JP2016156713A - 経路探索システム、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】利用者の意志に反する経路とならないように経路を再探索することが可能な技術の提供。
【解決手段】地点を特定可能な地点特定条件と、複数個の地点が候補となる間接特定条件とを目的地の特定条件として取得する特定条件取得手段と、前記地点特定条件で特定される直接指定地点と、前記間接特定条件で特定される前記複数個の地点から選択された間接指定地点と、を目的地とした経路を探索する経路探索手段と、前記経路を通る場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否かを判定する到達判定手段と、前記到着予定時刻以前に前記最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、前記直接指定地点と、前記複数個の地点の中の前記間接指定地点と異なる代替地点と、を目的地とした経路を再探索する再探索手段と、を備える経路探索システムを構成する。
【選択図】図３

Description

本発明は、経路探索システム、経路探索方法およびプログラムに関する。

従来、ナビゲーションシステムにおいて複数の目的地を経由する経路を探索する技術が開発されている。例えば、特許文献１においては、経路探索および経路案内を行う装置において、基準時刻までに最終地点に到着できない場合に目的地を経由せずに出発地に到着可能な経路に変更する構成が開示されている。

特開２０１４−６２２４号公報

上述した従来技術においては、元の経路から目的地が削除されてしまうため、利用者の意志に反する経路となってしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、利用者の意志に反する経路とならないように経路を再探索することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、経路探索システムは、地点を特定可能な地点特定条件と、複数個の地点が候補となる間接特定条件とを目的地の特定条件として取得する特定条件取得手段と、地点特定条件で特定される直接指定地点と、間接特定条件で特定される複数個の地点から選択された間接指定地点と、を目的地とした経路を探索する経路探索手段と、経路を通る場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否かを判定する到達判定手段と、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、直接指定地点と、複数個の地点の中の間接指定地点と異なる代替地点と、を目的地とした経路を再探索する再探索手段と、を備える。

また、上記の目的を達成するため、経路探索方法は、地点を特定可能な地点特定条件と、複数個の地点が候補となる間接特定条件とを目的地の特定条件として取得する特定条件取得工程と、地点特定条件で特定される直接指定地点と、間接特定条件で特定される複数個の地点から選択された間接指定地点と、を目的地とした経路を探索する経路探索工程と、経路を通る場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否かを判定する到達判定工程と、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、直接指定地点と、複数個の地点の中の間接指定地点と異なる代替地点と、を目的地とした経路を再探索する再探索工程と、を含むように構成される。

さらに、上記の目的を達成するため、経路探索プログラムは、地点を特定可能な地点特定条件と、複数個の地点が候補となる間接特定条件とを目的地の特定条件として取得する特定条件取得機能と、地点特定条件で特定される直接指定地点と、間接特定条件で特定される複数個の地点から選択された間接指定地点と、を目的地とした経路を探索する経路探索機能と、経路を通る場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否かを判定する到達判定機能と、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、直接指定地点と、複数個の地点の中の間接指定地点と異なる代替地点と、を目的地とした経路を再探索する再探索機能と、をコンピュータに実現させる。

以上のように、経路探索システム、方法、プログラムにおいては、直接指定地点と間接指定地点とを目的地とした経路が探索され、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、間接指定地点の中から代替地点を選択して経路を再探索する。ここで、間接指定地点は複数個の地点が候補となる間接特定条件によって特定された地点であり、直接指定地点は地点を特定可能な地点特定条件によって特定された地点である。

従って、利用者が目的地の特定条件として、直接特定条件と間接特定条件とを指定した場合、地点特定条件によって直接指定地点を具体的に特定した一方で、間接特定条件においては地点まで具体的に特定してはいないと推定することができる。そこで、再探索手段においては、間接特定条件で特定された目的地を、間接特定条件に合致した他の代替地点に変更して経路を再探索する。このため、再探索された経路において、利用者が意図していた目的地が除外されることはなく、利用者の意志に反する経路とならないように経路を再探索することが可能である。

ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 （２Ａ）は探索処理を示すフローチャートであり、（２Ｂ）は監視処理を示すフローチャートである。 （３Ａ）〜（３Ｃ）は目的地と経路を模式的に示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）探索処理：
（２−１）監視処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態である経路探索システムとして機能するナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、制御部２０は、当該ＲＯＭや記録媒体３０に記録された種々のプログラムを実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能であり、当該ナビゲーションプログラムは、経路探索プログラム２１を備えている。

