）ことを特徴とする。

【００１７】さらに、上記ナビゲーション装置は、上記
目標物発生手段に記憶された複数の目標物から特定の目
標物を選択抽出する目標物選択抽出手段（目標物に近隣
する道路の環境等による抽出条件）をさらに備え、上記
目標物の選択抽出、選択、判定はこの選択抽出された目
標物につき、探索された経路から所定範囲内に存在する
か否かを判定することを特徴とする。

【００１８】また、上記目標物選択抽出手段は、目標物
の種類、分類、類別、分野、目的、用途、事業内容、目
標物と現在位置との地理的関係（目標物と現在位置との
距離、目標物と現在位置との方向）に基づいて、上記特
定の目標物を選択抽出することを特徴とする請求項９記
載のナビゲーション装置。

【００１９】さらに、上記ナビゲーション装置は、上記
現在位置から上記目標物判定手段によって判定された目
標物までの距離を算出し（図１４のステップＳＥ２）、
この算出された目標物までの距離も表示出力または音声
出力する（ディスプレイ３３またはスピーカ１３）こと
を特徴とする。

【００２０】また、以下に説明する本発明に係る実施例
は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（情報記憶部
３７）と、この地図情報記憶手段に記憶された地図情報
に基づいて、自車の出発地または自車の現在位置付近か
ら目的地付近までの経路を探索する経路探索手段（図９
のステップＳＡ４に示される経路探索処理）と、目標物
（立ち寄り施設）の位置を上記地図情報記憶手段に記憶
された地図情報に対応づけて（各立ち寄り施設の地理的
な座標）発生する目標物発生手段（第１ＲＡＭ５、図１
１のステップＳＣ４）と、上記経路探索手段によって探
索された経路に対して、上記目標物発生手段によって発
生された目標物がどちらの側に存在するかを判定する目
標物判定手段（図１２のステップＳＤ３）と、この目標
物判定手段によって判定された上記経路に対する目標物
のある側に関する情報を出力する出力手段（ディスプレ
イ３３またはスピーカ１３）とを備えたことを特徴とす
るナビゲーション装置である。

【００２１】さらに、以下に説明する本発明に係る実施
例は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（情報記憶
部３７等の光学式記録媒体、またはフロッピーディスク
等の磁気記録媒体）と、目標物（立ち寄り施設）の位置
を上記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に対応づ
けて（各立ち寄り施設の地理的な座標）発生する目標物
発生手段（第１ＲＡＭ５、図１１のステップＳＣ４）
と、所定の基準となる地点を設定する地点設定手段（図
７の地点Ｘ０，Ｙ０）と、この地点設定手段によって設
定された地点から所定の基準となる方向を設定する方向
設定手段（図７のベクトルａ）と、この方向設定手段に
よって設定された方向に対して直交する方向を設定する
直交方向設定手段（図７のベクトルｃ）と、この直交方
向設定手段によって設定された直交方向と、上記地点設
定手段によって設定された基準地点から上記目標物発生
手段によって発生された目標物までの方向（図７のベク
トルｂ）とのベクトル内積を計算する内積計算手段（｜
ｂ｜×｜ｃ｜×ｃｏｓθ）と、この計算手段の計算結果
に基づいて、上記基準方向から上記目標物の方向がどち
らの方向に存在するかを判定する目標物判定手段（図１
２のステップＳＤ１３、内積結果がプラスかマイナスか
の判定）と、この目標物判定手段によって判定された上
記目標物の方向を出力する出力手段（ディスプレイ３３
またはスピーカ１３）とを備えたことを特徴とするナビ
ゲーション装置である。

【００２２】また、以下に説明する本発明に係る実施例
は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（情報記憶部
３７等の光学式記録媒体、またはフロッピーディスク等
の磁気記録媒体）と、この地図情報記憶手段に記憶され
た地図情報に基づいて、自車の出発地または自車の現在
位置付近から目的地付近までの経路を探索する経路探索
手段（図９のステップＳＡ４に示される経路探索処理）
と、目標物（立ち寄り施設）の位置を上記地図情報記憶
手段に記憶された地図情報に対応づけて（各立ち寄り施
設の地理的な座標）記憶する目標物発生手段（第１ＲＡ
Ｍ５、図１１のステップＳＣ４）と、上記経路探索手段
によって探索された経路から、上記目標物発生手段に記
憶された目標物までの距離を算出する距離算出手段（図
１２のステップＳＤ２）と、この距離算出手段によって
算出された上記経路から目標物までの距離を出力する出
力手段（ディスプレイ３３またはスピーカ１３）とを備
えたことを特徴とするナビゲーション装置である。

【００２３】２．全体回路 図１は、本発明に係るナビゲーション装置の全体回路を
示す。中央処理部１は、ナビゲーション装置全体の動作
を制御する。この中央処理部１は、ＣＰＵ（中央処理装
置）２、フラッシュメモリ３、第２ＲＯＭ４、第１ＲＡ
Ｍ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５、
第２ＲＡＭ６、センサ入力インターフェイス７、通信イ
ンターフェイス８、画像プロセッサ９、画像メモリ１
０、音声プロセッサ１１及び時計１４によって構成され
ている。各ＣＰＵ２〜時計１４は、ＣＰＵローカルバス
１５によって相互に接続されており、ＣＰＵ２の制御の
もと、各種情報データの授受が各デバイス間で行われ
る。

【００２４】フラッシュメモリ３は、電気的な消去及び
書き込みが可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成され
る。このフラッシュメモリ３に記憶されるプログラム
は、情報記憶部３７に記憶されているプログラム３８ｂ
が書き写される。このプログラム３８ｂとしては、後述
する各フローチャートに応じ、ＣＰＵ２で実行される各
種処理のプログラムが含まれている。例えば、情報の表
示制御と音声案内制御等がある。

【００２５】また、フラッシュメモリ３に記憶される情
報には、ナビゲーション動作で用いられる、各種パラメ
ータ等が含まれている。第２ＲＯＭ４には、表示図形デ
ータ及び各種汎用データが記憶されている。表示図形デ
ータとは、ディスプレイ３３上に表示されるルート案内
及び地図表示に必要な各データである。各種汎用データ
とは、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形
データ等のナビゲーション時に使用される各データであ
る。

【００２６】第１ＲＡＭ５には、外部から入力されたデ
ータ及び、演算のために用いられる各種パラメータや演
算結果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶され
る。時計１４は、カウンタ及びバッテリバックアップＲ
ＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構成されており、時間情
報が出力される。

【００２７】センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ
変換回路またはバッファ回路等で構成されている。この
センサ入力インターフェイス７は、現在位置検出装置２
０の各センサと接続され、アナログ信号またはデジタル
信号で伝達されるセンサデータが入力される。この現在
位置検出装置２０のセンサには、絶対方位センサ２１、
相対方位センサ２２、距離センサ２３及び車速センサ２
４がある。

【００２８】絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気セ
ンサであり、地磁気が検出される。この絶対方位センサ
２１から、絶対方位となる南北方向を示すデータが出力
される。相対方位センサ２２は、例えば、操舵角センサ
であり、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジ
ャイロ装置によって車輪の操舵角が検出される。そし
て、絶対方位センサ２１で検出される絶対方位に対す
る、自車両進行方向の相対角度が、相対方位センサ２２
から出力される。

【００２９】距離センサ２３は、例えば、走行距離メー
タに連動したカウンタ等で構成されている。この距離セ
ンサ２３からは、自車両の走行距離を示すデータが出力
される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカ
ウンタ等で構成されている。この車速センサ２４から
は、自車両の走行速度に比例するデータが出力される。

【００３０】中央処理部１の通信インターフェイス８に
は、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／
Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ
受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ受信装
置２７が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデータバ
ス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３４、プ
リンタ３５及び情報記憶部３８が接続されている。つま
り、通信インターフェイス８により、各付属装置と、Ｃ
ＰＵローカルバス１５との間で、各種データの授受が行
われる。

【００３１】現在位置検出装置２０からは、上述された
ように、自車両の現在位置を検出するためのデータが出
力される。つまり、絶対方位センサ２１で絶対方位が検
出される。相対方位センサ２２で、この絶対方位に対す
る相対方位が検出される。さらに、距離センサ２３で走
行距離が検出される。車速センサ２４で自車両の走行速
度が検出される。ＧＰＳ受信装置２５により、ＧＰＳ
（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅ
ｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ
波）が受信され、自車両の緯度・経度等の地理的な位置
データが検出される。

【００３２】同じように、ビーコン受信装置２６によ
り、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の情報提
供システムからのビーコン波が受信され、近隣道路情報
データまたはＧＰＳの補正データ等がＩ／Ｏデータバス
２８へ出力される。データ送受信装置２７では、セルラ
フォーンやＦＭ多重信号、電話回線等を利用した双方向
式の現在位置情報提供システムやＡＴＩＳ（交通情報サ
ービス）等との間で現在位置情報または自車両近隣の道
路状況に関する情報が送受信される。これらの情報は、
自車両の位置検出情報または運行補助情報として利用さ
れる。なお、これらビーコン受信装置２６及びデータ送
受信装置２７は、無くても良い。

【００３３】入出力装置３０は、ディスプレイ３３、透
明なタッチパネル３４、プリンタ３５及びスピーカ１３
から構成される。ディスプレイ３３には、ナビゲーショ
ン動作中に案内情報が表示される。タッチパネル３４
は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、透明タッチ
スイッチ（透明電極で構成された接触スイッチまたは、
圧電スイッチ等がある）が複数、平面マトリクス状に配
置されている。このタッチパネル３４からは、ナビゲー
ション装置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目
的地設定に必要な情報が選択され、入力される。

【００３４】プリンタ３５では、通信インターフェイス
８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が
印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報
が伝達される。なお、プリンタ３５は、無くても良い。

