WO2010150579A1 - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

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淳 近藤
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トヨタ車体 株式会社
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots

Definitions

  • the present invention relates to a travel control device for an automatic guided vehicle that travels along a guide tape laid on a traveling road surface, and more particularly, to false detection of a marker sensor that detects a magnetic marker disposed on a side of a guide tape.
  • the present invention relates to a traveling control device for an automatic guided vehicle that can be prevented.
  • the magnetic marker includes various control information for automatic guided vehicles.
  • a main guide tape 12 and a branch guide tape 13 made of a magnetic tape are laid in the path along which the magnetic induction type automatic guided vehicle 11 travels.
  • the main guide tape 12 guides the automatic guided vehicle 11 onto the main traveling track
  • the branch guiding tape 13 guides the automatic guided vehicle 11 onto the branched traveling track.
  • a plurality of magnetic markers 14 are provided for giving various operation instructions (control information) to the automatic guided vehicle 11, for example, turning, stopping, increasing speed, and decreasing speed.
  • Each magnetic marker 14 is also made of a magnetic tape.
  • the automatic guided vehicle 11 includes an induction sensor 61 including a large number of Hall elements 61 a for detecting the main induction tape 12 and marker sensors 62 and 63 for detecting the magnetic marker 14.
  • the arrow extending along the main guide tape 12 represents the forward direction of the automatic guided vehicle 11 in the traveling direction.
  • the arrow extending in the horizontal direction represents the right side with respect to the traveling direction of the automatic guided vehicle 11.
  • the control unit (not shown) of the automatic guided vehicle 11 has a deviation ⁇ between the center position O1 of the main guide tape 12 detected by the hall element 61a of the guide sensor 61 and the guide sensor 61, that is, the center position O2 of the vehicle body. Is calculated. Then, the control unit controls the driving device of the automatic guided vehicle 11 so that the deviation ⁇ becomes zero. Thereby, the automatic guided vehicle 11 is unattended guided along the main guide tape 12.
  • the control unit controls the driving device to change the speed registered in advance in the detection order of the magnetic markers 14, As shown in FIG. 8, the course is changed to the branch guide tape 13 (see Patent Document 1).
  • the magnetic force of the magnetic tape constituting the induction tapes 12 and 13 and the magnetic marker 14 is proportional to the size of the tape. For this reason, in the magnetic marker 14 cut short, the magnetic flux density above the magnetic marker 14 is smaller than the magnetic flux density of the induction tapes 12 and 13 as shown in FIG. For this reason, the marker sensors 62 and 63 are required to have higher detection accuracy than the guidance sensor 61 in order to eliminate detection errors.
  • a magnetic body 64 is disposed in the vicinity of the guidance sensor 61 and the marker sensors 62 and 63.
  • the magnetic body 64 is made of iron and has a horizontally long rectangular column shape.
  • the magnetic flux output from the main induction tape 12 is guided to the magnetic body 64, and the magnetic flux is induced from the magnetic body 64 to the magnetic marker 14. In this way, a new magnetic flux flow 65 is generated. Due to the magnetic flux induction, a strong magnetic flux acts on the induction sensor 61 and the marker sensors 62 and 63. Thereby, the detection sensitivity of the main induction tape 12 by the induction sensor 61 and the detection sensitivity of the magnetic marker 14 by the marker sensors 62 and 63 can be improved (see Non-Patent Document 1).
  • the conventional magnetic marker detection device has the following problems. That is, as shown in FIG. 8, when the automatic guided vehicle 11 advances straight along the main guide tape 12, the automatic guided vehicle 11 reaches the position shown in FIG.
  • the left end portion 64 a of the magnetic body 64 of the marker detection device is located at a position corresponding to the branch guide tape 13.
  • the left end portion 64a of the magnetic body 64 is magnetized to the N pole by the magnetic flux of the branching induction tape 13 having the N pole on the upper surface.
  • the right end portion 64b of the magnetic body 64 is magnetized to the south pole.
  • the marker sensor 63 located at a position corresponding to the south pole of the right end portion 64b of the magnetic body 64 outputs an ON signal due to the magnetic flux of the magnetic body 64 even though the magnetic marker 14 is not present on the traveling road surface. . Therefore, there is a problem that an erroneous determination that the magnetic marker 14 exists is made, and the traveling control operation of the automatic guided vehicle 11 is hindered.
  • An object of the present invention is to provide a travel control device for an automatic guided vehicle that can improve the detection accuracy of a marker sensor that detects a magnetic marker that indicates control information and can appropriately perform a travel control operation.
  • a first magnetic sensor for detecting a guide tape provided in an automatic guided vehicle and laid on a traveling road surface, and left and right of the first magnetic sensor are provided.
  • a plurality of second magnetic sensors for detecting a magnetic marker disposed on both sides and laid on the traveling road surface of the side of the guide tape; and disposed above the first and second magnetic sensors; and
  • a magnetic body for improving the detection sensitivity of the two magnetic sensors, and a control unit configured to perform guided traveling of the automatic guided vehicle and various operation controls based on detection signals of the first and second magnetic sensors.
  • the control unit outputs the ON signal when the plurality of detection signals respectively output from the plurality of second magnetic sensors include only one ON signal. Valid and judged , If included multiple ON signals to the plurality of detection signals, the travel control device of the automatic guided vehicle equipped with erroneous determination prevention means for determining invalid all ON signal is provided.
  • the erroneous determination preventing means preferably includes a software filter that determines whether the plurality of detection signals include only one ON signal or a plurality of ON signals.
  • the plurality of second magnetic sensors include a pair of left second magnetic sensors provided on the left side of the first magnetic sensor, and a pair of right second magnetic sensors provided on the right side of the first magnetic sensor;
  • the pair of left second magnetic sensors detect a magnetic marker having an S pole on the upper surface and a magnetic marker having an N pole on the upper surface, and the pair of right second magnetic sensors have an S pole on the upper surface. It is preferable to detect a magnetic marker and a magnetic marker having an N pole on the upper surface.
  • the plurality of second magnetic sensors include one left second magnetic sensor provided on the left side of the first magnetic sensor and one right second magnetic sensor provided on the right side of the first magnetic sensor.
  • the left second magnetic sensor detects a magnetic marker having an S pole or an N pole on an upper surface laid on the road surface
  • the right second magnetic sensor is different from the left second magnetic sensor.
  • the first magnetic sensor includes a plurality of detection elements arranged in a line at a predetermined interval along the width direction of the vehicle body of the automatic guided vehicle, and each detection element is located above the induction tape.
  • the control unit calculates a deviation between an array center of the predetermined number of detection elements turned on by the guide tape in the width direction of the vehicle body and a center position of the vehicle body, It is preferable to provide guidance control means for unattended traveling of the vehicle body along the guidance tape so as to eliminate the deviation.