制御部２０は、経路探索プログラム２１の処理により、現在地を出発地点とし、複数の目的地を訪問する経路を探索することが可能である。また、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、ナビゲーションシステム１０を備えた車両を経路に沿って誘導する案内を実行することができる。

記録媒体３０には地図情報３０ａが予め記録されている。地図情報３０ａは、道路区間の端点に対応するノードの位置、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、施設の位置および属性を示す施設データ等を含んでいる。施設の属性は種々の定義が可能であり、本実施形態においては、名称、施設の種類等が属性として定義され、対応づけられている。なお、本実施形態において、リンクデータには、道路区間毎のコストを示す情報が対応づけられており、各道路区間の道路種別（例えば、高速道路、一般道、細街路等）を示す情報が対応づけられている。

ナビゲーションシステム１０は、ユーザＩ／Ｆ部４０とＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と交通情報取得部４４とを備えている。ユーザＩ／Ｆ部４０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。

ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地点を算出するための信号を出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部２０は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在地点を取得する。ＧＰＳ受信部４１の出力信号は、車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等から特定される車両の現在地点を補正するなどのために利用される。

交通情報取得部４４は、ナビゲーションシステム１０の外部に存在する図示しない交通情報管理サーバーが出力する交通情報を取得する装置であり、種々の態様（例えば、ＦＭ多重放送、ビーコン等）で出力される交通情報を取得することができる。制御部２０は、交通情報取得部４４が出力する交通情報を取得し、当該交通情報に基づいて経路を構成する道路区間の渋滞の状況等を取得することができる。すなわち、交通情報には、各道路区間における現在の渋滞の状況を示す現況情報が含まれており、制御部２０は、当該現況情報を取得することによって各道路区間の渋滞の状況を取得する。

本実施形態における経路探索プログラム２１は、利用者の探索指示に応じて、または、自動で現在地以後の経路を探索する機能を制御部２０に実現させるため、特定条件取得部２１ａと経路探索部２１ｂと到達判定部２１ｃと再探索部２１ｄとを備えている。特定条件取得部２１ａは、地点を特定可能な地点特定条件と、複数個の地点が候補となる間接特定条件とを目的地の特定条件として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０を制御し、表示部に目的地の特定条件を入力するための画面を表示させ、利用者が入力部によって入力する内容を取得することで、目的地を特定するための条件を取得する。

地点特定条件は当該条件に合致する地点を１個に特定可能な条件である。利用者が、目的地となり得る施設の位置や目的地となり得る施設を１個に限定可能な属性（例えば、支店名を含むチェーン店名等）を特定条件として指定した場合、制御部２０は、当該特定条件を地点特定条件として取得する。一方、間接特定条件は複数個の地点が候補となり得る条件である。利用者が、目的地となり得る施設を１個に限定できない属性（例えば、店舗名称の中のチェーン店名や、施設での滞在目的（「食事をする」、「書籍を購入する」など）等）を特定条件として指定した場合、制御部２０は、当該特定条件を間接特定条件として取得する。

なお、本実施形態においては、目的地の訪問順序が利用者によって指定される（例えば、入力順が訪問順序と見なされる）が、利用者が訪問順序を指定しない構成であってもよい（この場合、制御部２０が訪問順序を現在地からの距離等によって決定する）。本実施形態において、利用者は、任意の数の目的地について目的地の特定条件を取得することが可能であるが、以後、地点特定条件が２個、間接特定条件が１個指定され、地点特定条件の１個が最後の目的地の特定条件である例について説明する。

経路探索部２１ｂは、地点特定条件で特定される直接指定地点と、間接特定条件で特定される複数個の地点から選択された間接指定地点と、を目的地とした経路を探索する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、地点特定条件に基づいて直接指定地点を取得して直接指定地点を通る仮経路を探索し、当該仮経路沿いに存在する間接特定条件に合致する地点の中から種々の条件（例えば、コストが最小になるように）によって間接指定地点を選択し、直接指定地点と間接指定地点とを通る経路をダイクストラ法等の探索手法等によって探索する。

到達判定部２１ｃは、経路探索部２１ｂの処理によって探索された経路を通る場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。なお、本実施形態においては、制御部２０がナビゲーションプログラムの処理によって経路探索部２１ｂの処理によって探索された経路に沿った誘導案内を開始した後、制御部２０は、現況情報に基づいて随時（例えば、所定の期間毎に）、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否かを判定する。