【００３５】また、ディスプレイ３３としては、ＣＲ
Ｔ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の
画像情報を表示可能なものが利用される。しかし、消費
電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディス
プレイがディスプレイ３３として好ましい。このディス
プレイ３３に接続される画像プロセッサ９には、ＤＲＡ
Ｍ（Ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）またはデュアルポートＤ
ＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続されている。画像プロ
セッサ９によって、画像メモリ１０への画像データの書
き込み制御が行われる。さらに、画像プロセッサ９の制
御のもとで、画像メモリ１０からデータが読み出されて
ディスプレイ３３への画像表示が行われる。

【００３６】なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２から
の描画コマンドに従って、地図データ及び文字データを
表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き込
む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプレ
イ３３に表示される、画面周囲の画像も形成されて、画
像メモリ１０に同時に書き込まれる。

【００３７】スピーカ１３には、音声プロセッサ１１が
接続されている。この音声プロセッサ１１は、ＣＰＵロ
ーカルバス１５を介してＣＰＵ２及び第２ＲＯＭ４と接
続されている。そして、ＣＰＵ２によって、第２ＲＯＭ
４から読み出された案内音声用の音声波形データが、音
声プロセッサ１１に入力される。この音声波形データ
は、音声プロセッサ１１によりアナログ信号に変換さ
れ、スピーカ１３から出力される。この音声プロセッサ
１１及び上記画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジ
タルシグナルプロセッサ）等で構成されてもよい。

【００３８】Ｉ／Ｏデータバス２８に、データ送受信部
３９を介して接続された、情報記憶部３７には、ディス
ク管理情報３８ａ、上述した各ナビゲーション動作を制
御するためのプログラム３８ｂ及び地図情報などのデー
タ３８ｃが記憶されている。ディスク管理情報３８ａに
は、この情報記憶部３７内に記憶されているデータ及び
プログラムに関する情報が保存されている。例えば、プ
ログラム３８ｂｃのバージョン情報等である。データ３
８ｃには、道路地図データなどのナビゲーション動作に
必要なデータが不揮発性的に記録されている。この情報
記憶部３７には、Ｉ／Ｏデータバス２８との間で、デー
タの読み出し制御を行う、データ送受信部３９が設けら
れている。

【００３９】また、本発明の情報記憶部３７としては、
ＣＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみならず、次のようなデバ
イスを利用してもよい。例えば、ＩＣメモリ、ＩＣメモ
りカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードデ
ィスク等の磁気メモリ等の記録媒体でもよい。なお、デ
ータ送受信部３９は、情報記録部３７の記録媒体が変更
された場合、その変更された記録媒体に適合するデータ
ピックアップが備えられる。例えば、記録媒体がハード
ディスクであれば、コアーヘッド等の磁気信号書き込
み、読み取り装置がデータ送受信部３９に具備される。

【００４０】情報記憶部３７のデータ３８ｃには、ナビ
ゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、
ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点デー
タ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデ
ータ、家形データ、その他のデータが記憶されている。
また、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂに
より、データ３８ｃの道路地図データを用いてナビゲー
ション動作が実行される。なお、このナビゲーション用
のプログラムは、データ送受信部３９によって情報記憶
部３７から読み出され、フラッシュメモリ３内に書き込
まれロードされる。その他のデータには、表示案内用デ
ータ、音声案内用データ、簡略案内経路画像データ等が
ある。

【００４１】なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記
録されている地図データには、複数の縮尺率に対応した
地図データが記憶されていたり、最小縮尺率の地図デー
タが記憶されている。したがって、ディスプレイ３３に
縮尺率の大きな地図が表示される場合、この情報記憶部
３７におけるデータ３８ｃの最小縮尺率の地図データか
ら情報が間引かれて表示されてもよい。この情報記憶部
３７のデータ３８ｃの地図データの縮尺表示において
は、各道路等の地理的距離が小さくされるのみならず、
施設等の表示記号情報の間引きも、ともに行われる。

【００４２】３．情報記憶部３７のデータ３８ｃのデー
タファイル 図２は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されてい
る各データファイルの内容を示す。地図データファイル
Ｆ１には、全国道路地図、１地方の道路地図または住宅
地図等の地図データが記憶されている。交差点データフ
ァイルＦ２には、交差点の地理的位置座標や名称等の交
差点に関するデータが記憶されている。ノードデータフ
ァイルＦ３には、地図上において経路探索に利用される
各ノードの地理座標データ等が記憶されている。道路デ
ータファイルＦ４には、道路の位置と種類及び車線数及
び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶さ
れている。写真データファイルＦ５には、各種施設や観
光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される
場所を写した写真の画像データが記憶されている。

【００４３】目的地データファイルＦ６は、主要観光地
や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的
地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデ
ータが記憶されている。案内地点データファイルＦ７に
は、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の
案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶さ
れている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記目
的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関す
る詳細なデータが記憶されている。道路名称データファ
イルＦ１０には、上記道路データファイルＦ４に記憶さ
れている道路の中で主要な道路の名称データが記憶され
ている。分岐点名称データファイルＦ１１には、主要な
分岐点の名称データが記憶されている。住所データファ
イルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に記憶
されている目的地を住所から検索するためのリストデー
タが記憶されている。

【００４４】市外・市内局番リストファイルＦ１２に
は、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目
的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されて
いる。登録電話番号ファイルＦ１３には、使用者のマニ
ュアル操作によって登録された仕事上の取引先等の覚え
ておきたい電話番号データが記憶されている。目印デー
タファイルＦ１４には、使用者がマニュアル操作によっ
て入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきたい
場所の位置と名称等のデータが記憶されている。地点デ
ータファイルＦ１５には、目印データファイルＦ１４に
記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶されてい
る。施設データファイルＦ１６には、ガソリンスタンド
やコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外に
立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータが
記憶されている。

【００４５】４．施設データファイル 図３は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されてい
る施設データファイルＦ１６のデータ構造を表す。この
施設データファイルＦ１６には、数ＳＳ（ｎ）個の施設
に関する情報が収納されている。各施設は、上述された
ように、立ち寄り地等として設定可能な目標物を表して
いる。１単位の施設データは、ジャンル番号ＳＪＮ、東
経座標ＳＥＯ、北緯座標ＳＮＯ、マーク番号ＳＰＮ及び
名称ＳＮで構成されている。

【００４６】ジャンル番号ＳＪＮは、その施設の属する
ジャンルが表される。このジャンル番号とは、その施設
がハンバーガーショップ等の食事が可能な場所であるな
ら、ファミリーレストラン・ファーストフードとなる。
つまり、各施設への立ち寄り目的によって、各施設をグ
ループ分けするための種類が、ジャンル番号ＳＪＮによ
って表される。このジャンル番号ＳＪＮには、観光名
所、娯楽施設（娯楽施設としては、スキー場等があ
る）、ガソリンスタンド、デパート、駐車場等の各施設
の種類、分類、類別、分野、目的、用途、事業内容また
は、施設と自車両との相対的な地理的関係等を識別する
ためのデータ等も含まれる。この施設と自車両との相対
的な地理的関係は、目標物と現在位置との距離、目標物
と現在位置との方向等を表わす。

【００４７】東経座標ＳＥＯ及び北緯座標ＳＮＯによっ
て、各施設の地図上の地理的な位置が特定される。マー
ク番号ＳＰＮによって、各施設の識別記号が指定され
る。この識別記号は、画面上に各施設が表示される場
合、その施設のジャンル（営業内容）等を容易に識別す
るためのマークを意味する。名称ＳＮによって各施設の
固有名称が表される。この固有名称とは、例えば、ニュ
ーヨーク市役所、ヤンキーズスタジアム等の名称を表
す。

【００４８】５．第１ＲＡＭ５のデータ内容 図４は第１ＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示
す。現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によ
って検出される、自車両の現在位置を表すデータであ
る。絶対方位データＺＤは、南北方向を示すデータであ
り、絶対方位センサ２１からの情報に基づいて求められ
る。相対方位角データＤθは、自車両の進行方向が絶対
方位データＺＤに対してなす角度データである。この相
対方位角データＤθは、相対方位センサ２２からの情報
に基づいて求められる。

【００４９】走行距離データＭＬは、自車両の走行距離
であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求めら
れる。現在位置情報ＰＩは、現在位置に関するデータで
あり、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２
７から入力される。ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデー
タＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装
置２７から入力されるデータである。このＶＩＣＳデー
タＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５で検出される自
車両位置の誤差補正が実行される。また、ＡＴＩＳデー
タＡＤにより、地域の交通規制、交通混雑状況が判別さ
れる。

【００５０】登録目的地データＴＰには、使用者によっ
て登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関
するデータが記憶される。案内開始地点データＳＰに
は、ナビゲーション動作が開始される地点の地図座標デ
ータが記憶される。同様に、最終案内地点データＥＤに
は、ナビゲーション動作が終了される地点の地図座標デ
ータが記憶される。

【００５１】なお、案内開始地点データＳＰには、自車
両の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上の
ノード座標が利用される。この案内開始地点データＳＰ
が記憶される理由は、現在位置データＭＰに応じた自車
両の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地
内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同
じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地デー
タＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶さ
れる。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由
も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にない
ことがあるからである。

【００５２】第１ＲＡＭ５に記憶される案内経路データ
ＭＷは、目的地までの最適な経路、または推奨される経
路を示すデータであり、後述されるステップＳＡ４の経
路探索処理で求められる。なお、情報記憶部３７のデー
タ３８ｃに記憶された道路地図内の各道路には、固有の
道路番号が付されている。この案内経路データＭＷは、
案内開始地点データＳＰから最終案内地点データＥＤま
での下記道路ナンバデータ群の列で構成される。

【００５３】モードセットデータＭＤは、後述する目的
地設定処理で利用されるデータである。このモードセッ
トデータＭＤは、ディスプレイ３３上にラミネート積層
されたタッチスイッチ３４によって設定される。このモ
ードセットデータＭＤにより、ディスプレイ３３上に表
示されるモード内容が選択される。