  • the left end of the magnetic body When the left end of the magnetic body is in a position corresponding to, for example, a branching induction tape while the automatic guided vehicle is traveling straight along the induction tape, the left end of the magnetic body is generated by a magnetic flux generated at, for example, the N pole of the induction tape. Is magnetized to the north pole. Accordingly, the right end portion of the magnetic material is magnetized to the south pole. For this reason, the second magnetic sensor on the left side among the second magnetic sensors provided on the left and right sides of the first magnetic sensor outputs an ON signal as a detection signal by the magnetic flux in the N pole of the branching induction tape.
  • the second magnetic sensor on the right side outputs an ON signal as a detection signal due to the magnetic flux at the S pole at the right end of the magnetic material, even though there is no actual magnetic marker on the road surface.
  • a plurality of ON signals are transmitted to the control unit in this way, all the ON signals are determined to be invalid by the erroneous determination prevention unit. Thereby, erroneous determination of the marker sensor is prevented.
  • the present invention it is possible to improve the detection accuracy of the marker sensor that detects the magnetic marker that indicates the control information for the automatic guided vehicle and appropriately perform the traveling control operation of the automatic guided vehicle.
  • 1 is a schematic plan view showing a partially broken one embodiment of an automatic guided vehicle.
  • surface for demonstrating the quality determination of the detection operation of the marker sensor which shows another embodiment of this invention.
  • the automatic guided vehicle 11 travels along a travel route set in advance in the factory, and automatically transports machine parts.
  • a main guide tape 12 having a predetermined width for example, 5 cm
  • a branching induction tape 13 having a predetermined width for example, 5 cm
  • the main guide tape 12 and the branch guide tape 13 are made of magnetic tape.
  • the main induction tape 12 and the branch induction tape 13 have an N pole on the upper surface and an S pole on the lower surface, and generate a magnetic flux from the N pole to the S pole.
  • first to fourth magnetic markers 14A to 14D for instructing various control information to the automatic guided vehicle 11 are laid on the side of the main guide tape 12 and the branch guide tape 13. .
  • Each of the first to fourth magnetic markers 14A to 14D is made of a magnetic tape.
  • Each of the first to fourth magnetic markers 14A to 14D has an S pole on the upper surface and an N pole on the lower surface, and generates a magnetic flux from the N pole to the S pole.
  • Each of the first to fourth magnetic markers 14A to 14D includes various control information, for example, a course change, a speed change, and a stop as an instruction to the automatic guided vehicle 11.
  • a pair of left and right front wheels 15 and 16 are provided at the lower part of the body of the automatic guided vehicle 11. Both front wheels 15 and 16 can be individually driven by electric motors 17 and 18. A pair of left and right driven wheels 19 and 20 are provided at the lower part of the vehicle body so as to be positioned behind the front wheels 15 and 16. A battery 21 as drive energy and a control unit 22 for controlling various operations of the automatic guided vehicle 11 are mounted inside the vehicle body.
  • a detection device 23 for detecting the installation position of the guide tape 12 (13) and the magnetic polarities and control information of the top surfaces of the first to fourth magnetic markers 14A to 14D is arranged on the front side of the automatic guided vehicle 11. It is installed. As shown in FIGS. 1 and 5, the detection device 23 is arranged on a belt-like mounting board 24 extending along the vehicle width direction of the automatic guided vehicle 11 and on the mounting board 24 at a predetermined interval. A plurality of (for example, 16) detection elements 25 are provided.
  • the mounting substrate 24 is made of a nonmagnetic material such as synthetic resin.
  • the detection element 25 is arranged along the vehicle width direction of the automatic guided vehicle 11, that is, the direction intersecting the traveling direction of the automatic guided vehicle.
  • Each detection element 25 includes a Hall element and functions as a first magnetic sensor.
  • a predetermined number (for example, five) of detection elements 25 among the plurality of detection elements 25 are arranged so as to correspond to the guide tape 12 (13).
  • the predetermined number of detection elements 25 at positions corresponding to the guide tape 12 (13) are turned on, and the detection signals are output to the control unit 22.
  • an arrow extending along the main guide tape 12 represents the forward direction of the automatic guided vehicle 11 in the traveling direction.
  • the arrow extending in the horizontal direction represents the right side with respect to the traveling direction of the automatic guided vehicle 11.
  • First and fourth marker sensors 31 to 34 as second magnetic sensors for detecting the first to fourth magnetic markers 14A to 14D are provided at both left and right ends of the mounting substrate 24.
  • the first marker sensor 31 and the third marker sensor 33 are disposed on the upper surface of the mounting substrate 24, and the second marker sensor 32 and the fourth marker sensor 34 are disposed on the lower surface of the mounting substrate 24.
  • the first to fourth marker sensors 31 to 34 are each composed of a Hall element.
  • the first marker sensor 31 that detects the S pole detects, for example, the first or second magnetic marker 14A, 14B having the S pole on the upper surface.
  • the second marker sensor 32 that detects the N pole responds to, for example, the main guide tape 12 or the branch guide tape 13 having the N pole on the upper surface.
  • the third marker sensor 33 that detects the south pole detects, for example, the third magnetic marker 14C or the fourth magnetic marker 14D that has the south pole on the upper surface.
  • the fourth marker sensor 34 that detects the N pole reacts to, for example, the main guide tape 12 having the N pole on the upper surface or the branch guide tape 13 for turning right (not shown). Detection signals (ON signal or OFF signal) detected by the first to fourth marker sensors 31 to 34 are transmitted to the control unit 22.
  • a magnetic body 35 is disposed on the mounting substrate 24 via brackets (not shown) so as to be positioned in the vicinity of the detection elements 25 and the first and third marker sensors 31 and 33.
  • the magnetic body 35 has, for example, a horizontally long rectangular column shape made of an iron material.
  • the magnetic body 35 detects the detection sensitivity of the detection element 25 that detects the main induction tape 12 and the first and third marker sensors 31 that detect the S pole.
  • the detection sensitivity of the first to fourth magnetic markers 14A to 14D by 33 is improved.
  • a cover 36 made of synthetic resin is attached to the mounting substrate 24 so as to cover the detection element 25, the first to fourth marker sensors 31 to 34, and the magnetic body 35.
  • the control unit 22 includes a central processing unit (CPU) 41 for performing various calculations and determination processes based on various data.
  • CPU central processing unit
  • a read-only read only memory (ROM) 42 and a random access memory (RAM) 43 are connected to the CPU 41.
  • the ROM 42 stores data such as a program for performing an operation control operation of the automatic guided vehicle 11 in advance.
  • the RAM 43 can write and read various data.
