JPH0585921B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明無人搬送システム等として利用できる無
人車の走行システムに関し、特に走行経路に敷設
した誘導線に沿つて操舵、自走する無人車を該走
行経路に設けられた多数のステーシヨンにおける
目的ステーシヨンに運行、到達させる運行制御装
置に関する。

〔従来の技術〕

無人車の走行システムにおいて、走行経路の要
所、例えば加減速点、変向点、経路の合流点、分
岐点、各ステーシヨン位置等に鉄板片の配列、組
合せによつて相互に異るマークプレートパターン
を形成したマークプレートを植設し、無人車側に
はこれらのマークプレートを検出するマークプレ
ート検出センサを設け、検出したマークプレート
によるマークプレートパターンをマイコン利用に
よる制御手段で読取、判別し、無人車の走行系に
指令を発するようにして運行を制御する運行制御
装置は既に従来から提供されている。このような
走行システムでは特に各ステーシヨンにおいてワ
ークの授受を行う移載作業等の所望の無人作業を
自動的に遂行するために予め編成した運行計画に
従つて目的のステーシヨンを無人車が正確に判別
して到達することが必要とされ、このために各ス
テーシヨンに、マークプレートによつて絶対アド
レスを割当て、無人車が走行経路上の何れの位置
から走行しても各ステーシヨンを絶対アドレスに
よつて認識できるようにしたものも既に提案され
ている。

〔解決すべき課題〕

然しながら、鉄板片を用いたマークプレートに
よるマークプレートパターンによつて絶対アドレ
スを割当てる場合には、マークプレートパターン
の種類に自ずから限界が必要となる。マークプレ
ートパターンは無人車に取付けた複数のマークプ
レート検出センサによつて総合的に読取られる
が、取付スペースの制限上から無人車に取付け得
るマークプレート検出センサの個数に自ずから制
限が生じ、このために無制限に多数のマークプレ
ートを用いてマークプレートパターンの種類を増
加させること不可能である。このように限られた
マークプレートパターンの種類の下で、他方、走
行システムではステーシヨン数が必要上から多数
に亘る場合もあり、これらの多数のステーシヨン
のそれぞれに絶対アドレスを割当てることには困
難が生じる場合がある。しかもマークプレートの
設置には適当なスペースを要し、あまりに各ステ
ーシヨンが接近していると、マークプレート設置
が困難となる。依つて、多数ステーシヨンを有す
る走行システムにおいてもなお、絶対アドレス方
式による有利を生かすことのできる無人車の運行
制御装置の開発が要望される。

すなわち、本発明の目的は斯る要望を充足させ
ることが可能な無人車の運行制御装置を開発し、
提供せんとするものである。

〔解決手段と作用〕

本発明は、上述した発明目的の達成に当つて、
多数のステーシヨンが設けられた走行経路に沿つ
て無人車を操舵、自走させることによつてステー
シヨン間を運行させる際に多数のステーシヨンを
幾つかのステーシヨンブロツクに区分し、各ステ
ーシヨンブロツクには複数のステーシヨンを包含
させるようにして、かつそれらの複数のステーシ
ヨンブロツクに対して各別に個有の絶対アドレス
を割当てるようにすると共にステーシヨンブロツ
クに到達した無人車を該ブロツク内の所望の目的
ステーシヨンに到達させるには、走行経路上の各
ステーシヨンに対応した位置にカウント用プレー
トを植設してこれを無人車が検出カウントするよ
うにし、目的ステーシヨンに対して予め設定した
カウント数を達したとき無人車を減速、低速化す
ると共にその目的ステーシヨンから無人車に向け
て発せられる停止指令を受信させることによつて
該目的ステーシヨン位置で無人車を停止させるよ
うにしたもので、絶対アドレス方式と相対的カウ
ント方式とを巧みに共用するものである。すなわ
ち、本発明によれば、走行経路に敷設した誘導線
に沿つて操舵、自走する無人車の運行制御装置に
おいて、 前記走行経路の路側に連接される複数のステー
シヨンを包含したステーシヨンブロツクの各ブロ
ツク毎に対応させた適所に複数の鉄板の配列組合
せによつて絶対アドレスを表示するマークプレー
トパターンを植設すると共に前記各ブロツクの複
数ステーシヨンの該各ブロツク内におけ相対的ア
ドレスを表すカウント用プレートを鉄板片で形成
して該各ステーシヨンに対応した走行路上の位置
に配置し、かつ該複数のステーシヨンは夫々無人
車に向けて停止指示用の停止指令を出力可能な停
止指令出力器を具備させ、また、前記無人車に
は、 前記アドレス表示用の複数の鉄板をそれぞれ対
向検知する複数のマークプレート検出センサを有
した絶縁アドレス読取手段と、 前記カウント用プレートの鉄板片を対向検知す
るカウントプレート検出センサと、 前記走路における前記無人車の運行計画を設定
記憶すると共に前記絶対アドレス読取手段の検出
したアドレスデータと該運行計画とから目的ステ
ーシヨンブロツクの一致判別を行い、次に前記カ
ウントプレート検出センサの検出したカウントデ
ータと該運行計画とから該目的ステーシヨンブロ
ツク内における目的ステーシヨンの一致判別を行
つて前記無人車を目的ステーシヨンへ進行させる
運行指示記憶判別手段と、 前記目的ステーシヨンにおいて前記停止指令出
力器の停止指令を検出受信する停止指令検出セン
サとを具備させ、 無人車を走行経路の路側の多数のステーシヨン
の内の目的ステーシヨンに到達させ得るように構
成した無人車の運行制御装置が提供される。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細
に説明する。