このため、制御部２０は、目的地の特定条件を取得する際に、到達判定部２１ｃの処理により、利用者による到着予定時刻の入力を受け付ける。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０を制御し、表示部に到着予定時刻を入力するための画面を表示させ、利用者が入力部によって入力する内容を取得することで、到着予定時刻を取得する。また、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地点を取得し、当該現在地点以後、経路に沿って最後の目的地まで車両が走行するために必要な所要時間を取得する。

すなわち、制御部２０は、現在地点以後、最後の目的地までの道路区間を特定し、交通情報取得部４４を制御して各道路区間の渋滞の状況を示す現況情報を取得する。制御部２０は、現況情報に基づいて渋滞が発生している道路区間を取得し、各道路区間の渋滞の程度を取得する。そして、制御部２０は、各道路区間についての所要時間を取得する。所要時間は、例えば、制御部２０が道路区間の長さを道路種別毎の平均車速で除すことにより取得される。このとき、制御部２０は、渋滞の発生している道路区間の所要時間を渋滞の程度に応じて補正する。

このようにして現在地点から最後の目的地までの各道路区間についての所要時間が取得されると、制御部２０は、各道路区間についての所要時間の和を取得することで、経路上の現在地点から最後の目的地までの所要時間を推定する。さらに、制御部２０は、現在時刻から最後の目的地までの所要時間だけ経過した時刻を最後の目的地への推定到着時刻として取得する。そして、制御部２０は、到着予定時刻よりも推定到着時刻の方が後である場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であると判定せず、到着予定時刻よりも推定到着時刻の方が先である場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であると判定する。

再探索部２１ｄは、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、直接指定地点と、複数個の地点の中の間接指定地点と異なる代替地点と、を目的地とした経路を再探索する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、間接特定条件で特定される複数個の地点から代替地点を選択し、間接指定地点を代替地点に入れ替えた経路を再探索する。

本実施形態において制御部２０は、直接指定地点を通る仮経路を探索し、当該仮経路沿いに存在する間接特定条件に合致する地点の中から間接指定地点と異なる地点を抽出し、抽出された地点の中から代替地点を選択する。代替地点は、利用者が訪問しようとしている地点であればよく、制御部２０は、間接特定条件で特定される複数個の地点から選択されることにより、利用者の意志に反する地点とならないように代替地点が選択される。

具体的には、制御部２０は、再探索部２１ｄの処理により、間接特定条件で特定される複数個の地点の中から、仮経路沿いの地点を（例えば、距離が仮経路に近い上位所定数の地点を）抽出する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、抽出された地点の施設の種類を取得する。さらに、制御部２０は、各地点の施設の種類に対して予め対応づけられた推定滞在時間を取得する。すなわち、目的地への訪問目的は地点毎に様々であるものの、その地点で必要とされる滞在時間は、地点の種類（地点に存在する施設の種類等）によって異なる。例えば、高級レストランとファーストフード店とでは、滞在時間が異なり得る。そこで、本実施形態においては、目的地の種類毎に必要とされる滞在時間が予め定義されており、制御部２０は、仮経路沿いの地点から抽出された各地点の施設について、その種類を取得し、推定滞在時間を取得する。

さらに、制御部２０は、仮経路に沿って最後の目的地まで進行する際に必要な所要時間を推定する。当該所要時間の推定は、上述の推定と同様であり、道路区間毎の所要時間を現況情報に基づいて補正することによって実行される。さらに、制御部２０は、仮経路上の直接指定地点についての推定滞在時間を取得する。そして、制御部２０は、直接指定地点における推定滞在時間と経路進行に必要な所要時間との和を、現在時刻から到着予定時刻までの期間から減じて得られる残りの期間を滞在可能時間として取得する。滞在可能時間が特定されると、制御部２０は、経路沿いの地点として抽出された地点の中から、推定滞在時間が滞在可能時間に最も近い地点を代替地点として選択する。代替地点が取得されると、制御部２０は、当該代替地点と直接指定地点とを通る経路を再探索する。

以上の構成においては、利用者が目的地の特定条件として直接特定条件と間接特定条件とを指定可能に構成されており、利用者が直接特定条件と間接特定条件とを指定した場合、地点特定条件によって直接指定地点を具体的に特定した一方で、間接特定条件においては地点まで具体的に特定してはいないと推定することができる。そして、制御部２０は、間接指定地点の中から代替地点を選択して経路を再探索するため、再探索された経路において、利用者が意図していた目的地が除外されることはなく、利用者の意志に反する経路とならないように経路を再探索することが可能である。