  • the electric motor 17 is connected to the CPU 41 via a drive circuit 44 operated by the battery 21, and the electric motor 18 is connected via a drive circuit 45.
  • the CPU 41 receives detection signals detected by the detection element 25 and the first to fourth marker sensors 31 to 34, respectively.
  • An operation panel 46 having a keyboard for inputting various data is connected to the CPU 41.
  • the CPU 41 includes a guidance control unit 51 and an erroneous determination prevention unit 52.
  • the guidance control unit 51 controls the electric motors 17 and 18 based on the detection signal transmitted from the detection element 25 to guide the automatic guided vehicle to travel along the main guide tape 12.
  • the erroneous determination prevention unit 52 is based on the detection signals transmitted from the first to fourth marker sensors 31 to 34, that is, all the detection signals of the magnetic markers 14A to 14D. This prevents erroneous determinations of ⁇ 34.
  • This misjudgment prevention part 52 consists of a software filter. When only one detection signal among the four detection signals of the first to fourth marker sensors 31 to 34 is an ON signal and the other detection signals are OFF signals, the erroneous determination prevention unit 52 It is determined that the ON signal is valid.
  • the misjudgment prevention unit 52 determines that all the ON signals are invalid. Thereby, the erroneous determination prevention unit 52 has a function of preventing erroneous determination of the detection signals of the magnetic markers 14A to 14D.
  • the erroneous determination prevention unit 52 determines the validity of the detection signals of the first to fourth marker sensors 31 to 34 as shown in the table of FIG.
  • a column 31LS represents a detection signal of the first marker sensor 31 for left S pole detection.
  • the column 32LN represents the detection signal of the second marker sensor 32 for detecting the left N pole.
  • a column 33RS represents a detection signal of the third marker sensor 33 for detecting the right S pole.
  • a column 34RN represents a detection signal of the fourth marker sensor 34 for detecting the right N pole.
  • the column 52D represents the determination result of the erroneous determination prevention unit 52.
  • the automatic guided vehicle 11 configured as described above will be described.
  • the detection signals detected by the plurality of detection elements 25 are detected by the CPU 41 of the control unit 22.
  • the automatic guided vehicle 11 is controlled by the guidance control unit 51 as follows.
  • a weighting index of 1 to 16 is set for the 16 Hall elements of the detection element 25.
  • the arrangement center of the predetermined number of detection elements 25 in the width direction of the vehicle body, that is, the center position O1 of the main guide tape 12 is calculated. .
  • a deviation ⁇ between the center position O1 and the center position O2 of the automatic guided vehicle 11 is calculated. Based on the calculated deviation ⁇ , the deceleration rate of one of the front wheels 15 and 16 is set, and the automatic guided vehicle 11 is decelerated. Thereby, the traveling direction of the automatic guided vehicle 11 is corrected so that the deviation ⁇ becomes zero, and the automatic traveling of the automatic guided vehicle 11 is controlled along the main guide tape 12.
  • the automatic guided vehicle 11 When the automatic guided vehicle 11 travels along the main guide tape 12, it approaches the first magnetic marker 14A in front of the branch guide tape 13 branched from the main guide tape 12 as shown in FIG. If the first magnetic marker 14 ⁇ / b> A is detected by the first marker sensor 31 of the detection device 23, this detection signal is transmitted to the erroneous determination prevention unit 52 of the control unit 22. At this time, as shown in row a of FIG. 6, the detection signal output from the first marker sensor 31 is an ON signal. Further, since any of the second to fourth marker sensors 32 to 34 has not detected the second to fourth magnetic markers 14B, 14C, and 14D, the second to fourth marker sensors 32 to An OFF signal is input from 34.
  • the detection signal of one first marker sensor 31 among the four first to fourth marker sensors 31 to 34 is an ON signal, so that the erroneous determination preventing unit 52 turns on the first marker sensor 31. It is determined that the signal is a valid signal. Accordingly, the first magnetic marker 14A is correctly detected by the first marker sensor 31. Then, the automatic guided vehicle 11 is controlled, for example, left-turned based on the control information (for example, left-turn) of the first magnetic marker 14A.
  • the detection signal of the third marker sensor 33 becomes an ON signal, and the other first, second and fourth marker sensors 31, 32, The detection signal 34 is an OFF signal. Also in this case, as shown in line b of FIG. 6, the erroneous determination prevention unit 52 determines that the ON signal of the third marker sensor 33 is a valid signal. Then, the automatic guided vehicle 11 is controlled, for example, accelerated based on control information (for example, increased speed) stored in advance in the third magnetic marker 14C.
  • control information for example, increased speed
  • FIG. 6 shows the determination operation in the case where magnetic markers (not shown) having N poles on the upper surface are provided on the left and right traveling road surfaces of the main guide tape 12.
  • the unit 52 determines that the ON signal of the second or fourth marker sensor 32, 34 is a valid signal. Then, based on the control information of the second magnetic marker 14B or the fourth magnetic marker 14D, for example, the automatic guided vehicle 11 is controlled, for example, turned right or stopped.
  • the left end portion 35 a of the magnetic body 35 of the detection device 23 is located above the branch guide tape 13 in which the automatic guided vehicle 11 advances straight along the main guide tape 12 and branches leftward. A detection operation in the case of being in a corresponding position will be described.
  • the second marker sensor 32 outputs an ON signal to the erroneous determination prevention unit 52 as a detection signal. Further, the left end portion 35a of the magnetic body 35 is magnetized to the N pole, and accordingly, the right end portion 35b of the magnetic body 35 is magnetized to the S pole, and a magnetic flux is generated at the right end portion 35b of the magnetic body 35. .
  • the third or fourth magnetic marker 14C, 14D having the S pole on the upper surface does not exist on the right side of the main induction tape 12, the magnetic flux at the right end portion 35b magnetized to the S pole of the magnetic body 35 is generated.
  • the third marker sensor 33 detects.
  • An ON signal is transmitted from the third marker sensor 33 to the erroneous determination prevention unit 52 of the CPU 41 as a detection signal.
  • the ON signals are output from the two sensors 32 and 33 among the first to fourth marker sensors 31 to 34, respectively. In this state, the erroneous determination prevention unit 52 determines that both of the two ON signals are invalid.
  • the erroneous determination preventing unit 52 determines that all detection signals of the first to fourth marker sensors 31 to 34 are OFF signals. Accordingly, none of the magnetic markers 14A to 14D is detected by the first to fourth marker sensors 31 to 34, and erroneous determination is avoided. As a result, the traveling control of the automatic guided vehicle 11 is appropriately performed.
  • the erroneous determination prevention unit 52 determines that both of these two ON signals are invalid. Accordingly, none of the magnetic markers 14A to 14D is detected by the first to fourth marker sensors 31 to 34, and erroneous determination is avoided.
