JP2666648B2 - 無人車のマークプレート検出方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人車のマークプレート
検出方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図４に示すように、無人車１の走
行路には誘導線２が敷設され、無人車１は図示しないピ
ックアップコイルによって誘導線２からの誘導信号を公
知の方法で検出し、誘導線２に沿って走行するようにな
っている。無人車１には車体の中央位置に左右一対の駆
動輪３が設けられ、前端及び後両端には車体の中心線上
にキャスタ（従動輪）４が設けられている。駆動輪３は
それぞれ駆動モータ５にて回転駆動されるようになって
いる。そして、無人車１の底部には６個の検出センサＰ
Ｘ１〜ＰＸ６が左右一対ずつ、前後３列に所定間隔で設
けられている。

【０００３】走行路上には複数の運行指示ポイントＰ
（図４に１箇所のみ図示）が設けられ、運行指示ポイン
トＰにはマークプレート配置箇所６が誘導線２を挟んだ
状態で一対ずつ、前後３列に設けられている。そして、
マークプレート配置箇所６には鉄製のマークプレート７
が少なくとも前列及び後列にそれぞれ１個存在する状態
で、検出センサＰＸ１〜ＰＸ６の配設ピッチと対応する
ように配設されて所定のマークプレートパターンが構成
されている。

【０００４】そして、無人車１に搭載された制御装置
（図示せず）は、無人車１の走行時に前列の検出センサ
ＰＸ１，ＰＸ２のいずれか一方と、後列の検出センサＰ
Ｘ５，ＰＸ６のいずれか一方とからＯＮ信号が出力され
た時点で正規の運行指示ポイントＰに到達したと判断
し、無人車１の移動に伴って各検出センサＰＸ１〜ＰＸ
６からのＯＮ信号の有無に基づいてマークプレート７の
有無を記憶装置に記憶する。そして、全部の検出センサ
ＰＸ１〜ＰＸ６からＯＦＦ信号が出力された時に、制御
装置は前記記憶装置に記憶された各列のマークプレート
７の有無データに基づいてマークプレートパターンを判
別していた（例えば、特開昭６１−４５３０９号公
報）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来の
検出方法では、マークプレート７の配設位置に検出セン
サＰＸ１〜ＰＸ６が感知するビスや鉄板等が落ちていた
り、誤って置かれていたりすると、マークプレート７が
無いにも拘らず検出センサからＯＮ信号が出力され、制
御装置がマークプレートパターンを誤認する虞がある。

【０００６】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は運行指示ポイントのマークプレ
ート配設箇所にビスや鉄板等が存在しても、マークプレ
ートの誤検出を確実に防止することができる無人車のマ
ークプレート検出方法を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め本発明では、車両に少なくとも前後２列の検出センサ
を装備し、車両の走行経路上に前記検出センサにて検出
される複数のマークプレートを前記検出センサの配置間
隔と対応する状態で配置して構成されたマークプレート
パターンを設け、車両の走行時に前記各検出センサから
出力される検出信号に基づいてマークプレートパターン
を認識するようにした無人車のマークプレート検出方法
において、前列に配設された検出センサの少なくとも１
個と、後列に配設された検出センサの少なくとも１個と
からマークプレート検出信号が出力された時点から、全
検出センサからマークプレート検出信号が出力されなく
なるまでの間、無人車の運行プログラムが１回スキャン
される毎に各検出センサからの検出信号の有無に基づい
て検出信号有の回数を各検出センサ毎にカウントし、前
記カウント値が予め設定された基準値以上のときに当該
検出センサには正規のマークプレートの検出信号があっ
たと判断するようにした。

【０００８】

【作用】前列に配設された検出センサの少なくとも１個
と、後列に配設された検出センサの少なくとも１個とか
らマークプレート検出信号が出力された時点から、無人
車の運行プログラムが１回スキャンされる毎に各検出セ
ンサからの検出信号の有無に基づいて検出信号有の回数
が各検出センサ毎にカウントされる。全検出センサから
マークプレート検出信号が出力されなくなるまでの間、
前記動作が繰り返される。そして、カウント値が予め設
定された基準値以上のときに当該検出センサには正規の
マークプレートの検出信号があったと判断される。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面に
従って説明する。なお、無人車１の駆動機構の構成、検
出センサＰＸ１〜ＰＸ６の配置あるいは走行路上の運行
指示ポイントＰの構成等は従来と同様な構成であるた
め、同一符号を付して詳しい説明は省略する。