さらに、本実施形態において制御部２０は、間接特定条件で特定される複数個の地点の中から、各地点に予め対応づけられた推定滞在時間が滞在可能時間に最も近い地点を選択して代替地点としている。従って、短い時間しか滞在できないにもかかわらず高級レストランが代替地点として案内されるなど、到着予定時刻に間に合うために不適切な地点が代替地点として選択されることを防止することができる。

（２）探索処理：
次に、探索処理について詳細に説明する。図２Ａは、探索処理のフローチャートである。制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０の入力部によって利用者が経路探索の開始を指示した場合に探索処理を実行する。探索処理において、制御部２０は、特定条件取得部２１ａの処理により、目的地の特定条件を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０に制御信号を出力して目的地の特定条件を入力するための画面を表示部に表示させ、利用者が入力する特定条件を取得する。また、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４０を制御し、表示部に到着予定時刻を入力するための画面を表示させ、利用者が入力部によって入力する内容を取得することで、到着予定時刻を取得する。なお、ここでは、利用者が２カ所の目的地（１カ所は最後の目的地）の位置を入力し、１カ所の目的地での目的である「食事をする」を入力した場合について説明する。この場合、地点特定条件が２個、間接特定条件が１個入力されたことになる。

次に、制御部２０は、特定条件取得部２１ａの処理により、地点が特定されない条件に基づいて目的地の種類を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１００で取得された特定条件に合致する地点を検索し、地点が特定された条件を地点特定条件と見なし、地点が特定されない条件を間接特定条件と見なす。さらに、制御部２０は、間接特定条件に基づいて目的地の種類を取得する。すなわち、間接特定条件には、予め目的地の属性としての種類が対応づけられている。例えば、本例の間接特定条件である滞在目的「食事をする」には、レストランという目的地の種類が予め対応づけられている。従って、制御部２０は、利用者が入力した間接特定条件である「食事をする」に基づいて、利用者が意図している目的地の種類が「レストラン」であるとみなす。

次に、制御部２０は、特定条件取得部２１ａの処理により、目的地の特定条件を保存する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００で取得した目的地の特定条件を記録媒体３０に記録し、後に参照できるようにする。次に、制御部２０は、経路探索部２１ｂの処理により、現況情報を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、交通情報取得部４４を制御して、車両の現在地点の周囲の道路区間についての交通情報を取得し、各道路区間の現況情報を取得する。

次に、制御部２０は、経路探索部２１ｂの処理により、経路探索を実行する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、地点特定条件に合致する地点を直接指定地点として取得する。図３Ａは、本例における地点と経路とを模式的に示す図であり、丸によって出発地および目的地、矢印によって経路を模式的に示している。なお、Ｐｓは出発地、Ｐｇは最後の目的地である。従って、図３Ａに示す例においては、出発地Ｐｓと最後の目的地Ｐｇとの間に２個の目的地Ｐｉ、Ｐｄが存在する。また、本例において、目的地Ｐｄ，Ｐｇは地点特定条件で特定される地点である。従って、この例においては、目的地Ｐｄ，Ｐｇが直接指定地点である。

直接指定地点が取得されると、制御部２０は、直接指定地点を通る仮経路を探索する。すなわち、制御部２０は、出発地と直接指定地点とを訪問順序に従って訪問する経路をダイクストラ法等の探索手法によって探索し、仮経路とする。図３Ａに示す例において制御部２０は、出発地Ｐｓ，目的地Ｐｄ、最後の目的地Ｐｇの順に訪問する経路を探索し、仮経路とする。次に、制御部２０は、当該仮経路沿いに存在する間接特定条件に合致する地点を取得する。例えば、制御部２０は、仮経路からの直線距離が小さい順に間接特定条件に合致する地点を所定数取得する。

さらに、制御部２０は、取得された地点の中から種々の条件、例えば、距離や所要時間等のコストが最小になる、推定滞在時間が滞在可能時間に最も近い等の条件によって地点を１個選択し、間接指定地点とする。間接指定地点が特定されると、制御部２０は、直接指定地点と間接指定地点とを通る経路をダイクストラ法等の探索手法等によって探索することで、経路を取得する。図３Ａにおける直線の矢印は、以上のようにして取得された経路を模式的に示している。次に、制御部２０は、到達判定部２１ｃおよび再探索部２１ｄの処理により、到着予定時刻までに最後の目的地Ｐｇに到達できるか否かを監視する監視処理を実行する（ステップＳ１２５）。