【００５４】ビープポイントデータＢＰは、後述される
最寄り施設処理によって選択される立ち寄り地の施設に
関するデータがセットされる。同じように、検索施設番
号ＧＢ（ｎ）は、最寄り施設処理によって検索された複
数施設各々の識別番号が記憶される。この識別番号は、
施設データファイルＦ１６における変数ｎに対応する。
施設−目的地間距離Ｚｎは、各検索施設番号ＧＢで指定
される施設から最終案内地点データＥＤまでの案内経路
に沿った距離が記憶される。なお、これら、施設−目的
地間距離Ｚｎについては後述されるフローチャートで説
明する。

【００５５】自車−施設間距離Ｗｎは、後述される経路
沿い施設表示処理において、算出される距離数値が記憶
される。この自車−施設間距離Ｗｎは、自車両の現在位
置からの相対的な距離を表す。なお、この自車−施設間
距離Ｗｎは、経路沿いの立ち寄り地に関するリストがデ
ィスプレイ３３の画面上に表示されるときに用いられ
る。左右データＲＬは、抽出された各施設が、案内経路
または自車両の現在位置に対して右手側にあるか左手側
に在るかを示すデータである。つまり、左右データＲＬ
は、ステップＳＡ４で探索された案内経路を目的地方向
へ進行した場合または自車両の進行方向において、各抽
出施設が左右どちら側にあるかを示す。

【００５６】６．道路データ 図５は、上記情報記憶部３７に記憶されている道路デー
タファイルＦ４中の道路データの一部を示す。この道路
データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶さ
れている地域の範囲内に存在する一定幅以上の道路の全
てに関する情報が含まれている。この道路データファイ
ルＦ４に含まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関
する各道路の道路データが含まれており、各道路データ
は、道路ナンバデータ、案内対象フラグ、道路属性デー
タ、形状データ、案内データ、長さデータから構成され
ている。

【００５７】道路ナンバデータは、地図データに含まれ
る道路の全てを分断して、分断された道路毎に付した識
別番号である。案内対象フラグには案内対象道路であれ
ば“１”、非案内対象道路であれば“０”が記憶されて
いる。なお、案内対象道路は主幹道路や一般道路等の所
定幅以上の道路であり、経路探索対象とされる道路であ
る。非案内対象道路は、あぜ道や路地等の所定幅以下の
狭い細街路で、経路探索の対象にならない道路である。

【００５８】道路属性データは、高架道路、地下道、高
速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状デ
ータは、道路の形状を示すデータであり、道路の始点、
終点、及び始点から終点間のノードの座標データを記憶
したものである。そして、各ノードの座標データが、始
点、終点の座標データと共に形状データとして記憶され
ている。

【００５９】案内データは、交差点名称データ、注意点
データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き
先データから構成されている。交差点名称データは、道
路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表
すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り
口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関
するデータである。道路名称音声データは、音声案内に
使用される道路名称を表す音声データである。

【００６０】行き先データは、道路の終点に接続する道
路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行
き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行
き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き
先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向デー
タ及び走行案内データから構成される。

【００６１】行き先道路ナンバデータによって行き先の
道路ナンバが示される。行き先名称データによって行き
先の道路の名称が示される。行き先名称音声データに
は、この行き先名称を音声案内するための音声データが
記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道
路が向いている方向が示される。走行案内データには、
行き先の道路に入るために、当該道路において右車線に
寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりするこ
とを案内するための案内データが記憶されている。長さ
データは、道路の始点から終点までの長さと、始点から
各ノードまでの長さ、及び各ノードの間の長さのデータ
である。

【００６２】７．全体処理 図９は、本発明にかかるナビゲーション装置のＣＰＵ２
によって実行される、全体処理のフローチャートを示
す。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オ
フによって終了される。この電源投入及びオフは、ナビ
ゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、また
は車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッ
チ）のオン・オフで実行される。

【００６３】図９におけるステップＳＡ１のイニシャラ
イズ処理とは次のようなものである。初めに、情報記憶
部３７のデータ３８ｃからナビゲーション用プログラム
が読み出され、フラッシュメモリ３に複写される。この
後、フラッシュメモリ３のプログラムが実行される。さ
らに、ＣＰＵ２によって、第１ＲＡＭ５のワークメモ
リ、画像メモリ１０等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エ
リアがクリアされる。

【００６４】そして、現在位置処理（ステップＳＡ
２）、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処
理（ステップＳＡ４）、案内・表示処理（ステップＳＡ
５）、最寄り施設処理（ステップＳＡ６）、及びその他
の処理（ステップＳＡ６）がサイクリックに実行され
る。なお、目的地設定処理（ステップＳＡ３）及び経路
探索処理（ステップＳＡ４）は、目的地の変更、または
経路からの自車両の離脱等が発生しない場合には、重複
して実行されない。

【００６５】上記現在位置処理（ステップＳＡ２）で
は、本ナビゲーション装置が積載された地上移動体であ
る自車両の地理座標（緯度、経度及び高度）が検出され
る。つまり、ＧＰＳ受信装置２５によって、地球の回り
を周回している複数の衛星から信号が受信される。この
各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星にお
ける電波発信時間、及びＧＰＳ受信装置２５での電波受
信時間が検出される。これらの情報から、各衛星との距
離が演算によって求められる。この各衛星との距離か
ら、自車両の座標位置が算出され、自車両の現在位置が
取得される。この求められた自車両の座標位置は、現在
位置データＭＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。な
お、この現在位置データＭＰは、ビーコン受信装置２６
またはデータ受信装置２７から入力される情報によって
修正される場合もある。

【００６６】また、現在位置処理（ステップＳＡ２）に
於いて、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθ
と、走行距離データＭＬが、絶対方位センサ２１、相対
方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して求められ
る。これらの絶対方位データＺＤと、相対方位角データ
Ｄθと及び走行距離データＭＬから、自車両位置を特定
する演算処理が行われる。この演算処理によって求めら
れた自車両位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記
憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置
が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処
理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できない
ときでも自車両の現在位置が正確に求められる。

【００６７】図９における目的地設定処理（ステップＳ
Ａ３）では、使用者の希望する目的地の地理座標が登録
目的地データＴＰとしてセットされる。例えば、ディス
プレイ３３上に表示される道路地図若しくは住宅地図に
おいて、使用者によって座標位置が指定される。また
は、ディスプレイ３３上に表示される目的地の項目別リ
ストから、使用者によって目的地が特定される。この使
用者による目的地指定操作が行われると、中央処理装置
１において、目的地の地理座標等の情報データが登録目
的地データＴＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。

【００６８】図９における経路探索処理（ステップＳＡ
４）では、案内開始地点データＳＰから、最終案内地点
データＥＤまでの最適な経路が探索される。なお、ここ
でいう最適な経路とは、例えば、最短時間または最短距
離で、目的地に到達できる経路、または、より広い道路
を優先的に使用できる経路等である。または、高速道路
を使用する場合、その高速道路を使用して、最短時間ま
たは最短距離で目的地に到達できる経路等である。

【００６９】上記案内開始地点データＳＰには、現在位
置データＭＰと同じデータがセットされるか、または、
現在位置データＭＰに近い案内対象道路のノードデータ
がセットされる。なお、自車両の現在走行位置が、案内
経路から外れた場合には、この外れた現在位置から最終
案内地点までの最適な経路が自動的に再度探索される。
また、上記案内経路は、後述する立ち寄り地が設定され
た場合、その立ち寄り地を経由した経路が探索されるこ
ともある。

【００７０】図９における案内・表示処理（ステップＳ
Ａ５）では、上記経路探索処理（ステップＳＡ４）で求
められた案内経路が、自車両の現在位置を中心としてデ
ィスプレイ３３に表示される。なお、このディスプレイ
３３に表示される案内経路は、表示地図上において識別
可能なように表示される。さらに、この案内経路にした
がって、自車両が良好に走行できるよう、案内情報がス
ピーカ１３から音声によって発音されたり、案内情報が
ディスプレイ３３に随時表示される。なお、案内経路を
表示するための画像データは、情報記憶部３７にあるデ
ータ３８ｃの現在位置周辺の道路地図データか、または
現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。

【００７１】この道路地図データと住宅地図データとの
切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位
置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
までの距離、自車両の速度、表示可能エリアの大小、ま
たは操作者のスイッチ操作等により切り換えられる。さ
らに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
付近では案内地点付近の拡大地図がディスプレイ３３上
に表示される。なお、道路地図の代わりに、地理的情報
の表示を省略して、案内経路と目的地または立ち寄り地
の方向と現在位置等の、必要最小限の情報のみを表示す
る、簡略案内経路画像がディスプレイ３３に表示されて
もよい。

【００７２】ステップＳＡ５の案内・表示処理の後、最
寄り施設処理（ステップＳＡ６）と、その他の処理（ス
テップＳＡ７）とが実行される。最寄り施設処理（ステ
ップＳＡ６）とは、上記登録目的地データＴＰ以外の、
立ち寄り地（施設等）が検索・指定される処理である。
この最寄り施設処理（ステップＳＡ６）については後述
する。

【００７３】その他の処理（ステップＳＡ６）とは、例
えば、自車両の走行位置が、算出された案内経路に沿っ
ているか否の判断が行われる。また、操作者のスイッチ
操作による目的地の変更命令が入力された否かの判断等
も行われる。そして、再び現在位置処理（ステップＳＡ
２）から処理が繰り返される。なお、自車両が目的地に
到達した場合にも、経路の案内・表示処理が終了され、
再度ステップＳＡ２に処理が戻される。この様に、ステ
ップＳＡ２〜ステップＳＡ７までの処理が、順次繰り返
される。