  • an ON signal is transmitted to the erroneous determination prevention unit 52 of the CPU 41 of the control unit 22 as a detection signal by the first to fourth marker sensors 31 to 34 of the detection device 23 shown in FIG.
  • the erroneous determination prevention unit 52 determines that the ON signal is valid.
  • the erroneous determination prevention unit 52 determines that all of those ON signals are invalid.
  • the erroneous determination prevention unit 52 since the erroneous determination prevention unit 52 includes a software filter, the erroneous determination prevention unit 52 can be easily configured without changing the hardware of the automatic guided vehicle 11.
  • the first to fourth marker sensors 31 to 34 for detecting the left S pole, the left N pole, the right S pole, and the right N pole are provided on the left and right sides of the detection element 25 of the detection device 23. Is provided. Therefore, as shown in FIG. 6, it is possible to appropriately deal with various combinations that are erroneously determined, and to improve the accuracy of preventing erroneous detection.
  • the above embodiment may be modified as follows. Only two marker sensors among the first to fourth marker sensors 31 to 34 may be provided in the detection device 23. In this case, a marker sensor for detecting a magnetic marker 14 having an S pole or an N pole on the upper surface is provided on the left side of the detection element 25, and a marker sensor for detecting the magnetic marker 14 having an N pole or an S pole on the upper surface is detected. Provided on the right side of the element 25.
  • the second and third marker sensors 32 and 33 may be omitted.
  • the 1st and 4th marker sensors 31 and 34 may be abbreviate
  • the misjudgment prevention unit 52 detects these detection signals based on the detection signal 31LS (34LN) of the left marker sensor and the detection signal 32RN (33RN) of the right marker sensor. Determine the effectiveness of.
  • the ON signal of the marker sensors 31, 34 (32, 33) is valid by the misjudgment prevention unit 52. It is determined that there is. That is, it is determined that the detection signal of the left marker sensor 31 (32) is an ON signal. Alternatively, it is determined that the detection signal of the right marker sensor 34 (33) is an ON signal.
  • the erroneous determination preventing unit 52 determines that both of these ON signals are invalid. Therefore, erroneous determination by the marker sensors 31, 34 (32, 33) is prevented.
  • misjudgment prevention unit 52 formed of a software filter
  • another configuration such as a hardware filter may be employed.

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Abstract

無人搬送車（１１）は、複数の検出素子（２５）と、同検出素子（２５）の両側方に配置された第１～第４マーカセンサ（３１～３４）と、磁性体（３５）とを含む検出装置（２３）を備える。 各検出素子（２５）は、走行路面に敷設された誘導テープ（１２，１３）の位置を検出する。各マーカセンサ（３１～３４）は、走行路面に敷設された磁気マーカ（１４Ａ～１４Ｄ）を検出する。磁性体（３５）は検出素子（２５）及びマーカセンサ（３１～３４）の上方に配設されている。磁性体（３５）の左端部（３５ａ）が分岐誘導テープ（１３）の上方に移動すると、第１マーカセンサ（３１）が作動するとともに、該左端部（３５ａ）が分岐誘導テープ（１３）の磁束によりＮ極に磁化される。そして、磁性体（３５）の右端部（３５ｂ）がＳ極に磁化されて、第３マーカセンサ（３３）が作動する。その結果、第１及び第３マーカセンサ（３１，３３）からＯＮ信号が制御ユニット（２２）の誤判定防止部（５２）に出力される。誤判定防止部（５２）は、これらＯＮ信号を無効とする。

Description

無人搬送車の走行制御装置