（２−１）監視処理：
監視処理において、制御部２０は、到達判定部２１ｃの処理により、現況情報を取得する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、交通情報取得部４４を制御して、車両が走行する経路（現在地点から最後の目的地までの経路）の道路区間についての交通情報を取得し、各道路区間の現況情報を取得する。例えば、車両が図３Ａに示す現在地点Ｐｎに存在する場合、制御部２０は、現在地点Ｐｎより前方の経路を構成する道路区間の現況情報を取得する。

次に、制御部２０は、到達判定部２１ｃの処理により、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在地点Ｐｎより前方の経路を構成する道路区間の長さおよび各道路区間の平均車速を取得する。さらに、制御部２０は、各道路区間の長さを平均車速で除すことにより道路区間毎の所要時間を取得する。さらに、制御部２０は、現況情報に基づいて渋滞の発生している道路区間を特定し、渋滞の発生している道路区間の所要時間を渋滞の程度に応じて補正する。

このようにして現在地点Ｐｎから最後の目的地Ｐｇまでの各道路区間についての所要時間が取得されると、制御部２０は、各道路区間についての所要時間の和を取得することで、経路上の現在地点から最後の目的地までの所要時間を推定する。さらに、制御部２０は、現在時刻から最後の目的地までの所要時間だけ経過した時刻を最後の目的地への推定到着時刻として取得する。そして、制御部２０は、ステップＳ１００で取得した到着予定時刻よりも推定到着時刻の方が後である場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であると判定せず、ステップＳ１００で取得した到着予定時刻よりも推定到着時刻の方が先である場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であると判定する。

ステップＳ２０５において、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ２１０以降の処理をスキップし、ステップＳ１２５に復帰する。従って、制御部２０は、監視処理を繰り返すことになる。

一方、ステップＳ２０５において、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、制御部２０は、再探索部２１ｄの処理により、直接指定地点を目的地とした仮経路を探索する（ステップＳ２１０）。すなわち、既存の経路の走行過程において渋滞度が変化したなどの要因等によって既存の経路での所要時間が増大すると、経路上のある地点まで達した段階で到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定されない状況が発生し得る。この場合、制御部２０は、経路を再探索する。このために制御部２０は、車両の現在地点より前方の経路上に存在する直接指定地点を取得する。例えば、車両が図３Ａに示す現在地点Ｐｎに存在する場合、制御部２０は、直接指定地点Ｐｄ，Ｐｇを取得する。

直接指定地点が取得されると、制御部２０は、直接指定地点を通る仮経路を探索する。すなわち、制御部２０は、車両の現在地点から直接指定地点を訪問順序に従って訪問する経路をダイクストラ法等の探索手法によって探索し、仮経路とする。図３Ｂは、図３Ａに示す現在地点Ｐｎにおいて、当該現在地点Ｐｎの前方にて探索された仮経路を模式的に示す図である。同図３Ｂにおいては、仮経路を矢印で示しており、図３Ａに示す経路（ステップＳ１２０で探索された経路）と異なる経路を破線の矢印で示している。すなわち、仮経路においては、車両の前方に存在した間接指定地点に関連する区間が既存の経路と異なる状態で定義される。

次に、制御部２０は、再探索部２１ｄの処理により、間接特定条件に基づいて仮経路沿いの代替地点の候補を取得する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２０は、当該仮経路沿いに存在する間接特定条件に合致する地点を取得する。例えば、制御部２０は、仮経路からの直線距離が小さい順に間接特定条件に合致する地点を所定数取得する。図３Ｂにおいては、代替地点の候補Ｐｃ１，Ｐｃ２が合計２個取得された例を示している。

次に、制御部２０は、再探索部２１ｄの処理により、到着予定時刻と仮経路に基づいて滞在可能時間を取得する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、現在地点以後の仮経路に含まれる道路区間を特定し、交通情報取得部４４を制御して各道路区間の渋滞の状況を示す現況情報を取得する。制御部２０は、現況情報に基づいて渋滞が発生している道路区間を取得し、各道路区間の渋滞の程度を取得する。そして、制御部２０は、各道路区間についての所要時間を取得する。所要時間は、例えば、制御部２０が道路区間の長さを道路種別毎の平均車速で除すことにより取得される。このとき、制御部２０は、渋滞の発生している道路区間の所要時間を渋滞の程度に応じて補正する。