【００７４】８．最寄り施設処理 この最寄り施設処理とは、自車両の現在位置付近にあ
る、最終目的地以外の立ち寄り施設の検索及び選択処理
である。立ち寄り施設とは、次のようなものである。例
えば、自車両の移動途中に於いて、燃料補給が必要な場
合がある。この燃料補給が必要な場合における、ガソリ
ンスタンドが立ち寄り施設に該当する。従って、立ち寄
り施設には、ガソリンスタンドのみならず、レストラ
ン、銀行等も含まれる。

【００７５】図１０は、図９における最寄り施設処理
（ステップＳＡ６）のサブルーチンを表す。初めに、タ
ッチスイッチ３４の使用者の操作により、最寄り施設処
理の要求が在ったか否かが判断される（ステップＳＢ
１）。処理要求が発生していない場合（ステップＳＢ１
の判断でＮＯ）、図１０以降の最寄り施設処理は実行さ
れない。この場合、図９のフローチャートに処理が復帰
される（ステップＳＢ８）。しかし、最寄り施設処理の
要求が発生していた場合（ステップＳＢ１の判断でＹＥ
Ｓ）、ステップＳＢ２以降の処理が開始される。

【００７６】ステップＳＢ２に於いて、現在位置検出処
理が実行される。この現在位置検出処理は、図９の全体
処理における現在位置処理（ステップＳＡ２）と同じ処
理である。すなわち、現在位置検出装置２０の各センサ
から出力される情報により、自車両の地理的な座標位置
が検出される。

【００７７】次に、最寄り施設の検索要求が、使用者か
ら入力されたか否かが判断される（ステップＳＢ３）。
なお、このステップＳＢ３では、過去において全く最寄
り施設が検索されていない場合においても、ＹＥＳと判
断される。従って、使用者からの立ち寄り施設検索要求
等があった場合、最寄り施設検索処理（ステップＳＢ
４）が実行される。しかし、検索要求等が無く、ステッ
プＳＢ３の判断がＮＯならば、ステップＳＢ４の最寄り
施設検索処理は実行されない。

【００７８】ステップＳＢ３の判断がＮＯか、または最
寄り施設検索処理が実行された後、全施設の表示要求
が、使用者から入力されたか否かが判断される（ステッ
プＳＢ５）。このステップＳＢ５の判断がＹＥＳなら、
次の全施設表示処理サブルーチンが実行される（ステッ
プＳＢ６）。しかし、ステップＳＢ５の判断がＮＯなら
ば、経路沿い施設表示処理が実行される（ステップＳＢ
７）。これらステップＳＢ６またはステップＳＢ７の処
理の後、図９のフローチャートに処理が回帰される（ス
テップＳＢ８）。

【００７９】なお、上記全施設表示処理（ステップＳＢ
６）とは、検索された立ち寄り施設全てを表示させる処
理である。上記経路沿い施設表示処理（ステップＳＢ
７）とは、上記経路探索処理（ステップＳＡ４）で探索
された経路に沿った施設のみを抽出して表示させる処理
である。この抽出される施設は、目標となるものなら何
でもよく、操作者が設定した個所、地点、施設等でもよ
い。

【００８０】全施設検索処理は、ルートに無関係に、外
部入力された目標物に該当する施設を地図情報全域にお
いて検索を行い、検索された施設を表示する処理であ
る。表示出力の方法としては、表示装置に表示される地
図上に、施設位置の位置座標に施設を示すマークを重畳
して表示する表示方法と、各施設毎に現在位置からの距
離、または現在位置に対する方向などで構成されたリス
トで表示する表示方法などがある。

【００８１】なお、地図上に施設を示すマークを重畳さ
せる方法では、カーソル移動または、自車両の現在位置
の移動にともなって、地図がスクロールされた場合に
も、地図表示に合わせて施設マークを表示させることが
できる。

【００８２】９．最寄り施設検索処理 図１１は、最寄り施設検索処理（図１０のステップＳＢ
４）のサブルーチンを示す。初めに、ジャンル選択用の
リストが表示される（ステップＳＣ１）。このジャンル
選択用のリストとは、施設データファイルＦ１６の各施
設が属するジャンルの種類を表すリストである。従っ
て、このジャンルリストを基に、立ち寄り目的に合致し
たジャンルが使用者により選択される。

【００８３】図１８は、ディスプレイ３３上に表示され
るジャンルリストの例を示す。図１８に示される画面１
００の各欄１１６に、ジャンル（例えば、コンビニエン
スストアー、ファミリーレストラン、ガソリンスタンド
等）の名称各々が表示される。

【００８４】図１１に示されるステップＳＣ１によるジ
ャンルリスト表示が行われると、割り込み要求があった
か否かが判断される（ステップＳＣ２）。割り込み要求
があった場合、つまり、ステップＳＣ２の判断がＹＥＳ
のとき、割り込み処理が実行される（ステップＳＣ
７）。この割り込み処理とは、例えば、最寄り施設検索
処理の中止等がある。また、一定時間、ステップＳＣ１
によって表示されたリストからジャンル選択操作が実行
されなかった場合にも、割り込み処理が発生される。

【００８５】ステップＳＣ２によって、割り込み処理の
要求が無いと判断された場合、使用者によるジャンル選
択操作があったか否かが判断される（ステップＳＣ
３）。ジャンル選択操作が無い場合は、再度ステップＳ
Ｃ２の判断が実行される。しかし、ジャンル選択操作が
あった場合、次のステップＳＣ４の処理が実行される。

【００８６】ステップＳＣ３の判断により、ジャンルが
指定されると、その指定ジャンルに該当し、しかも、自
車両がいる現在位置から半径１０ｋｍ以内の各施設が施
設データファイルＦ１６から検索される（ステップＳＣ
４）。つまり、施設データファイルＦ１６内の各施設か
ら指定ジャンルに該当する施設のみが検索される。さら
に、その検索された各施設の東経座標ＳＥＯ及び北緯座
標ＳＮＯから、自車両の現在位置との地理的な直線距離
が算出される。

【００８７】そして、算出された直線距離が半径１０ｋ
ｍ以内の各施設の番号、つまり、施設データファイルＦ
１６に含まれる各施設の識別番号が、検索施設番号ＧＢ
ｎとして第１ＲＡＭ５に記憶される。次に、この検索施
設をさらに、経路沿いの施設のみに絞り込むか否かが判
断される（ステップＳＣ５）。つまり、使用者によっ
て、上記検索施設から案内経路沿いの施設のみを抽出す
るように指定されたか否かが判断される。

【００８８】検索施設の絞り込みが指定された場合、つ
まり、ステップＳＣ５の判断がＹＥＳのとき、経路沿い
施設の抽出処理が実行される（ステップＳＣ６）。しか
し、検索施設の絞り込みが指定されない場合、つまり、
ステップＳＣ５の判断がＮＯのとき、または、経路沿い
施設の抽出処理（ステップＳＣ６）が実行された後、図
９のプログラムに処理が戻される（ステップＳＣ８）。

【００８９】１０．経路沿い施設の抽出 図１２は、図１１における経路沿い施設の抽出サブルー
チン（ステップＳＣ６）を示す。このサブルーチンで
は、上記ステップＳＣ４で検索された各施設の地理座標
データにより、その施設から案内経路までの地理的最短
直線距離が算出される（ステップＳＤ１）。なお、この
最短直線距離算出のサブルーチンを図１３に示す。上記
案内経路とは、図９の全体処理における経路探索処理に
よって求められた案内経路データＭＷを意味する。図６
は、検出された施設と案内経路との位置関係を説明する
図である。案内開始地点εから目的地αまでの経路が、
経路探索処理（ステップＳＡ４）によって求められた経
路となる。

【００９０】図１２に示されるステップＳＤ１の処理に
より、求められた各施設の最短直線距離が約１５０ｍ以
内の施設のみが抽出される（ステップＳＤ２）。このス
テップＳＤ２によって抽出された各施設が、案内経路の
進行方向に対して左右何れの側にあるかが求められる
（ステップＳＤ３）。

【００９１】図７は、ステップＳＤ３の処理を説明する
ための図である。座標（Ｘ１、Ｙ１）は、施設の目標座
標（Ｘｂ、Ｙｂ）の施設に近いノードの座標を表してお
り、図６に示されるノードＳ１に相当する。また、基準
座標（Ｘ０、Ｙ０）は、図６に示されるノードＳ２の座
標または自車両の現在位置に相当する。したがって、座
標（Ｘ１、Ｙ１）と基準座標（Ｘ０、Ｙ０）を結ぶ基準
ベクトルａ＝（ａｘ、ａｙ）は、図６のブランチ６０を
表している。なお、基準ベクトルａは、ａ＝（ａｘ、ａ
ｙ）＝（Ｘ１−Ｘ０、Ｙ１−Ｙ０）である。この座標
（Ｘ１、Ｙ１）と基準座標（Ｘ０、Ｙ０）は、案内経路
データＭＷに応じた道路データのうち、施設の目標座標
（Ｘｂ、Ｙｂ）に最も近い座標のノードのもが選択され
る。

【００９２】この基準ベクトルａに対して、反時計回り
に９０度回転させた直交ベクトルｃ＝（−ａｘ、ａｙ）
を定義する。また、基準座標（Ｘ０、Ｙ０）と、施設の
目標座標（Ｘｂ、Ｙｂ）とを結ぶ目標ベクトルｂと、直
交ベクトルｃとの間は、角度θだけの広がりがある。な
お、目標ベクトルｂは、ｂ＝（Ｘｂ−Ｘ０、Ｙｂ−Ｙ
０）である。