　本発明は、走行路面に敷設された誘導テープに沿って走行する無人搬送車の走行制御装置に係り、詳しくは誘導テープの側方に配設された磁気マーカを検出するマーカセンサの誤検出を防止することができる無人搬送車の走行制御装置に関する。磁気マーカは、無人搬送車用の各種の制御情報を備えている。
　磁気誘導式の無人搬送車１１が走行する通路には、図８に示すように、磁気テープからなるメイン誘導テープ１２及び分岐誘導テープ１３が敷設されている。メイン誘導テープ１２は無人搬送車１１をメイン走行軌道上に誘導し、分岐誘導テープ１３は無人搬送車１１を分岐走行軌道上に誘導する。メイン誘導テープ１２の左右両側方には無人搬送車１１に各種の運転指示（制御情報）、例えば旋回、停止、増速、減速を与えるための複数の磁気マーカ１４が配設されている。各磁気マーカ１４も磁気テープからなる。無人搬送車１１は、メイン誘導テープ１２の検知用の多数のホール素子６１ａよりなる誘導センサ６１と、磁気マーカ１４の検知用のマーカセンサ６２，６３を備えている。図８において、メイン誘導テープ１２に沿って延びる矢印は、無人搬送車１１の進行方向前方を表している。横方向に延びる矢印は、無人搬送車１１の進行方向に対して右方を表している。
　無人搬送車１１の制御ユニット（図示しない）は、誘導センサ６１のホール素子６１ａによって検出されたメイン誘導テープ１２の中心位置Ｏ１と、誘導センサ６１、つまり車体の中心位置Ｏ２との間の偏差Δを演算する。そして、制御ユニットは、前記偏差Δが零となるように、無人搬送車１１の駆動装置を制御する。これにより、無人搬送車１１がメイン誘導テープ１２に沿って無人誘導される。無人搬送車１１の走行中、マーカセンサ６２，６３によって複数の磁気マーカ１４が順次検出されると、制御ユニットが駆動装置を制御して、磁気マーカ１４の検知順に予め登録された速度変更や、図８に示すように分岐誘導テープ１３への進路変更を行う（特許文献１参照）。
　ところで、前記誘導テープ１２，１３及び磁気マーカ１４を構成する磁気テープの磁力は、テープの大きさに比例する。このため、短く切られた磁気マーカ１４では、図９に示すように磁気マーカ１４の上方における磁束密度が誘導テープ１２，１３の磁束密度に比べると小さくなる。そのため、マーカセンサ６２，６３には、検出ミスをなくすために誘導センサ６１よりも高い検出精度が求められる。
　上記の問題を解消するため、本願出願人は次のような磁気マーカ検出装置を提案した。この磁気マーカ検出装置は、図１０に示すように、前記誘導センサ６１及びマーカセンサ６２，６３の上方近傍に磁性体６４が配設されている。磁性体６４は、鉄製であり、横長四角柱状である。メイン誘導テープ１２から出力された磁束は磁性体６４に導かれ、この磁性体６４から前記磁気マーカ１４に磁束が誘導される。このように、新たな磁束の流れ６５が生成される。この磁束誘導によって、前記誘導センサ６１及びマーカセンサ６２，６３に強い磁束が作用するようになる。それにより、該誘導センサ６１によるメイン誘導テープ１２の検出感度及びマーカセンサ６２，６３による磁気マーカ１４の検出感度をそれぞれ向上させることができる（非特許文献１参照）。
特開平１０－１１１７１８号公報
発明協会公開技報（社団法人発明協会、２００８年１２月８日発行、公技番号：２００８－５０７２６１、トヨタ車体株式会社：無人搬送車の磁気テープ検出センサユニット）
　ところが、上記従来の磁気マーカ検出装置は、次のような問題がある。即ち、図８に示すように無人搬送車１１がメイン誘導テープ１２に沿って直進すると、図１１に示す位置に無人搬送車１１が到達する。ここで、マーカ検出装置の前記磁性体６４の左端部６４ａが分岐誘導テープ１３と対応する位置にある。このとき、上面にＮ極を有する分岐誘導テープ１３の磁束によって、磁性体６４の左端部６４ａがＮ極に磁化される。この左端部６４ａの磁化に伴い、該磁性体６４の右端部６４ｂがＳ極に磁化される。この結果、磁性体６４の右端部６４ｂのＳ極と対応する位置にあるマーカセンサ６３は、走行路面上に磁気マーカ１４が存在しないにもかかわらず、磁性体６４の磁束によりＯＮ信号を出力する。従って、磁気マーカ１４が存在するという誤判定が行われ、無人搬送車１１の走行制御動作に支障を来たすという問題がある。
　本発明の目的は、制御情報を指示する磁気マーカを検出するマーカセンサの検出精度を向上し、走行制御動作を適正に行うことができる無人搬送車の走行制御装置を提供することにある。
　上記の課題を解決するため、本発明の一態様によれば、無人搬送車に設けられ、かつ走行路面に敷設された誘導テープの検出用の第１磁気センサと、上記第１磁気センサの左右両側方に配設され、かつ誘導テープの側方の走行路面に敷設された磁気マーカの検出用の複数の第２磁気センサと、前記第１及び第２磁気センサの上方に配設され、かつ前記両磁気センサの検出感度を向上させるための磁性体と、前記第１及び第２磁気センサの検出信号に基づいて、無人搬送車の誘導走行及び各種の運転制御を行うようにした制御ユニットとを備えた無人搬送車の走行制御装置において、前記制御ユニットは、前記複数の第２磁気センサからそれぞれ出力された複数の検出信号に一つのＯＮ信号のみが含まれる場合には、該ＯＮ信号を有効と判定し、前記複数の検出信号に複数のＯＮ信号が含まれる場合には、全てのＯＮ信号を無効と判定する誤判定防止手段を備える無人搬送車の走行制御装置が提供される。
　前記誤判定防止手段は、前記複数の検出信号に一つのＯＮ信号のみが含まれるか、或いは複数のＯＮ信号が含まれるかを判定するソフトウェアフィルタを含むことが好ましい。
　前記複数の第２磁気センサは、前記第１磁気センサの左側方に設けられた一対の左側第２磁気センサと、前記第１磁気センサの右側方に設けられた一対の右側第２磁気センサとを含み、前記一対の左側第２磁気センサは、上面にＳ極を有する磁気マーカ及び上面にＮ極を有する磁気マーカを検出し、前記一対の右側第２磁気センサは、上面にＳ極を有する磁気マーカ及び上面にＮ極を有する磁気マーカを検出することが好ましい。
　或いは、前記複数の第２磁気センサは、前記第１磁気センサの左側方に設けられた一つの左側第２磁気センサと、前記第１磁気センサの右側方に設けられた一つの右側第２磁気センサとを含み、前記左側第２磁気センサは、走行路面に敷設された上面にＳ極又はＮ極を有する磁気マーカを検出し、前記右側第２磁気センサは、前記左側第２磁気センサと異なる磁気極性を検出すべく、走行路面に敷設された上面にＮ極又はＳ極を有する磁気マーカを検出することが好ましい。
　前記第１磁気センサは、前記無人搬送車の車体の幅方向に沿って互いに所定の間隔をおいて一列に配列された複数の検出素子からなり、各検出素子は前記誘導テープの上方に位置するときにＯＮされるものであり、前記制御ユニットは、前記誘導テープによってＯＮされた所定数の検出素子の前記車体の幅方向における配列中心と前記車体の中心位置との間の偏差を演算し、該偏差を解消するように車体を誘導テープに沿って無人走行させる誘導制御手段を備えることが好ましい。
　無人搬送車が誘導テープに沿って直進中に、走行路面に配設された磁気マーカに第２磁気センサが対応する位置にあると、該第２磁気センサからＯＮ信号が制御ユニットに送信される。そして、制御ユニットの誤判定防止手段によって、複数の第２磁気センサからそれぞれ出力された複数の検出信号に一つのＯＮ信号のみが含まれる場合には、該ＯＮ信号が有効と判定される。