このようにして仮経路上の現在地点以後の各道路区間についての所要時間が取得されると、制御部２０は、各道路区間についての所要時間の和を取得することで、仮経路上の現在地点から最後の目的地までの所要時間を推定する。さらに、制御部２０は、現在時刻から最後の目的地までの所要時間だけ経過した時刻を最後の目的地への推定到着時刻として取得する。さらに、制御部２０は、仮経路上の直接指定地点についての推定滞在時間を取得する。そして、制御部２０は、直接指定地点における推定滞在時間と、現在時刻から最後の目的地まで仮経路上を走行した場合の所要時間との和を、現在時刻から到着予定時刻までの期間から減じて得られる残りの期間を滞在可能時間として取得する。

次に、制御部２０は、再探索部２１ｄの処理により、代替地点の候補から推定滞在時間が滞在可能時間に最も近い地点を選択する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２１５で取得された代替地点の候補のそれぞれについて、代替地点の候補となる地点に存在する施設の種類を取得し、当該種類における推定滞在時間を取得する。図３Ｂに示す例であれば、制御部２０は、代替地点の候補Ｐｃ１，Ｐｃ２のそれぞれについて推定滞在時間を取得する。そして、制御部２０は、代替地点の候補から推定滞在時間が滞在可能時間に最も近い地点を選択する。

次に、制御部２０は、再探索部２１ｄの処理により、再探索を行う（ステップＳ２３０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２２５で取得された代替地点と直接指定地点とを通る経路を再探索する。例えば、図３Ｂに示す例において、推定滞在時間が滞在可能時間に最も近い地点がＰｃ２である場合、制御部２０は、現在地点Ｐｎの後、代替地点の候補Ｐｃ２，目的地Ｐｄ，Ｐｇを通る経路をダイクストラ法等の探索手法等によって探索する。図３Ｃにおいては、一点鎖線と実線の矢印によって再探索された経路を模式的に示している。

次に、制御部２０は、到達判定部２１ｃの処理により、再探索された経路で到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であるか否かを判定する（ステップＳ２３５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、再探索された経路を構成する道路区間の長さおよび各道路区間の平均車速を取得する。さらに、制御部２０は、各道路区間の長さを平均車速で除すことにより道路区間毎の所要時間を取得する。制御部２０が、これらの所要時間に基づいて現況情報を利用して推定到着時刻を取得し、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否か判定する処理は、ステップＳ２０５における処理と同様である。

ステップＳ２３５において、再探索された経路で到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定された場合、制御部２０は、再探索された経路を案内する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、以後、再探索された経路を案内対象の経路と見なし、ナビゲーションプログラムの処理によってユーザＩ／Ｆ部４０に制御信号を出力し、経路に沿って車両を誘導する案内を行う。この後、制御部２０は、ステップＳ１２５に復帰し、監視処理を繰り返す。

一方、ステップＳ２３５において、再探索された経路で到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、制御部２０は、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達不可能と案内する（ステップＳ２４５）。すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理によってユーザＩ／Ｆ部４０に制御信号を出力し、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であることを示す画像を表示部に表示させる。この後、制御部２０は、監視処理および探索処理を終了する。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、間接指定地点と異なる代替地点を目的地とした経路を再探索する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、可搬型の装置であってもよい。また、車両以外の案内、例えば、歩行者の案内等にナビゲーションシステム１０が利用されてもよい。さらに、経路探索システムを構成する手段が複数の装置に分かれて存在していても良い。

さらに、直接指定地点と間接指定地点は、少なくとも１個ずつ存在すればよく、数は任意である。間接指定地点が２個以上存在する場合、間接指定地点を代替地点として再探索を行う処理をある間接指定地点について実行し、再探索された経路で到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能でなければ、他の間接指定地点を代替地点にして再探索を行うとい処理を繰り返せばよい。

特定条件取得手段は、地点を特定可能な地点特定条件と、複数個の地点が候補となる間接特定条件とを目的地の特定条件として取得することができればよい。すなわち、特定条件取得手段は、種々の態様によって目的地を特定するための条件を取得することができればよい。例えば、目的地となり得る複数の地点が地図情報に定義されており、各地点に地点を特徴付ける１個以上の要素が対応づけられている場合において、特定条件取得手段が、当該要素を文字や音声等で受け付けることで条件を取得する構成等を採用可能である。

なお、目的地に対応づけられた要素としては、種々の要素を想定可能であり、例えば、位置や名称、施設の種類等が挙げられる。むろん、施設の名称や種類は大分類と小分類とに分けられていてもよい。例えば、名称としてチェーン店の名称が大分類に属し、支店名が小分類に属するような構成等が採用されていてもよい。