【００９３】この様な基準ベクトルａと目標ベクトルｂ
との内積は、次のように定義される。

【００９４】ｃ・ｂ＝｜ｃ｜×｜ｂ｜×ｃｏｓθ このベクトルｃ、ｂの内積の値が正ならば、着目施設
は、案内経路における進行方向の左側にある。逆に、内
積値が負ならば、施設は、進行方向に対して右側にあ
る。この様に、案内経路に対する各抽出施設の相対的な
左右位置が、ベクトルの内積のプラス、マイナスによっ
て判別される（ステップＳＤ３）。従って内積計算結果
の正負だけを判別すれば、目標物の座右方向が容易に判
定される。この判別された左右データＲＬは、上記第１
ＲＡＭ５に記憶される。なお、図７に示される基準座標
（Ｘ０、Ｙ０）は、検査対象施設に最も近い二つのノー
ドのうち、必ず、出発地点に近いノードの座標（図６の
場合では、ノードＳ２）とされる。逆に、座標（Ｘ１、
Ｙ１）は、目的地に近い側のノード座標（図６では、ノ
ードＳ１）とされる。

【００９５】なお、直交ベクトルｃとは、基準ベクトル
ａに対して時計回りに９０度回転させたものでもよい
し、基準ベクトルａと目標ベクトルｂとを外積｜ａ｜×
｜ｂ｜×ｓｉｎθしてもよい。案内経路に対する各抽出
施設の左右位置が検出されると、各抽出施設から目的地
までの施設−目的地間距離Ｚｎが算出される（ステップ
ＳＤ４）。ここでの施設−目的地間距離Ｚｎとは、案内
経路上の距離である。つまり、図６に示される点Ｐ１か
ら目的地αまでの経路沿い距離を意味する。したがっ
て、図６の場合、点Ｐ１からノードＳ１までの直線距離
に、ブランチ６４、６５、６６の各直線距離を加算した
ものが、施設−目的地間距離Ｚｎである。また、基準ベ
クトルａは、自車両の進行方向や、自車両から目的地へ
の方向、北、南、東、西、操作者が設定した方向何れで
も良い。また、この施設−目的地間距離Ｚｎに、最短直
線距離（図１２のステップＳＤ１で求められた）が加算
されるようにしても良い。

【００９６】そして、求められた施設−目的地間距離Ｚ
ｎを基に、抽出施設データの並び替えが実行される（ス
テップＳＤ５）。例えば、各施設が、施設−目的地間距
離Ｚｎの最も大きなものから並べられる。この後、処理
が図１１に回帰される（ステップＳＤ６）。

【００９７】１１．最短直線距離算出 図１３は、図１２における検索施設と、案内経路との最
短直線距離算出のサブルーチン（ステップＳＤ１）を示
す。図６は、案内経路沿いにある施設と、この案内経路
との相対的な地理的位置関係を説明するための図であ
る。図８は、最短直線距離の算出を説明する図である。
上述されたように、図６に示される案内開始地点εから
目的地αまでの経路が、経路探索処理（図９のステップ
ＳＡ４）によって求められた経路である。

【００９８】また、図８に示されるノードＳ１、Ｓ２が
図６に示されるノードＳ１、Ｓ２に対応する。最寄り施
設検索処理（ステップＳＢ４）によって検索された１つ
の施設の座標Ｐ２と案内経路との地理的最短直線距離は
次のようにして求められる。案内経路に於いて、この施
設の座標Ｐ２に最も近いノードＳ１、Ｓ２が選択される
（図１３のステップＳＨ１）。なお、この案内経路にあ
る各ノードうち、着目施設に最も近い二つのノードを検
出するには、次のようにする。まず、各ノードと座標Ｐ
２との直線距離を算出する。算出された各直線距離のう
ち最小値及び、次に小さな値の直線距離と関連する二つ
ノードを、案内経路に最も近いノードとする。

【００９９】次に、この二つのノードＳ１、Ｓ２を結ぶ
直線をｍ等分する中間点Ｊ１、Ｊ２…の各座標が、各ノ
ードＳ１、Ｓ２の地理的座標から算出される（ステップ
ＳＨ２）。各中間点Ｊ１、Ｊ２…と、着目されている施
設の座標Ｐ２とを各々結ぶ直線Ｒ１、Ｒ２…の地理的な
距離が算出される（ステップＳＨ３）。

【０１００】初期値設定として、最小値Ｒｍｉｎに直線
Ｒ１の距離値がセットされる。条件変数ＮＳに初期値
「２」がセットされる（ステップＳＨ４）。この条件変
数ＮＳで指定されるＮＳ番目の直線Ｒ（ＮＳ）の地理的
な距離と、最小値Ｒｍｉｎとの大小比較が行われる（ス
テップＳＨ５）。直線Ｒ（ＮＳ）の値が最小値Ｒｍｉｎ
より小さければ、ステップＳＨ５の判断がＹＥＳとな
る。この場合、最小値Ｒｍｉｎに直線Ｒ（ＮＳ）の地理
的な距離値がセットされる（ステップＳＨ６）。この数
値の置換実行の後、条件変数ＮＳが１インクリメントさ
れる（ステップＳＨ７）。

【０１０１】しかし、最小値Ｒｍｉｎが直線Ｒ（ＮＳ）
の距離値より小さければ、ステップＳＨ６の処理は行わ
れず、ステップＳＨ７の処理のみが実行される。この
後、条件変数ＮＳがノードＳ１、Ｓ２を等間隔に分割す
る中間点数より大きくなったか否かが判断される（ステ
ップＳＨ８）。このステップＳＨ８の判断がＮＯなら
ば、ステップＳＨ５の判断から再度、処理が繰り返され
る。しかし、ステップＳＨ８の判断結果がＹＥＳなら
ば、処理が図１２に戻される（ステップＳＨ９）。

【０１０２】以上の処理により、最小値Ｒｍｉｎには、
着目施設の座標Ｐ２からノードＳ１、Ｓ２間を結ぶ直線
までの最短直線距離にほぼ等しい数値がセットされる。
よって、最小値Ｒｍｉｎを、施設と案内経路間の最短の
施設−経路間距離Ｒｍｉｎとする。この最小値Ｒｍｉｎ
は、目標施設からノードＳ１、Ｓ２間への垂線の足と、
この目標施設までの距離を表す。なお、この最短直線距
離算出処理は、ノードＳ１またはノードＳ２と目標施設
までの距離算出だけを行って、ノードからの距離を求め
ても良い。

【０１０３】１２．経路沿い施設表示処理 図１４は、図１０における経路沿い施設表示処理（ステ
ップＳＢ７）のサブルーチンを示す。初めに、自車両の
現在位置から目的地までの経路沿い残走距離ＯＰが算出
される（ステップＳＥ１）。この場合、案内経路データ
ＭＷに応じた道路データの長さデータが累算される。そ
して、この累算値に自車両と次のノードまでの距離が加
算される。

【０１０４】この残走距離ＯＰとは、検索された案内経
路に沿って自車両が目的地まで移動した場合の実際距離
を意味している。そして、図１２のステップＳＤ４によ
って算出された施設−目的地間距離Ｚｎと、上記残走距
離ＯＰとで、次のような演算が行われる（ステップＳＥ
２）。

【０１０５】Ｗｎ＝ＯＰ−Ｚｎ この様にして求められた自車−施設間距離Ｗｎにより、
自車両の現在位置と、各抽出施設との経路沿いの相対的
な距離が表される。つまり、自車−施設間距離Ｗｎが負
の値であると、その施設は、案内経路を出発地点側に戻
った位置に存在することになる。この様にして、各抽出
施設と、自車両の現在位置との相対的な自車−施設間距
離Ｗｎが算出されると、地図表示選択が在ったか否かが
判断される（ステップＳＥ３）。つまり、各抽出施設
（経路沿いの施設）の表示方法として、地図に直接表示
することが選択されたか否かが判断される。

【０１０６】地図表示が選択された場合、つまりステッ
プＳＥ３の処理がＹＥＳと判断される場合、自車−施設
間距離Ｗｎの値が正で、しかも最も小さな値の施設が仮
指定される。この仮指定された施設と、自車両の現在位
置とが共にディスプレイ３３上に適正表示される縮尺
で、地図表示が実行される（ステップＳＥ４）。なお、
この表示される地図上において、抽出施設は、その施設
に定義されたマークで表示される。このマークは、施設
データファイルＦ１６のマーク番号ＳＰＮで指定され
る。

【０１０７】ステップＳＥ４の地図表示の後、割り込み
処理の要求が在ったか否かが判断される（ステップＳＥ
５）。割り込み処理の要求があった場合、その割り込み
に伴う各種の処理が実行される（ステップＳＥ６）。そ
して、経路沿い施設表示処理が中止され、処理が回帰さ
れる（ステップＳＥ７）。なお、この割り込み処理とし
ては、使用者による選択操作が一定時間、実行されなか
った場合等が該当する。

【０１０８】しかし、ステップＳＥ５において、割り込
み処理の要求がないと、次の判断が実行される（ステッ
プＳＥ８）。このステップＳＥ８では、使用者によるタ
ッチスイッチ３４の操作によって、立ち寄り施設の決定
が行われた否かが判断される（ステップＳＥ８）。立ち
寄り施設の決定が行われた場合（ステップＳＥ８の判断
でＹＥＳ）、その決定された施設がビープポイントとし
て設定される（ステップＳＥ１２）。つまり、決定され
た施設の地理座標等の情報が、第１ＲＡＭ５のビープポ
イントデータＢＰに保存される。このビープポイントデ
ータＢＰは、自車両が当該決定施設に接近した時点にお
いて、音声等の聴覚情報で使用者に報知するために利用
される。

【０１０９】他方、ステップＳＥ８の判断に於いて、施
設決定操作がないと判断された場合、カーソル操作が在
ったか否かが判断される（ステップＳＥ９）。カーソル
操作があった場合、画面上に表示される施設が次の施設
とされる。すなわち、カーソル操作により、次の施設表
示が選択された場合、自車−施設間距離Ｗｎの値が、次
に大きな施設が指定される（ステップＳＥ１０）。逆
に、カーソル操作により、「戻り」が指定された場合
は、既に通過した経路沿い施設で、しかも自車−施設間
距離Ｗｎの絶対値が小さな施設から順に指定される。