　無人搬送車が誘導テープに沿って直進中に前記磁性体の左端部が例えば分岐誘導テープと対応する位置にあると、該誘導テープの例えばＮ極で生成される磁束によって前記磁性体の左端部がＮ極に磁化される。これに伴い、磁性体の右端部はＳ極に磁化されることになる。このため、第１磁気センサの左右両側に設けられた第２磁気センサのうち左側の第２磁気センサは、分岐誘導テープのＮ極における磁束によって、検出信号としてＯＮ信号を出力する。右側の第２磁気センサは、磁性体の右端部のＳ極における磁束によって、走行路面に実際に磁気マーカが無いにも拘らず、検出信号としてＯＮ信号を出力する。このように複数のＯＮ信号が制御ユニットに送信された場合には、誤判定防止部によって、全てのＯＮ信号が無効と判定される。これにより、マーカセンサの誤判定が防止される。
　本発明によれば、無人搬送車用の制御情報を指示する磁気マーカを検出するマーカセンサの検出精度を向上し、無人搬送車の走行制御動作を適正に行うことができる。
本発明の無人搬送車の走行制御装置に用いられる誘導テープ及び磁気マーカの検出装置を拡大して示す斜視図。 無人搬送車を具体化した一実施形態を一部破断して示す概略平面図。 図２の無人搬送車を示す概略右側面図。 図２の無人搬送車の走行制御システムを示すブロック回路図。 図２の無人搬送車の走行制御動作を説明するための平面図。 マーカセンサの検出動作の良否判定を説明するための表。 本発明の別の実施形態を示すマーカセンサの検出動作の良否判定を説明するための表。 従来の磁気誘導式無人搬送車の誘導走行を説明するための概略平面図。 従来の誘導テープ及び磁気マーカの磁束密度の強度を示す側面図。 従来の磁性体を備えた検出装置の動作を説明するための側面図。 図１０の従来の検出装置の動作を説明するための平面図。
　以下、本発明を具体化した無人搬送車の走行制御装置の一実施形態を図１～図６にしたがって説明する。
　図２に示すように、無人搬送車１１は工場内に予め設定された走行ルートに沿って走行し、機械部品の自動搬送を行う。走行ルートにおいて、所定の幅（例えば５ｃｍ）を有するメイン誘導テープ１２が敷設されている。また、該メイン誘導テープ１２に対して斜めに交差するように、所定の幅（例えば５ｃｍ）を有する分岐誘導テープ１３が敷設されている。メイン誘導テープ１２及び分岐誘導テープ１３は、磁気テープよりなる。メイン誘導テープ１２及び分岐誘導テープ１３は、上面にＮ極、下面にＳ極を有しており、Ｎ極からＳ極に向かう磁束を発生する。走行ルートにおいて、メイン誘導テープ１２及び分岐誘導テープ１３の側方には無人搬送車１１に各種の制御情報の指示を与えるための複数の第１～第４磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄが敷設されている。第１～第４磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄの各々は、磁気テープよりなる。第１～第４磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄの各々は、上面にＳ極、下面にＮ極を有しており、Ｎ極からＳ極に向かう磁束を発生する。また、第１～第４磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄの各々は、無人搬送車１１に対する指示として各種の制御情報、例えば進路変更、速度変更、及び停止を含む。
　図２及び図３に示すように、無人搬送車１１の車体の下部には、左右一対の前輪１５，１６が設けられている。両前輪１５，１６は電動モータ１７，１８によって個別に駆動可能である。車体の下部には、前輪１５，１６の後方に位置するように左右一対の従動輪１９，２０が設けられている。前記車体の内部には駆動エネルギとしてのバッテリー２１及び無人搬送車１１の各種の動作を制御する制御ユニット２２が搭載されている。
　前記無人搬送車１１の前側には、前記誘導テープ１２（１３）の設置位置、並びに第１～第４磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄの上面の磁気極性及び制御情報を検出するための検出装置２３が配設されている。この検出装置２３は、図１及び図５に示すように、無人搬送車１１の車幅方向に沿って延びる帯状の取付基板２４と、互いに所定間隔を隔てて該取付基板２４上に配列された複数個（例えば１６個）の検出素子２５とを備えている。取付基板２４は、例えば合成樹脂等の非磁性体よりなる。検出素子２５は、無人搬送車１１の車幅方向、すなわち無人搬送車の走行方向と交差する方向に沿って配置されている。各検出素子２５はホール素子からなるとともに、第１磁気センサとして機能する。そして、前記複数の検出素子２５のうちの所定個数（例えば５個）の検出素子２５が前記誘導テープ１２（１３）と対応するように配列されている。誘導テープ１２（１３）に対応する位置にある前記所定個数の検出素子２５がＯＮ状態となって、その検出信号が前記制御ユニット２２に出力される。図５において、メイン誘導テープ１２に沿って延びる矢印は、無人搬送車１１の進行方向前方を表している。横方向に延びる矢印は、無人搬送車１１の進行方向に対して右方を表している。
　前記取付基板２４の左右両端部には、前記第１～第４磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄを検出するための第２磁気センサとしての第１～第４マーカセンサ３１～３４が設けられている。前記第１マーカセンサ３１及び第３マーカセンサ３３は、前記取付基板２４の上面に配設され、第２マーカセンサ３２及び第４マーカセンサ３４は、前記取付基板２４の下面に配設されている。第１～第４マーカセンサ３１～３４は、それぞれホール素子からなる。Ｓ極を検出する前記第１マーカセンサ３１は、例えば上面にＳ極を有する前記第１又は第２磁気マーカ１４Ａ，１４Ｂを検出する。Ｎ極を検出する第２マーカセンサ３２は、例えば上面にＮ極を有するメイン誘導テープ１２又は分岐誘導テープ１３に反応する。Ｓ極を検出する前記第３マーカセンサ３３は、例えば上面にＳ極を有する前記第３磁気マーカ１４Ｃ又は第４磁気マーカ１４Ｄを検出する。Ｎ極を検出する第４マーカセンサ３４は、例えば上面にＮ極を有するメイン誘導テープ１２又は右旋回用の分岐誘導テープ１３（図示略）に反応する。前記第１～第４マーカセンサ３１～３４によって検出された検出信号（ＯＮ信号又はＯＦＦ信号）は、前記制御ユニット２２に送信される。
　前記取付基板２４にはブラケット（図示略しない）を介して、磁性体３５が前記各検出素子２５及び第１及び第３マーカセンサ３１，３３の上方近傍に位置するように配設されている。磁性体３５は、例えば、鉄材よりなる横長の四角柱状である。背景技術において図１０を参照して説明したように、この磁性体３５によって、メイン誘導テープ１２を検出する検出素子２５の検出感度と、Ｓ極を検出する前記第１及び第３マーカセンサ３１，３３による前記第１～第４磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄの検出感度とが向上する。前記取付基板２４には前記検出素子２５、第１～第４マーカセンサ３１～３４及び磁性体３５を覆うように合成樹脂製のカバー３６が装着されている。
　次に、図４に基づいて、前記制御ユニット２２の構成及び機能について説明する。