【００１０】無人車１に搭載された運行制御装置の電気
的構成を説明すると、図２に示すように、運行制御装置
としてのマイクロコンピュータ８は中央処理装置（ＣＰ
Ｕ）９と、入出力インタフェース１０と、各種制御プロ
グラムを記憶した読み出し専用のメモリ（ＲＯＭ）より
なるプログラムメモリ１１と、各種データ及びＣＰＵ９
の演算処理結果を一時記憶する読み出し及び書換え可能
なメモリ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ１２とを備え
ている。いる。そして、ＣＰＵ９はプログラムメモリ１
１に記憶された制御プログラムに基づいて作動するよう
になっている。プログラムメモリ１１には前記マークプ
レートパターンに対する運行指示内容のデータが予め記
憶されている。又、作業用メモリ１２には各検出センサ
にＰＸ１〜ＰＸ６に対応した数の記憶領域が設けられて
いる。

【００１１】ＣＰＵ９には検出センサＰＸ１〜ＰＸ６か
らの検知信号が入出力インタフェース１０を介して入力
されるようになっている。ＣＰＵ９は前列に配設された
検出センサＰＸ１，ＰＸ２の少なくとも一方と、後列に
配設された検出センサＰＸ５，ＰＸ６の少なくとも一方
とからのマークプレート検出信号（ＯＮ信号）が入力さ
れたとき、正規の運行指示ポイントＰに到達したと判断
する。そして、その時点から全検出センサＰＸ１〜ＰＸ
６からのマークプレート検出信号が入力されなくなる時
点までの間、無人車１の運行プログラムが１回スキャン
される毎に各検出センサからの検出信号の有無に基づい
て検出信号有の回数をカウンタ回路（図示せず）で各検
出センサ毎にカウントし、作業用メモリ１２に設けられ
た前記各記憶領域に記憶するようになっている。

【００１２】ＣＰＵ９は全検出センサＰＸ１〜ＰＸ６か
らマークプレート検出信号が入力されなくなると、前記
各記憶領域に記憶されたカウント値を予め設定された基
準値と比較し、カウント値が基準値以上の検出センサに
は正規のマークプレートの検出信号（ＯＮ信号）が入力
されたと判断する。そして、当該検出センサと対応する
箇所にマークプレート７が存在すると判断し、その結果
に基づいてマークプレートパターンを認識し、プログラ
ムメモリ１１に記憶されたマークプレートパターンに従
って運行内容を判断するようになっている。なお、無人
車１の運行プログラムが１回スキャンされるのに要する
時間は一定であるのに対して、無人車１の走行中にマー
クプレート７と対応する位置を検出センサが通過するの
に要する時間は無人車１の速度により異なる。従って、
無人車１の速度により検出センサからのＯＮ信号出力時
間が異なるので、前記基準値は無人車１の速度によって
異なる値が設定される。

【００１３】次に前記のように構成された装置によるマ
ークプレート検出動作を図１のフローチャートに従って
説明する。無人車１の走行が開始されると、ＣＰＵ９は
各検出センサＰＸ１〜ＰＸ６からの出力信号を入力し、
ステップＳ１で前列の検出センサＰＸ１，ＰＸ２の少な
くとも一方と、後列の検出センサＰＸ５，ＰＸ６の少な
くとも一方とからＯＮ信号（マークプレート検出信号）
が入力されるか否かの判断を行う。無人車１が運行指示
ポイントＰに到達すると、前列及び後列のそれぞれ少な
くとも一方の検出センサがマークプレート７を検出し、
少なくとも当該検出センサからマークプレート検出信号
（ＯＮ信号）が出力される。そして、ＣＰＵ９は前列及
び後列の検出センサからのＯＮ信号が入力されたと判断
してステップＳ２に進む。ＣＰＵ９はステップＳ２で無
人車の運行プログラムの１回のスキャンが完了されたか
否かを判断し、運行プログラムの１回のスキャンが完了
される毎にステップＳ３に進む。

【００１４】ステップＳ３ではＯＮ信号が出力されてい
る検出センサと対応するカウント回路で１が加算され、
そのカウント値が作業用メモリ１２の各検出センサ毎に
設けられた各記憶領域に記憶される。次にステップＳ４
に進み、全検出センサＰＸ１〜ＰＸ６からの出力信号が
ＯＦＦ信号か否かの判断が行われる。そして、少なくと
も１個の検出センサの出力信号がＯＮ信号であればステ
ップＳ２に戻り、ステップＳ２，Ｓ３の動作が繰り返さ
れる。