【０１１０】そして、ステップＳＥ１０で指定された施
設と、自車両の現在位置とが、画面上に地図と共に適正
表示される（ステップＳＥ１１）。この場合、各施設は
上記左右データＲＬに基づいて案内経路１０４の右また
は左に表示される。この各施設の表示位置は、地図表示
と異なり、案内経路からの距離に関わらず同列（同等、
同位）で表示され、施設名称と「右」または「左」が音
声出力される。この案内経路１０４は、上述したよう
に、自車両の進行方向、または操作者が設定した方向等
としてもよい。なお、このステップＳＥ１１における施
設表示では、指定施設が識別可能なように、上記マーク
番号ＳＰＮで指定される特徴的なマークが表示される。

【０１１１】ステップＳＥ９の判断で、カーソル操作が
ないと判断された場合、または、ステップＳＥ１１によ
る新たな施設の表示が実行された後、ステップＳＥ５の
判断以降の処理が再度実行される。また、ステップＳＥ
３の判断に於いて、地図表示が選択されなかった場合
（ステップＳＥ３の判断がＮＯ）、図１５の処理が実行
される。

【０１１２】図１５は、抽出された経路沿いの施設をリ
スト表示するプログラムを表している。初めに、図１４
のステップＳＥ２で求められた自車−施設間距離Ｗｎと
共に、各施設がリスト表示される（図１５のステップＳ
Ｆ１）。図１７は、このステップＳＦ１によって表示さ
れたリストの１例を示す。図１７に示された線分１０４
は、案内経路を意味する。また、記号１０６により、自
車両の現在位置が表される。

【０１１３】マーク１０３により、抽出された施設が表
され、数値１０２により、自車−施設間距離Ｗｎが表示
される。数値１０２のマイナス符号により、その施設が
既に経路沿いにおいて通過した施設であることが表され
る。また、マーク１０３の線分１０４に対する相対表示
位置により、経路１０４の進行方向に対して右手側にそ
の施設があることが表される。よって、マーク１０７で
表された施設は、経路１０４に対して左手側にある。ま
た、図示しないが、自車−施設間距離Ｗｎのほか、施設
−経路間距離Ｒｍｉｎも併せて表示される。この場合、
両距離の合計Ｗｎ＋Ｒｍｉｎが表示されてもよい。以上
の施設名称と距離は音声出力されてもよい。

【０１１４】ステップＳＦ１によるリスト表示の後、割
り込み処理の要求が在ったか否かが判断される（ステッ
プＳＦ２）。割り込み処理の要求があった場合、その割
り込み処理が実行される（ステップＳＦ３）。そして、
経路沿い施設のリスト表示処理が中止され、処理が回帰
される（ステップＳＦ４）。なお、この割り込み処理と
しては、使用者による選択操作が、一定時間実行されな
かった場合等が該当する。

【０１１５】ステップＳＦ２において、割り込み処理の
要求がないと判断されると、次の判断が実行される（ス
テップＳＦ５）。このステップＳＦ５では、使用者によ
るタッチスイッチ３４の操作によって、立ち寄り施設の
選択が行われた否かが判断される。立ち寄り施設の選択
が行われた場合、つまりステップＳＦ５の判断でＹＥＳ
の場合、その選択された施設がビープポイントとして設
定される（ステップＳＦ８）。つまり、選択された施設
の地理座標等の情報が、第１ＲＡＭ５のビープポイント
データＢＰに保存される。

【０１１６】そして、ステップＳＦ５で選択された施設
と、自車両の現在位置とが、適正に画面に表示される縮
尺で、ディスプレイ３３上に地図表示が行われる（ステ
ップＳＦ９）。なお、このステップＳＦ９における施設
を伴う地図表示では、選択された施設が識別可能なよう
に、上記マーク番号ＳＰＮで指定される特徴的なマーク
で表示される。

【０１１７】他方、ステップＳＦ５の判断に於いて、施
設選択操作がないと判断された場合、カーソル操作が在
ったか否かが判断される（ステップＳＦ６）。カーソル
操作があった場合、画面上に表示されるリストが、カー
ソル操作に併せてスクロールされる。例えば、カーソル
操作により、先の施設表示が選択された場合、自車−施
設間距離Ｗｎの値がさらに大きな施設が画面上部に表示
される（ステップＳＦ７）。図１７では、施設１０８の
データが消去され、新たな施設に関するデータが、画面
１００の最上欄に表示される。逆に、カーソル操作によ
り、「戻り」が指定された場合、図１７では、経路沿い
施設で既に通過した施設が、画面１００の最下欄に表示
される。

【０１１８】また、ステップＳＦ６の判断で、カーソル
操作がないと判断された場合と、ステップＳＦ７の処理
による、表示リストのスクロールが実行された場合は、
ステップＳＦ２の判断から、処理が再度実行される。ス
テップＳＦ８、ＳＦ９の処理により特定の施設が選択さ
れると、処理は図１０のプログラムに復帰される（ステ
ップＳＦ１０）。

【０１１９】１３．全施設表示処理 図１１のステップＳＣ４によって検索された半径１０ｋ
ｍ内にある各施設の地理座標データから、自車両の現在
位置と当該施設との直線距離が算出される（図１６のス
テップＳＧ１）。この直線距離とは、探索された案内経
路と無関係である。さらに、各施設の座標データから、
自車両の現在位置から見る各施設の方位が、求められる
（ステップＳＧ２）。

【０１２０】次に、ステップＳＧ１において求められた
直線距離データにより、各施設データが、その距離の大
小順に並び替えられる（ステップＳＧ３）。そして、各
施設の方位と距離とが、ディスプレイ３３の画面上にリ
スト表示される（ステップＳＧ４）。なお、方位は、デ
ィスプレイ３３の画面上方を自車の進行方向として、矢
印または、「北西」等の文字情報で表示される。

【０１２１】ステップＳＧ４によるリスト表示の後、割
り込み処理の要求が在ったか否かが判断される（ステッ
プＳＧ５）。割り込み処理の要求があった場合、その割
り込み処理が実行される（ステップＳＧ６）。そして、
上述したリスト表示処理が中止され、処理が回帰される
（ステップＳＧ７）。なお、この割り込み処理として
は、上記と同じように、使用者による選択操作が一定時
間実行されなかった場合等が該当する。

【０１２２】ステップＳＧ５において、割り込み処理の
要求がないと判断されると、次の判断が実行される（ス
テップＳＧ８）。このステップＳＧ８では、使用者によ
る、立ち寄り施設の選択が行われた否かが判断される。
立ち寄り施設の選択が行われた場合、つまり、ステップ
ＳＧ８の判断でＹＥＳの場合、選択された施設と、自車
両の現在位置とがディスプレイ３３の画面に表示される
（ステップＳＧ１１）。

【０１２３】なお、この施設を伴う地図表示の際、施設
と自車両の現在位置とが、適正に画面に表示される縮尺
が求められる。このステップＳＧ１１における施設表示
は、選択施設が識別可能なように、上記マーク番号ＳＰ
Ｎで指定される特徴的なマークで表示される。この場
合、名称ＳＮが表示されても良い。さらに、その選択さ
れた施設がビープポイントとして設定される（ステップ
ＳＧ１２）。つまり、決定された施設の地理座標等の情
報が、第１ＲＡＭ５のビープポイントデータＢＰに保存
される。そして、必要に応じて、選択された施設を経由
する、案内経路の再探索処理等が実行される（ステップ
ＳＧ１３）。

【０１２４】他方、ステップＳＧ８の判断に於いて、施
設選択操作がないと判断された場合、カーソル操作が在
ったか否かが判断される（ステップＳＧ９）。カーソル
操作があった場合、画面上に表示されるリストが、カー
ソル操作に併せてスクロールされる（ステップＳＧ１
０）。ステップＳＧ１０によるリスト画面のスクロール
が実行されるか、または、カーソル操作がない場合、再
度ステップＳＧ５の判断から、処理が繰り返される。

【０１２５】ステップＳＧ１２、ＳＧ１３の処理によ
り、特定の施設が選択され、その施設選択に伴う必要な
経路修正処理が終了されると、処理は、図１０のプログ
ラムに回帰される（ステップＳＧ１４）。この様に、図
１６の全施設表示処理では、案内経路とは無関係で、し
かも自車両の現在位置から半径１０ｋｍ以内にある施設
が検索される。なお、この全方位施設検索の基準点は、
必ずしも、自車両の現在位置としなくても良い。例え
ば、過去の車両位置（出発地点等）を基準として、全方
位の該当施設を検索し、案内経路移動途中における車両
位置から、各施設までの距離を表示させるようにしても
良い。

【０１２６】つまり、経路沿い施設の抽出または全方位
施設の検索における検索基準点を、自車両の現在位置の
みに、本発明は限定するものではない。検索基準点とし
ては、例えば、走行開始前に設定した目的地、目的地ま
での最適経路上に存在する交差点や建物等の通過点、デ
ィスプレイ３３に表示されている操作者が指定した地図
画面中の任意の点、現在ディスプレイ３３に表示されて
いる最適経路表示上の交差点や建物等のルート上の地点
等であってもよい。しかも、最寄り施設検索処理のステ
ップＳＣ４における、検索条件は周辺１０ｋｍ以内と限
定するものでなく、それ以上の範囲でも、それ以下の範
囲でも良いし、このような限定はなく、全地図情報につ
き検索してもよい。さらに、図１２のステップＳＤ２に
おける抽出条件は、１５０ｍ以上でも、１５０ｍ以下で
も良い。

【０１２７】なお、上記実施例における立ち寄り施設の
選択決定に於いて、各施設のより詳細情報が表示される
ようにし、その詳細情報をもとに検索施設の絞り込みが
行われるようにしても良い。例えば、指定ジャンルがレ
ストランだった場合、各レストランの和洋中華等、具体
的な販売品目が表示されるようにする。そして、その販
売品目にしたがって、抽出施設の絞り込みが行われるよ
うにしても良い。