地点特定条件は当該条件に合致する地点を１個に特定可能な条件であればよく、例えば、位置を指定する条件や店舗名称の支店名を指定する条件等が地点特定条件となり得る。間接特定条件は複数個の地点が候補となり得る条件であればよく、例えば、店舗名称の中のチェーン店名を指定する条件や、施設での滞在目的を指定する条件等が間接特定条件となり得る。なお、施設での滞在目的としては、例えば、「食事をする」、「書籍を購入する」などが挙げられ、各種の滞在目的と施設の種類とが予め対応づけられていれば、当該滞在目的に合致する複数個の地点を候補として特定することが可能になる。

経路探索手段は、地点特定条件で特定される直接指定地点と、間接特定条件で特定される複数個の地点から選択された間接指定地点と、を目的地とした経路を探索することができればよい。経路探索は、種々の手法で実現可能であり、例えば、道路区間毎のコストを最小化するダイクストラ法等の探索手法等によって実現可能である。なお、複数個の地点から間接指定地点を選択するための手法としては、種々の手法を採用可能であり、直接指定地点を通る仮経路を探索し、当該仮経路沿いに存在する間接特定条件に合致する地点の中から種々の条件（例えばコスト等）によって間接指定地点を選択する構成を採用可能である。また、間接特定条件に合致する地点と直接指定地点とを通る経路を探索する処理を、間接特定条件に合致する複数の地点のそれぞれについて実行し、適切な経路（例えばコストが小さい経路）に含まれる地点を間接指定地点とする構成であってもよい。

到達判定手段は、経路探索手段で探索された経路を通る場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否かを判定することができればよい。すなわち、経路が特定されている状態においては、経路内の道路区間の通過に要する所要時間を推定することができるため、各道路区間の所要時間の和によって経路上の現在地点から最後の目的地までの所要時間を推定すれば、現在時刻から所要時間だけ経過した時刻を最後の目的地への推定到着時刻と見なすことができる。そこで、到達判定手段が、予め決められた到着予定時刻と推定到着時刻とを比較すれば、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否かを判定することができる。

なお、最後の目的地は、直接指定地点と間接指定地点との中から選択された目的地であればよく、利用者が指定しても良いし、経路探索システムが指定しても良い。後者としては、例えば、現在地点からの距離によって最後の目的地を決定する構成（例えば、最も遠い目的地を最後の目的地とする）等を採用可能である。到着予定時刻は、予め決められていればよく、例えば、利用者が指定しても良いし、過去の履歴から指定されても良い（例えば、通勤経路において常用している駅への平均的な到達時刻を到着予定時刻とする構成等）。

再探索手段は、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、直接指定地点と、複数個の地点の中の間接指定地点と異なる代替地点と、を目的地とした経路を再探索する。すなわち、再探索手段は、間接指定地点を代替地点に入れ替えた経路を再探索する。代替地点は、間接特定条件で特定される複数個の地点から選択された地点であり、再探索前の経路の目的地の一つであった間接指定地点とは異なる地点であればよい。代替地点は、利用者が訪問しようとしている地点であればよく、間接特定条件で特定される複数個の地点から選択されることにより、利用者の意志に反する地点とならないように代替地点が選択される。

代替地点を選択する手法も、間接指定地点を選択する手法と同様に、種々の手法を採用可能である。むろん、代替地点を選択する際の条件と間接指定地点を選択する際の条件とは異なっていてもよい。例えば、コストに基づいて代替地点が選択される構成において、代替地点を選択する際の条件と間接指定地点を選択する際の条件とでは、前者の方が、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能にするために影響を与えるコストの重みを重くして代替地点を選択する構成等を採用可能である。

このような構成の例として、再探索手段が、間接特定条件で特定される複数個の地点の中から、各地点に予め対応づけられた推定滞在時間が滞在可能時間に最も近い地点を選択し、代替地点として取得する構成等を採用してもよい。すなわち、目的地への訪問目的は地点毎に様々であるものの、その地点で必要とされる滞在時間は、地点の種類（地点に存在する施設の種類等）によって異なる。例えば、高級レストランとファーストフード店とでは、滞在時間が異なり得る。従って、ある地点が目的地となる場合、目的地の種類毎に必要とされる滞在時間を予め定義することができる。そして、必要とされる滞在時間が予め推定滞在時間として定義され、地点に対応づけられている状態で、再探索手段が再探索を行う。なお、推定滞在時間は、地点に予め対応づけられていればよく、地点や地点の種類、地点に存在する施設の種類毎に平均滞在時間が統計等によって特定されることで定義される。