〔実施例〕

第１図は本発明による運行制御装置が具備され
た無人車の走行システムの１例を示す平面図、第
２図は無人車の構成を示す略示機構図である。

先ず、無人車の構成を示す第２図において、無
人車１０は走行路面に一定の走行経路を形成する
ように敷設された誘導路線Ｒ（例えば、微小低周
波電流の流れる誘導路線）に誘導されて操舵、自
走するように該誘導路線Ｒを検知して横変位を修
正するように操舵する操舵機構と、該誘導路線Ｒ
に沿つて前進又は後進する走行機構とを有し、例
えば第２図における左方側の左右１対の車輪１
２，１２が上記操舵機構における操舵輪を形成
し、他の右方側の左右１対の車輪１４，１４が上
記走行機構における駆動輪を形成している。誘導
路線Ｒの検知手段としては低周波微小電流に感応
するピツクアツプ装置が用いられる。なお、上述
した操舵機構及び走行機構の詳細は既に多くの従
来の無人車において周知であるから、ここではこ
れ以上は詳述しない。

無人車１０は更に運行指示判別手段を構成する
マイクロコンピユータ１６、後述するマークプレ
ートによるマークプレートパターンを読取るマー
クプレートパターン読取手段を構成する複数のマ
ークプレート検出センサ１８、走行経路の路側に
設置される各ステーシヨンにおいて停止指令出力
器２２から出力される停止指令信号を検出する停
止指令検出センサ２０を具備し、上記マークプレ
ート検出センサ１８は本実施例の場合には無人車
１０の進行方向に関して左右１対にして前後２列
に合計４つのマークプレート検出センサ１８が無
人車機底に左右、前後に所定の間隔で取付け固定
されており、マークプレートをなす後述の鉄版片
と対向したときそれを検出するもので、これらの
マークプレート検出センサ１８は、マイクロコン
ピユータ１６が有するインターフエース２４に接
続されている。上記マイクロコンピユータ１６に
はこのインターフエース２４と共に、運行計画の
一致判別、走行機構に対する指令出力等を行う
CPU２６、マークプレートパターンと後述する
ステーシヨンブロツクとの対応関係の格納、走行
経路における行先ステーシヨンブロツクや目的ス
テーシヨン等の運行計画を設定された際の記憶マ
ークプレート検出センサ１８からの検出データの
一時記憶等のために設けられたROM、RAM等
のメモリー回路からなるメモリー手段２８が具備
されている。無人車１０には更に各ステーシヨン
に対応した走行経路上の位置に植設されるカウン
ト用プレート（第２図には図示なし）を対向検知
するカウントプレート検出センサが具備される
が、本実施例ではマークプレート検出センサ１８
の何れか１つをカウントプレート検出センサとし
ても兼用する場合を示している。

第１図は上述した無人車１０を用いた走行シス
テムを示しており、本実施例では１例として誘導
路線Ｒが略楕円形に敷設されて走行経路R′を形
成している極めて単純な走行システムを示してい
るが、以下の記載から本発明は、このような走行
経路R′の１例に限ることなく種々の走行システ
ムに適用可能であることが理解できよう。さて、
無人車１０はこの楕円形の走行経路R′に沿つて
前、後進する。いま、無人車１０は矢印“Ａ”で
示す方向に走行するものとし、走行経路R′の路
側には多数のステーシヨン３０が設けられている
ものとする。この場合に走行経路R′の１つの直
線部分の路側に連設されたステーシヨン３０を１
つのステーシヨンブロツク３２（以下、第１ステ
ーシヨンブロツクと記載する）として把え、他の
１つの直線部分の路側に連設されたステーシヨン
３０を他の１つのステーシヨンブロツク３４（以
下、第２ステーシヨンブロツクと記載する）とし
て把える。無人車１０は勿論、これらの第１、第
２のステーシヨンブロツク３２，３４内に属した
所望の幾つかのステーシヨン３０において種々の
無人作業を行うべく運行するもので、運行計画の
変更によつて単に通過するだけのステーシヨンと
なる場合もあり、また停止して所望の無人作業
（例えばワークの移動作業）を行う目的ステーシ
ヨンとなる場合もある。各ステーシヨン３０には
走行する無人車１０に向けて前述の停止指令を出
力する停止指令出力器２２が具備されている。