　図４に示すように、前記制御ユニット２２は、各種のデータに基づいて、各種の演算、及び判定処理を行うための中央演算処理装置（ＣＰＵ）４１を備える。前記ＣＰＵ４１には読み出し専用のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）４２及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４３が接続されている。ＲＯＭ４２は、無人搬送車１１の運転制御動作を行うためのプログラム等のデータを予め記憶する。ＲＡＭ４３は、各種データの書き込み及び読み出しを行うことができる。前記ＣＰＵ４１には前記バッテリー２１によって作動される駆動回路４４を介して前記電動モータ１７が接続され、駆動回路４５を介して前記電動モータ１８が接続されている。前記ＣＰＵ４１には前記検出素子２５及び第１～第４マーカセンサ３１～３４によって検出された検出信号がそれぞれ入力される。前記ＣＰＵ４１には各種のデータを入力するためのキーボードを備えた操作盤４６が接続されている。
　前記ＣＰＵ４１は、誘導制御部５１及び誤判定防止部５２を備える。誘導制御部５１は、前記検出素子２５から送信された検出信号に基づいて前記電動モータ１７，１８を制御することにより無人搬送車を前記メイン誘導テープ１２に沿って走行させるように誘導する。誤判定防止部５２は、前記第１～第４マーカセンサ３１～３４から送信された検出信号、つまり前記磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄの全ての検出信号に基づいて、前記第１～第４マーカセンサ３１～３４の誤判定を防止する。この誤判定防止部５２はソフトウェアフィルタからなる。前記第１～第４マーカセンサ３１～３４の４つの検出信号のうち一つの検出信号のみがＯＮ信号であり、他の検出信号はＯＦＦ信号である場合には、誤判定防止部５２は、該ＯＮ信号を有効と判定する。これに対して、４つの検出信号のうちに複数のＯＮ信号がある場合には、誤判定防止部５２は、各ＯＮ信号を全て無効と判定する。これにより、誤判定防止部５２は、磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄの検出信号の誤判定を防止する機能を有している。
　誤判定防止部５２は、図６の表に示すように第１～第４マーカセンサ３１～３４の検出信号の有効性を判定する。列３１ＬＳは、左側のＳ極検出用の第１マーカセンサ３１の検出信号を表している。列３２ＬＮは、左側のＮ極検出用の第２マーカセンサ３２の検出信号を表している。列３３ＲＳは、右側のＳ極検出用の第３マーカセンサ３３の検出信号を表している。列３４ＲＮは、右側のＮ極検出用の第４マーカセンサ３４の検出信号を表している。列５２Ｄは、誤判定防止部５２の判定結果を表している。
　次に、前記のように構成された無人搬送車１１の動作について説明する。
　図５に示すように、走行ルートに設けられた前記メイン誘導テープ１２に沿って無人搬送車１１が走行している間は、複数の検出素子２５によって検出された検出信号が制御ユニット２２のＣＰＵ４１の誘導制御部５１に送信される。そして、無人搬送車１１は、該誘導制御部５１によって次のように制御される。検出素子２５の１６個のホール素子に１～１６の重み付け指数が設定される。ＯＮされた所定数の検出素子２５の重み付け指数の合計値を用いて、ＯＮされた所定数の検出素子２５の車体の幅方向における配列中心、つまりメイン誘導テープ１２の中心位置Ｏ１が演算される。そして、該中心位置Ｏ１と無人搬送車１１の中心位置Ｏ２との間の偏差Δが演算される。演算された偏差Δに基づいて、前輪１５，１６の一方の減速率が設定されて無人搬送車１１が減速される。これにより、前記偏差Δが零となるように無人搬送車１１の進行方向が補正され、メイン誘導テープ１２に沿って無人搬送車１１の自動走行が制御される。
　無人搬送車１１がメイン誘導テープ１２に沿って進行すると、図２に示すようにメイン誘導テープ１２から分岐する分岐誘導テープ１３の手前にある第１磁気マーカ１４Ａに接近する。前記検出装置２３の第１マーカセンサ３１によって前記第１磁気マーカ１４Ａが検出されると、この検出信号が前記制御ユニット２２の誤判定防止部５２に送信される。このとき、図６の行ａに示すように、第１マーカセンサ３１から出力された検出信号はＯＮ信号である。また、第２～第４マーカセンサ３２～３４はいずれも第２～第４磁気マーカ１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄを検出していないので、誤判定防止部５２には第２～第４マーカセンサ３２～３４からＯＦＦ信号が入力される。このため、４つの第１～第４マーカセンサ３１～３４のうち１つの第１マーカセンサ３１の検出信号のみがＯＮ信号となっているので、誤判定防止部５２によって第１マーカセンサ３１のＯＮ信号が有効信号であると判定される。これにより、第１マーカセンサ３１によって第１磁気マーカ１４Ａが正しく検出される。そして、第１磁気マーカ１４Ａの制御情報（例えば左旋回）に基づいて無人搬送車１１が制御、例えば左旋回される。
　前記第３マーカセンサ３３によって前記第３磁気マーカ１４Ｃのみが検出されると、第３マーカセンサ３３の検出信号のみがＯＮ信号となり、他の第１、第２及び第４マーカセンサ３１，３２，３４の検出信号がＯＦＦ信号となる。この場合にも、図６の行ｂに示すように誤判定防止部５２によって、第３マーカセンサ３３のＯＮ信号が有効信号であると判定される。そして、第３磁気マーカ１４Ｃに予め記憶された制御情報（例えば増速）に基づいて無人搬送車１１が制御、例えば増速される。
　図６の行ｃ，ｄは、メイン誘導テープ１２の左右両側の走行路面に上面にＮ極を有する磁気マーカ（図示略）が設けられている場合における判定動作を示す。図６の行ｃ，ｄに示すように、第２マーカセンサ３２の検出信号のみがＯＮ信号である場合、或いは第４マーカセンサ３４の検出信号のみがＯＮ信号である場合には、誤判定防止部５２によって第２又は第４マーカセンサ３２，３４のＯＮ信号が有効信号であると判定される。そして、第２磁気マーカ１４Ｂ又は第４磁気マーカ１４Ｄの制御情報に基づいて、例えば無人搬送車１１が制御、例えば右旋回又は停止れる。
　次に、図１に示すように、無人搬送車１１がメイン誘導テープ１２に沿って直進し、左方向に分岐する前記分岐誘導テープ１３の上方に検出装置２３の磁性体３５の左端部３５ａが対応する位置にある場合の検出動作について説明する。
　図１に示すように、前記磁性体３５の左端部３５ａが分岐誘導テープ１３の上方に対応する位置にある状態においては、前記磁性体３５の左端部３５ａのみが上面にＮ極を有する分岐誘導テープ１３と対応する位置にある。このため、第２マーカセンサ３２が検出信号としてＯＮ信号を誤判定防止部５２に出力する。又、磁性体３５の左端部３５ａがＮ極に磁化され、これに伴って磁性体３５の右端部３５ｂがＳ極に磁化され、該磁性体３５の右端部３５ｂに磁束が発生することになる。従って、メイン誘導テープ１２の右側方に上面にＳ極を有する第３又は第４磁気マーカ１４Ｃ，１４Ｄが存在していなくても、磁性体３５のＳ極に磁化された右端部３５ｂにおける磁束を、第３マーカセンサ３３が検出する。該第３マーカセンサ３３から検出信号としてＯＮ信号がＣＰＵ４１の誤判定防止部５２に送信される。そして、図６の行ｅに示すように、第１～第４マーカセンサ３１～３４のうち２つのセンサ３２，３３からそれぞれＯＮ信号が出力されることになる。この状態では、該誤判定防止部５２により二つのＯＮ信号がともに無効であると判定される。即ち、誤判定防止部５２により第１～第４マーカセンサ３１～３４の全ての検出信号がＯＦＦ信号であると判定される。従って、第１～第４マーカセンサ３１～３４によって何れの磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄも検出されず、誤判定が回避される。その結果、無人搬送車１１の走行制御が適正に行われる。