一方、滞在可能時間は、代替地点となる間接指定地点以外の地点や経路を仮定すれば、到着予定時刻に基づいて特定することができる。例えば、経路を仮定すれば、経路に沿って最後の目的地まで進行する際に必要な所要時間を推定することができる。また、代替地点となる間接指定地点以外の地点（例えば、直接指定地点）に訪問することを仮定すれば、各地点で必要な滞在時間を特定することができる。従って、当該滞在時間と経路進行に必要な所要時間との和を、現在時刻から到着予定時刻までの期間から減じて得られる残りの期間が滞在可能時間と見なすことができる。そして、滞在可能時間が特定されると、当該滞在可能時間に推定滞在時間が最も近い地点を代替地点として選択することで、経路に沿って進行する際に確保することができる滞在可能時間に推定滞在時間が最も近い地点を代替地点として取得することが可能になる。このような構成によれば、短い時間しか滞在できないにもかかわらず高級レストランが代替地点として案内されるなど、到着予定時刻に間に合うために不適切な地点が代替地点として選択されることを防止することができる。

さらに、再探索手段が、推定滞在時間が滞在可能時間を超えない地点の中から、代替地点を取得する構成であってもよい。この構成によれば、経路の進行過程で代替地点を訪問する場合において、当該代替地点での滞在時間が不足する状況が発生することを抑制することができる。

さらに、本発明のように、到着予定時刻以前に最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、間接指定地点と異なる代替地点を目的地とした経路を再探索する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような手段を備えた経路探索システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…経路探索プログラム、２１ａ…特定条件取得部、２１ｂ…経路探索部、２１ｃ…到達判定部、２１ｄ…再探索部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…交通情報取得部

Claims (5)

1. 地点を特定可能な地点特定条件と、複数個の地点が候補となる間接特定条件とを目的地の特定条件として取得する特定条件取得手段と、
   前記地点特定条件で特定される直接指定地点と、前記間接特定条件で特定される前記複数個の地点から選択された間接指定地点と、を目的地とした経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路を通る場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否かを判定する到達判定手段と、
   前記到着予定時刻以前に前記最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、前記直接指定地点と、前記複数個の地点の中の前記間接指定地点と異なる代替地点と、を目的地とした経路を再探索する再探索手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索システム。
2. 前記再探索手段は、
   前記間接特定条件で特定される前記複数個の地点の中から、各地点に予め対応づけられた推定滞在時間が滞在可能時間に最も近い地点を選択し、前記代替地点として取得する、
   請求項１に記載の経路探索システム。
3. 前記再探索手段は、
   前記推定滞在時間が前記滞在可能時間を超えない地点の中から、前記代替地点を取得する、
   請求項２に記載の経路探索システム。
4. 地点を特定可能な地点特定条件と、複数個の地点が候補となる間接特定条件とを目的地の特定条件として取得する特定条件取得工程と、
   前記地点特定条件で特定される直接指定地点と、前記間接特定条件で特定される前記複数個の地点から選択された間接指定地点と、を目的地とした経路を探索する経路探索工程と、
   前記経路を通る場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否かを判定する到達判定工程と、
   前記到着予定時刻以前に前記最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、前記直接指定地点と、前記複数個の地点の中の前記間接指定地点と異なる代替地点と、を目的地とした経路を再探索する再探索工程と、
   を含むことを特徴とする経路探索方法。
5. 地点を特定可能な地点特定条件と、複数個の地点が候補となる間接特定条件とを目的地の特定条件として取得する特定条件取得機能と、
   前記地点特定条件で特定される直接指定地点と、前記間接特定条件で特定される前記複数個の地点から選択された間接指定地点と、を目的地とした経路を探索する経路探索機能と、
   前記経路を通る場合に、最後の目的地への到着予定時刻以前に当該最後の目的地に到達可能であるか否かを判定する到達判定機能と、
   前記到着予定時刻以前に前記最後の目的地に到達可能であると判定されない場合、前記直接指定地点と、前記複数個の地点の中の前記間接指定地点と異なる代替地点と、を目的地とした経路を再探索する再探索機能と、
   をコンピュータに実現させることを特徴とする経路探索プログラム。

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