【０１２８】から、処理が再度実行される。ステップＳ
Ｆ８、ＳＦ９の処理により特定の施設が選択されると、
処理は図１０のプログラムに復帰される（ステップＳＦ
１０）。

【０１２９】１３．全施設表示処理 図１１のステップＳＣ４によって検索された半径１０ｋ
ｍ内にある各施設の地理座標データから、自車両の現在
位置と当該施設との直線距離が算出される（図１６のス
テップＳＧ１）。この直線距離とは、探索された案内経
路と無関係である。さらに、各施設の座標 また、道路
中央に中央分離帯が存在し、右折不可の条件道路におけ
る右手側の近隣施設も、除外するようにしても良い。こ
の場合、探索された案内経路中の各道路の道路環境を抽
出する道路条件抽出手段を設ける。この道路条件抽出手
段によって読み出された道路条件により、抽出宇された
施設を除外するか否かが施設除外手段によって判断され
る。

【０１３０】上記道路条件抽出手段は、各道路の道路デ
ータファイルＦ４から、道路属性データ、注意点データ
等を読み出す。この読み出された道路属性データ等によ
り、上記のようにして抽出された施設に最も近い案内経
路の道路環境が判断される。つまり、その施設への立ち
寄りが困難か否かが施設除外手段によって判断される。
これにより、立ち寄りが極めて困難な施設が選択される
ことを防止できる。

【０１３１】さらにまた、ＶＩＣＳやＡＴＩＳ等の外部
情報を取り込み、立ち寄り施設の抽出条件としても良
い。例えば、目的地周辺の駐車場を立ち寄り施設として
抽出させる場合、ＶＩＣＳやＡＴＩＳ等の外部情報によ
り、各駐車場の満車、空車状態または当該施設近傍の道
路の混雑状況をも、考慮して施設を抽出させるようにす
る。これにより、施設選択の誤りをより少なくすること
ができる。なお、上記最寄り施設検索処理の開始命令
は、自車両が走行中では実行できないような処理がなさ
れている。

【０１３２】以上のように、この実施例のナビゲーショ
ン装置は、当初設定された目的地まで行く途中等で、立
ち寄りたい場所が生じたときに、案内経路沿いの施設
が、自車両の現在位置を考慮した距離と共に表示され
る。よって、立ち寄り施設の選択範囲が広くなり、より
最適な施設の選択が可能となる。

【０１３３】例えば、自車両の現在位置から目的地まで
の経路途中においては、目的に合致する立ち寄り施設が
ない場合でも、次の様な状態があり得る。例えば、案内
経路を少し出発地側に引き返した地点に、目的に合致す
る施設が存在する。この場合でも、上記本発明の実施例
によれば、案内経路沿いであって、しかも既に通過した
施設が表示されるので、立ち施設の選択がより容易に行
える。

【０１３４】また、抽出された立ち寄り施設が複数ある
場合には、上記のように絞り込み条件を厳しくすれば、
より使用者の希望に合致する立ち寄り施設のみが表示さ
れるので、施設選択処理に要する時間が短縮される。

【０１３５】施設検索処理は、ルートに基づいて地図情
報全域で施設の検索を行っても良い。この場合、ルート
を走行している利用者は、ルートから大きく外れること
なく、所望の施設に立ち寄ることができる。また、基準
点（現在地、目的地、カーソル位置など）から所望範囲
内の施設を選択表示するように構成すると、利用者に対
して要求されている情報を迅速かつ明瞭に提供すること
ができる。

【０１３６】また、ルート情報及び施設情報に基づい
て、位置関係を示す概略図の作成処理を行うことによ
り、ルートに対する所望施設の位置を明瞭に示すことが
できる。また、検索された施設がルートの進行方向に対
して、左右どちらに存在するかを判断し、前記概略図に
おいて判断された側にマークを表示するので、ルートと
施設との位置関係をより明瞭にすることができる。

【０１３７】また、概略図作成処理において、概略図は
出発地から目的地で説明したが、他には、現在位置から
目的地、通過点の設定がある場合には、出発地から目的
地及び通過点を表示するようにしても良いし、出発地か
ら通過点、通過点から目的地までの経路概略としてもよ
い。なお、概略図の中に通過点を表示することにより、
通過点前に立ち寄りたい場合等、施設の選択が容易とな
る。

【０１３８】本発明は上記実施例に限定されず、本発明
の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例え
ば、図４に示される各種データを記憶するための記録媒
体は、フロッピーディスク等の書き込みが可能な記録媒
体でも良い。さらに、上記ナビゲーション装置に、アナ
ログ／デジタル変換器を備える音声入力装置を具備させ
るようにしても良い。そして、この音声入力装置によっ
て入力された音声命令によって、各操作が実行されるよ
うにしても良い。

【０１３９】さらに、本発明に係るナビゲーション装置
は、図９に示される各サブルーチン用プログラムを全て
情報記憶部３７のプログラム３８ｂに具備しなくてもよ
い。例えば、ステップＳＡ２からステップＳＡ５の現在
位置処理、目的地設定処理、経路探索処理及び案内・表
示処理は、情報記憶部３７に記憶されているプログラム
３８ｂで実行される。しかし、ステップＳＡ６の最寄り
施設処理または経路探索処理等のプログラムは、情報記
憶部３７に記憶されなくてもよい。そして、この最寄り
施設の検索若しくは抽出処理または経路探索処理は、デ
ータ送受信装置２７で情報のやり取りが行われるＶＩＣ
Ｓ、ＡＴＩＳ等の情報管理センターにおいて実行される
ようにする。

【０１４０】すなわち、最寄り施設の検索条件、経路探
索条件等の情報がナビゲーション装置から上記情報管セ
ンターに送られる。情報管理センターでは、この外部か
らの送られてきた検索条件または探索条件に基づき、所
望の施設の検索または目的地までの経路の探索が実行さ
れる。そして、情報管理センターからナビゲーション装
置へ検索・抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と
共に送信される。ナビゲーション装置では、この受信さ
れた検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディス
プレイ３３上に表示される。このようにすれば、自車の
現在位置周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づ
いて施設の検索、抽出、探索が行える。また、施設検索
において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の新設
等）を考慮した検索が可能である。なお、この場合、情
報管理センターに蓄積される各施設に関する情報は、常
に更新される必要がある。

【０１４１】さらにまた、図９の案内・表示処理（ステ
ップＳＡ５）を除く全ての処理が、情報記憶部３７に記
憶されたプログラム３８ｂによって行われるのではな
く、上記されたＶＩＣＳ等の情報管理センターに於いて
実行されるようにしても良い。この場合、地図情報も、
情報記憶部３７のデータ３８ｃではなく、情報管理セン
ターに保存されている地図情報が用いられる。しかも、
自車両の現在位置検出も、ＶＩＣＳ等の情報管理センタ
ーとの間で送受信される情報信号よって、行われるよう
にする。従って、情報管理センターから送られてくる地
図情報等をもとにして、ナビゲーション装置において、
案内・表示処理のみが実行される。このようにすれば、
常に最新の道路情報、地図情報に基づいて経路探索等が
実行可能である。

【０１４２】さらに、図９以降の各プログラムや、地図
及び表示記号等の情報を記憶した情報記憶部３７をナビ
ゲーション装置から分離し、さまざまな装置においても
ナビゲーション動作が可能なプログラムで構成してもよ
い。

【０１４３】また、図１７における施設のマークや名称
の表示の色、明度、照度、大きさ、形は特に限定するも
のではなく、表示を点滅させて視認性を高めるようにし
ても良い。さらに、本発明は、自動車以外の車両や、船
舶、航空機、ヘリコプタ等のナビゲーション装置として
も適用でき、ナビゲーションに用いられる地図は、道路
地図の他に、海図や海底地図等でも良い。

【０１４４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、立ち寄
り施設の検索を案内経路沿いに行えるようにした。特
に、経路沿いの施設検索の場合、各施設と、現在位置と
の相対的な距離をも併せて表示させた。さらに、施設の
抽出条件に、案内経路の道路環境及び、各施設の営業内
容をも加味できるようにした。これにより、立ち寄り目
的に合致した施設が、立ち寄り施設として選択可能であ
り、施設の選択誤りをより少なくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。

【図２】 情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される
データ構造を示す図である。

【図３】 施設データファイルＦ１６の内容を示す図で
ある。

【図４】 ＲＡＭ５に記憶されるデータを示す図であ
る。

【図５】 道路データファイルＦ４の構造を示す図であ
る。

【図６】 案内経路と施設との相対的な位置関係を示す
図である。

【図７】 経路進行方向に対する各施設の左右位置検出
を説明する図である。

【図８】 各検索施設と案内経路との最短直線距離算出
を説明する図である。

【図９】 全体処理のフローチャートを示す図である。

【図１０】最寄り施設処理のフローチャートを示す図で
ある。

【図１１】最寄り施設検索処理のフローチャートを示す
図である。

【図１２】経路沿い施設の抽出処理のフローチャートを
示す図である。

【図１３】施設と案内経路との最短直線距離算出処理の
フローチャートを示す図である。

【図１４】経路沿い施設表示処理のフローチャートを示
す図である。

【図１５】経路沿い施設表示処理のフローチャートを示
す図である。

【図１６】全施設表示処理のフローチャートを示す図で
ある。

【図１７】経路沿い施設リスト表示例を示す図である。

【図１８】施設検索用のジャンル選択リストの表示例を
示す図である。

【符号の説明】

１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモ
リ、４…ＲＯＭ、５…第１ＲＡＭ、９…画像プロセッ
サ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…
スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位セ
ンサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２５
…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン受信装置、２７…デ
ータ送受信装置、３０…入出力装置、３３…ディスプレ
イ、３４…タッチパネル、３７…情報記憶部、３８ａ…
ディスク管理情報、３９…データ送受信部