　又、図６の行ｆ，ｇ，ｈに示すように前記第１～第４マーカセンサ３１～３４から二つのＯＮ信号が誤判定防止部５２に送信された場合においても、前述した動作と同様に、誤判定防止部５２によってそれらの二つのＯＮ信号は共に無効であると判定される。従って、第１～第４マーカセンサ３１～３４によって何れの磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄも検出されず、誤った判定が回避される。
　上記実施形態の無人搬送車１１の走行制御装置によれば、以下のような効果を得ることができる。
　（１）上記実施形態では、図１に示す検出装置２３の第１～第４マーカセンサ３１～３４による検出信号としてＯＮ信号が制御ユニット２２のＣＰＵ４１の誤判定防止部５２に送信される。そして、該誤判定防止部５２に入力されるＯＮ信号が一つのみである場合には、誤判定防止部５２は該ＯＮ信号を有効と判定する。誤判定防止部５２に入力されるＯＮ信号が複数である場合には、誤判定防止部５２はそれらの全てのＯＮ信号を無効と判定する。このため、検出装置２３に設けられた磁性体３５の左端部３５ａ又は右端部３５ｂが何らかの要因によって磁化されることがあっても、第１～第４マーカセンサ３１～３４の誤判定が回避される。即ち、磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄの磁力の影響により第１～第４マーカセンサ３１～３４のいずれかが動作してＯＮ信号が出力されると、二つのＯＮ信号が誤判定防止部５２に入力される。誤判定防止部５２によって、それらＯＮ信号が共に無効と判定されるため、磁気マーカ１４Ａ～１４Ｄの誤判定を防止することができる。その結果、無人搬送車１１の走行制御を適正に行うことができる。
　（２）上記実施形態では、誤判定防止部５２がソフトウェアフィルタからなるため、無人搬送車１１のハードウェアを変更することなく、誤判定防止部５２を容易に構成することができる。
　（３）上記実施形態では、検出装置２３の検出素子２５の左右両側方に左Ｓ極、左Ｎ極、右Ｓ極、右Ｎ極の検出用の第１～第４マーカセンサ３１～３４が設けられている。そのため、図６に示すように、誤判定となる多様な組み合わせに適正に対処することができ、誤検出を防止する精度を向上させることができる。
　上記実施形態は以下のように変更されてもよい。
　・前記第１～第４マーカセンサ３１～３４のうち二つのマーカセンサのみが検出装置２３に設けられてもよい。この場合、上面にＳ極又はＮ極を有する磁気マーカ１４を検出するマーカセンサが検出素子２５の左方に設けられ、上面にＮ極又はＳ極を有する磁気マーカ１４を検出するマーカセンサが検出素子２５の右方に設けられる。例えば、上記実施形態において、第２及び第３マーカセンサ３２，３３が省略されてもよい。或いは、上記実施形態において、第１及び第４マーカセンサ３１，３４が省略されてもよい。これらの場合には、図７の表に示すように、誤判定防止部５２は、左マーカセンサの検出信号３１ＬＳ（３４ＬＮ）、及び右マーカセンサの検出信号３２ＲＮ（３３ＲＮ）に基づき、それら検出信号の有効性を判定する。二つのマーカセンサ３１，３４（３２，３３）からの出力信号にＯＮ信号が一つのみ含まれる場合に、誤判定防止部５２によってマーカセンサ３１，３４（３２，３３）のＯＮ信号が有効であると判定される。即ち、左マーカセンサ３１（３２）の検出信号がＯＮ信号であると判定される。又は右マーカセンサ３４（３３）の検出信号がＯＮ信号であると判定される。二つのマーカセンサ３１，３４（３２，３３）からの出力信号が共にＯＮ信号である場合に、誤判定防止部５２によってそれらＯＮ信号が共に無効であると判定される。そのため、マーカセンサ３１，３４（３２，３３）による誤判定が防止される。
　・ソフトウェアフィルタからなる誤判定防止部５２に代えて、例えばハードウェアフィルタ等の別の構成が採用されてもよい。

Claims (5)

  1. 　無人搬送車に設けられ、かつ走行路面に敷設された誘導テープの検出用の第１磁気センサと、
    　上記第１磁気センサの左右両側方に配設され、かつ誘導テープの側方の走行路面に敷設された磁気マーカの検出用の複数の第２磁気センサと、
    　前記第１及び第２磁気センサの上方に配設され、かつ前記両磁気センサの検出感度を向上させるための磁性体と、
    　前記第１及び第２磁気センサの検出信号に基づいて、無人搬送車の誘導走行及び各種の運転制御を行うようにした制御ユニットとを備えた無人搬送車の走行制御装置において、
    　前記制御ユニットは、前記複数の第２磁気センサからそれぞれ出力された複数の検出信号に一つのＯＮ信号のみが含まれる場合には、該ＯＮ信号を有効と判定し、前記複数の検出信号に複数のＯＮ信号が含まれる場合には、全てのＯＮ信号を無効と判定する誤判定防止手段を備える無人搬送車の走行制御装置。
  2. 　請求項１において、前記誤判定防止手段は、前記複数の検出信号に一つのＯＮ信号のみが含まれるか、或いは複数のＯＮ信号が含まれるかを判定するソフトウェアフィルタを含む無人搬送車の走行制御装置。
  3. 　請求項１又は２において、前記複数の第２磁気センサは、前記第１磁気センサの左側方に設けられた一対の左側第２磁気センサと、前記第１磁気センサの右側方に設けられた一対の右側第２磁気センサとを含み、前記一対の左側第２磁気センサは、上面にＳ極を有する磁気マーカ及び上面にＮ極を有する磁気マーカを検出し、前記一対の右側第２磁気センサは、上面にＳ極を有する磁気マーカ及び上面にＮ極を有する磁気マーカを検出する無人搬送車の走行制御装置。
  4. 　請求項１又は２において、前記複数の第２磁気センサは、前記第１磁気センサの左側方に設けられた一つの左側第２磁気センサと、前記第１磁気センサの右側方に設けられた一つの右側第２磁気センサとを含み、前記左側第２磁気センサは、走行路面に敷設された上面にＳ極又はＮ極を有する磁気マーカを検出し、前記右側第２磁気センサは、前記左側第２磁気センサと異なる磁気極性を検出すべく、走行路面に敷設された上面にＮ極又はＳ極を有する磁気マーカを検出する無人搬送車の走行制御装置。
  5. 　請求項１～４のいずれか一項において、前記第１磁気センサは、前記無人搬送車の車体の幅方向に沿って互いに所定の間隔をおいて一列に配列された複数の検出素子からなり、各検出素子は前記誘導テープの上方に位置するときにＯＮされるものであり、前記制御ユニットは、前記誘導テープによってＯＮされた所定数の検出素子の前記車体の幅方向における配列中心と前記車体の中心位置との間の偏差を演算し、該偏差を解消するように車体を誘導テープに沿って無人走行させる誘導制御手段を備える無人搬送車の走行制御装置。
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