【００１５】全検出センサＰＸ１〜ＰＸ６からの出力信
号がＯＦＦ信号となると、ステップＳ５に進み、前記各
記憶領域に記憶されたカウント値を基準値と比較し、前
記カウント値が基準値以上のときに当該検出センサには
正規のマークプレートの検出信号（ＯＮ信号）が入力さ
れたと判断する。そして、当該検出センサと対応する箇
所にマークプレート７が存在すると判断し、その結果に
基づいてマークプレートパターンを認識する（ステップ
Ｓ６）。次にそのマークプレートパターンの意味する運
行指令信号をプログラムメモリ１１に記憶されたデータ
に基づいて出力し（ステップＳ７）、その後、各記憶領
域に記憶されたカウント数を消去する（ステップＳ
８）。

【００１６】例えば、検出センサＰＸ１，ＰＸ５と対応
する箇所にのみマークプレート７が配設された運行指示
ポイントＰを通過する場合、検出センサＰＸ６と対応す
るマークプレート配置箇所６に検出センサに感知される
ビス等があると、各検出センサＰＸ１〜ＰＸ６からの出
力信号は図３のようになる。すなわち、正規のマークプ
レート７を検出した検出センサＰＸ１，ＰＸ５からＯＮ
信号が出力されるとともに、マークプレート７を検出し
ない検出センサＰＸ６からもビス等を検出したＯＮ信号
が出力される。しかし、検出センサＰＸ６からのＯＮ信
号の出力時間はマークプレート７を検出した場合に比較
して短いため、作業用メモリ１２の記憶領域に記憶され
るカウント値は基準値より小さくなる。従って、ビス等
が誤ってマークプレート７と判断されることが確実に防
止できる。

【００１７】又、運行指示ポイントＰ以外の走行路上に
ビス等が存在すると、無人車１の走行中にそれを検出し
た検出センサからＯＮ信号が出力される。しかし、ビス
等が前列及び後列の検出センサにより同時に検出される
状態で落ちている場合はまれであり、ビス等により前記
カウント動作が開始されることはほとんどない。又、仮
にあったとしてもカウント値は基準値より小さいので、
ビス等が誤ってマークプレート７と判断されることはな
い。

【００１８】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、例えば、検出センサの配置は各列２個に限
らず、１列の数を３個以上としたり、列数を２列あるい
は４列以上にしてもよい。この場合マークプレート７も
検出センサの配置に対応して設けられる。又、駆動輪を
車体の前部あるいは後部の左右両側に設けるとともに従
動輪を車体の後部あるいは前部の左右両側に設けたり、
無人車１を３輪としてもよい。

【００１９】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、運
行指示ポイントのマークプレート配設箇所にビスや鉄板
等が存在しても、マークプレートの誤検出を確実に防止
することができ、無人車運行の信頼性をより向上させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】マークプレート検出動作を説明するフローチャ
ートである。

【図２】制御装置の電気的構成を示すブロック図であ
る。

【図３】運行指示ポイント通過時の各検出センサの出力
信号を示すタイムチャートである。

【図４】無人車とマークプレートパターンの関係を示す
概略平面図である。

【符号の説明】

１…無人車、２…誘導線、６…マークプレート配置箇
所、７…マークプレート、Ｐ…運行指示ポイント、ＰＸ
１〜ＰＸ６…検出センサ。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に少なくとも前後２列の検出センサ
   を装備し、車両の走行経路上に前記検出センサにて検出
   される複数のマークプレートを前記検出センサの配置間
   隔と対応する状態で配置して構成されたマークプレート
   パターンを設け、車両の走行時に前記各検出センサから
   出力される検出信号に基づいてマークプレートパターン
   を認識するようにした無人車のマークプレート検出方法
   において、 前列に配設された検出センサの少なくとも１個と、後列
   に配設された検出センサの少なくとも１個とからマーク
   プレート検出信号が出力された時点から、全検出センサ
   からマークプレート検出信号が出力されなくなる時点ま
   での間、無人車の運行プログラムが１回スキャンされる
   毎に各検出センサからの検出信号の有無に基づいて検出
   信号有の回数を各検出センサ毎にカウントし、前記カウ
   ント値が予め設定された基準値以上のときに当該検出セ
   ンサには正規のマークプレートの検出信号があったと判
   断する無人車のマークプレート検出方法。