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部から入力される目標物を地図情報か
   ら検索し、この検索された目標物につき上記地図情報に
   基づいて、自車の出発地または自車の現在位置付近から
   目的地付近まで探索された経路沿いの目標物を選択抽出
   し、この選択抽出された目標物の情報を出力することを
   特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 地図情報に基づいて自車の出発地または
   自車の現在位置付近から目的地付近まで経路を探索し、
   外部から入力される目標物を上記地図情報から検索し、
   この検索された目標物につき上記地図情報に基づいて、
   上記探索された経路沿いの目標物を選択抽出し、この選
   択抽出された目標物の情報を出力することを特徴とする
   ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 地図情報に基づいて自車の出発地または
   自車の現在位置付近から目的地付近まで経路を探索し、
   外部から入力される目標物を上記地図情報及び上記探索
   された経路に基づいて検索し、この検索された目標物の
   情報を出力することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 地図情報を記憶する地図情報記憶手段
   と、 自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、 上記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づい
   て、上記現在位置検出手段によって検出された自車の現
   在位置付近または自車の出発地付近から目的地付近まで
   の経路を探索する経路探索手段と、 所望の目標物を入力する目標物入力手段と、 この目標物入力手段によって入力された目標物を上記地
   図情報記憶手段に記憶された地図情報から検索する目標
   物検索手段と、 この目標物検索手段によって検索された目標物と上記現
   在位置検出手段によって検出された現在位置との距離を
   算出する距離算出手段と、 上記現在位置検出手段によって検出された現在位置と、
   上記目標物検索手段によって検出された目標物の位置情
   報と、上記距離算出手段によって算出された距離とに基
   づいて、上記現在位置と目標物との位置関係を示す概略
   図を作成する概略図作成手段と、 この概略図作成手段によって作成された概略図を出力す
   る出力手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション
   装置。
5. 【請求項５】 地図情報を記憶する地図情報記憶手段
   と、 この地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づい
   て、自車の現在位置付近または自車の出発地付近から目
   的地付近までの経路を探索する経路探索手段と、 所望の目標物を入力する目標物入力手段と、 この目標物入力手段によって入力された目標物を上記地
   図情報記憶手段に記憶された地図情報から検索する目標
   物検索手段と、 この目標物検索手段によって検索された目標物の中か
   ら、上記経路探索手段によって探索された経路から所定
   範囲内に存在する目標物を選択する目標物選択手段と、 この目標物選択手段によって選択された目標物と上記現
   在位置との距離を算出する距離算出手段と、 上記経路探索手段によって探索された経路と、上記目標
   物検索手段によって検出された目標物の位置情報と、上
   記距離算出手段によって算出された距離とに基づいて、
   上記探索された経路と目標物との位置関係を示す概略図
   を作成する概略図作成手段と、 この概略図作成手段によって作成された概略図を出力す
   る出力手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション
   装置。
6. 【請求項６】 目標物の位置を地図情報に対応づけて発
   生する目標物発生手段と、 上記地図情報に基づいて自車の出発地または自車の現在
   位置付近から目的地付近まで探索された経路から所定範
   囲内に、上記目標物発生手段によって発生された目標物
   が存在するか否かを判定する目標物判定手段と、 この目標物判定手段によって判定された目標物に関する
   情報を出力する出力手段とを備えたことを特徴とするナ
   ビゲーション装置。
7. 【請求項７】 地図情報を記憶する地図情報記憶手段
   と、 この地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づい
   て、自車の出発地または自車の現在位置付近から目的地
   付近までの経路を探索する経路探索手段と、 目標物の位置を上記地図情報記憶手段に記憶された地図
   情報に対応づけて発生する目標物発生手段と、 上記経路探索手段によって探索された経路から所定範囲
   内に、上記目標物発生手段に記憶された目標物が存在す
   るか否かを判定する目標物判定手段と、 この目標物判定手段によって判定された目標物に関する
   情報を出力する出力手段とを備えたことを特徴とするナ
   ビゲーション装置。
8. 【請求項８】 上記探索された経路沿いの目標物は自車
   が既に通過した経路からの所定範囲内の目標物も含み、
   上記概略図作成手段または目標物判定手段は、自車が既
   に通過した経路からの所定範囲内の目標物についても概
   略図を作成または判定することを特徴とする請求項１、
   ２、３、４、５、６または７記載のナビゲーション装
   置。
9. 【請求項９】 上記ナビゲーション装置は、上記目標物
   発生手段に記憶された複数の目標物から特定の目標物を
   選択抽出する目標物選択抽出手段をさらに備え、上記目
   標物の選択抽出、選択、判定はこの選択抽出された目標
   物につき、探索された経路から所定範囲内に存在するか
   否かを判定することを特徴とする請求項１、２、３、
   ５、６、７または８記載のナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】 上記目標物選択抽出手段は、目標物の
    種類、分類、類別、分野、目的、用途、事業内容、目標
    物と現在位置との地理的関係に基づいて、上記特定の目
    標物を選択抽出することを特徴とする請求項９記載のナ
    ビゲーション装置。
11. 【請求項１１】 上記ナビゲーション装置は、上記現在
    位置から上記目標物判定手段によって判定された目標物
    までの距離を算出し、この算出された目標物までの距離
    も表示出力または音声出力することを特徴とする請求項
    １、２、３、６、７、８、９または１０記載のナビゲー
    ション装置。
12. 【請求項１２】 地図情報を記憶する地図情報記憶手段
    と、 この地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づい
    て、自車の出発地または自車の現在位置付近から目的地
    付近までの経路を探索する経路探索手段と、 目標物の位置を上記地図情報記憶手段に記憶された地図
    情報に対応づけて発生する目標物発生手段と、 上記経路探索手段によって探索された経路に対して、上
    記目標物発生手段によって発生された目標物がどちらの
    側に存在するかを判定する目標物判定手段と、 この目標物判定手段によって判定された上記経路に対す
    る目標物のある側に関する情報を出力する出力手段とを
    備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
13. 【請求項１３】 地図情報を記憶する地図情報記憶手段
    と、 目標物の位置を上記地図情報記憶手段に記憶された地図
    情報に対応づけて発生する目標物発生手段と、 所定の基準となる地点を設定する地点設定手段と、 この地点設定手段によって設定された地点から所定の基
    準となる方向を設定する方向設定手段と、 この方向設定手段によって設定された方向に対して直交
    する方向を設定する直交方向設定手段と、 この直交方向設定手段によって設定された直交方向と、
    上記地点設定手段によって設定された基準地点から上記
    目標物発生手段によって発生された目標物までの方向と
    のベクトル内積を計算する内積計算手段と、 この計算手段の計算結果に基づいて、上記基準方向から
    上記目標物の方向がどちらの方向に存在するかを判定す
    る目標物判定手段と、 この目標物判定手段によって判定された上記目標物の方
    向を出力する出力手段とを備えたことを特徴とするナビ
    ゲーション装置。
14. 【請求項１４】 上記出力手段は、上記経路探索手段に
    よって探索された経路または上記方向設定手段によって
    設定された基準方向を基準として、目標物が右に存在す
    るか左に存在するかを表示出力または音声出力し、しか
    もこの探索経路または基準方向からの距離に関係なく同
    列、同等または同位で表示出力または音声出力すること
    を特徴とする請求項１２または１３記載のナビゲーショ
    ン装置。
15. 【請求項１５】 地図情報を記憶する地図情報記憶手段
    と、 この地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づい
    て、自車の出発地または自車の現在位置付近から目的地
    付近までの経路を探索する経路探索手段と、 目標物の位置を上記地図情報記憶手段に記憶された地図
    情報に対応づけて記憶する目標物発生手段と、 上記経路探索手段によって探索された経路から、上記目
    標物発生手段に記憶された目標物までの距離を算出する
    距離算出手段と、 この距離算出手段によって算出された上記経路から目標
    物までの距離を出力する出力手段とを備えたことを特徴
    とするナビゲーション装置。
16. 【請求項１６】 上記距離算出手段によって算出される
    目標物までの距離は、上記目標物から上記探索経路への
    垂線の足付近から当該目標物までの距離であることを特
    徴とする請求項１５記載のナビゲーション装置。
17. 【請求項１７】 上記ナビゲーション装置は、上記目標
    物の位置を上記地図情報に対応づけて記憶する、または
    外部入力に基づいて上記目標物の位置を上記地図情報に
    対応づけて発生することを特徴とする請求項１、２、
    ３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１
    ３、１４、１５または１６記載のナビゲーション装置。
18. 【請求項１８】 上記現在位置検出手段、目標物入力手
    段、目標物検索手段、距離算出手段、概略図作成手段、
    目標物選択手段、目標物発生手段、経路探索手段、目標
    物判定手段、出力手段、目標物選択抽出手段、地点設定
    手段、方向設定手段、直交方向設定手段、目標物記憶手
    段、内積計算手段または／及び距離算出手段は、記憶媒
    体に記憶されたプログラムであり、上記ナビゲーション
    装置はこのプログラムに基づいてこの各手段の処理を実
    行するものであることを特徴とする請求項４、５、６、
    ７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１
    ６または１７記載のナビゲーション装置。
19. 【請求項１９】 上記地図記憶手段、現在位置検出手
    段、目標物入力手段、目標物検索手段、距離算出手段、
    概略図作成手段、目標物選択手段、目標物発生手段、経
    路探索手段、目標物判定手段、出力手段、目標物選択抽
    出手段、地点設定手段、方向設定手段、直交方向設定手
    段、目標物記憶手段、内積計算手段または／及び距離算
    出手段は、上記自車とは別の場所に設けられ、この別の
    場所に設けられない上記手段は上記自車に設けられ、こ
    の自車と上記別の場所とは通信手段によって情報の送信
    または受信を行うことを特徴とする請求項１、２、３、
    ４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１
    ４、１５、１６、１７または１８記載のナビゲーション
    装置。