さて走行経路R′上において、第１、第２のス
テーシヨンブロツク３２，３４の進行方向に見た
手前の一定位置には各ステーシヨンブロツク３
２，３４に個有の絶対アドレスを示すマークプレ
ート３６，３８が走行経路に植設されている。す
なわち、複数のステーシヨン３０をそれぞれ相異
る絶対アドレスで識別表示する一般的な概念に替
えて、これら複数のステーシヨン３０をひとかた
まりのステーシヨンブロツクとして把えたものに
絶対アドレスを割当てるもので、第１図に示した
各ステーシヨンブロツク３２，３４ではそれぞれ
が８つのステーシヨン３０を有したものを示して
いるが、このように各ステーシヨンブロツクを同
数のステーシヨンにする必要は無く、走行経路
R′の略同領域に連設されたステーシヨン３０を
まとめて１ステーシヨンブロツクとして把え、そ
のステーシヨンブロツクに対して個有の絶対アド
レスを割当てればよく、これによつて勿論、絶対
アドレスとして用いるマークプレートパターンの
種類数は各ステーシヨン３０に絶対アドレスを割
当てる場合には比較して大幅に減数できることが
予解できる。

上述した各絶対アドレスを示すマークプレート
３６，３８は無人車１０に具備された４つのマー
クプレート検出センサ１８によつて検知可能なよ
うに４枚またはそれ以下の鉄板片の配列組せによ
つて相互に異るマークプレートパターンを形成し
ており、第３図に拡大図示のようにマークプレー
ト３６は３枚の鉄板片４０によつて、又マークプ
レート３８は４枚の鉄板片４０によつて形成さ
れ、これら鉄板片４０は無人車１０のマークプレ
ート検出センサ１８（第２図）の左右、前後配置
間隔と同一寸法関係で配置されている。なお、鉄
板片４０によるマークプレートパターンの形成に
当つては、無人車１０の前後２列に設けられたマ
ークプレート検出センサ１８において各列の何れ
か一方のマークプレート検出センサ１８は必ず鉄
板片４０を検出するように組合せが定められてお
り、このようにすれば、無人車１０の走行中にマ
ークプレート検出センサ１８が検出作用したとき
に、それが正規のマークプレートパターンを読取
つたものか否かの判別をおこなうことができるの
である。なお、鉄板片４０を検出する上記の各マ
ークプレート検出センサ１８としては市販の近接
センサを利用すればよい。また、ステーシヨンブ
ロツク数が、４枚以下の鉄板片４０の配列、組合
せで形成できるマークプレートパターンの種類数
を越えるような走行システムでは無人車１０に例
えば左右１対、前後３列にして合計６つのマーク
プレート検出センサ１８を設ければ、マークプレ
ートも２枚〜６枚の鉄板片４０の配列組合せを用
いて更に多種の絶対アドレスを確保でき、これら
を各ステーシヨンブロツクり割当てるようにすれ
ばよい。勿論、無人車１０に対するマークプレー
ト検出センサ１８の取付スペースは構造上及び無
人車の寸法上から制限を受ける。

他方、鉄板片４０の配列組合せで形成したマー
クプレートパターンは単にステーシヨンブロツク
の絶対アドレスに割当てるばかりでなく、無人車
１０の走行中における加減速指示用の変速点、分
岐指示用の分岐点、走行経路の合流指示用の合流
点の指示を行うマークプレートパターンとして用
いることも可能である。

なお、各絶対アドレスのマークプレート３６，
３８のマークプレートパターンと各ステーシヨン
ブロツク３２，３４との対応関係は当然に予め無
人車１０のマイクロコンピユータ１６におけるメ
モリー手段２８に記憶登録されている。

一方、走行経路R′上において、各ステーシヨ
ンブロツク３２又は３４内のそれぞれのステーシ
ヨン３０に対応した位置にはカウント用プレート
４２が設置されている。このカウント用プレート
４２はマークプレート３６，３８を形成している
鉄板片４０と同じ鉄板片で形成され、この鉄板片
からなるカウント用プレート４２を無人車１０の
カウントプレート検出センサが検出する都度、無
人車１０がステーシヨンを１つずつ経過走行した
ことがわかるのである。なお、本実施例では４つ
のマークプレート検出センサ１８の１つを上記カ
ウントプレート検出センサとして兼用するから、
該当するマークプレート検出センサ１８が無人車
１０の進行につれて通過する位置にカウント用プ
レート４２が設置される。カウント用プレート４
２が検知されると、その検知結果はカウント検出
センサを構成するマークプレート検出センサ１８
からマイクロコンピユータ１６に入力されて、計
数される。

次に上述のような各ステーシヨンブロツク３
２，３４をそれぞれ個有の絶対アドレスマークプ
レート３６，３８によつて認識できるようにした
運行制御装置を具備する第１図の無人車の走行シ
ステムにおいて所望の目的ステーシヨン３０に無
人車１０を到達させるための作用を第１図と共に
第４図のフローチヤートを参照して説明する。

先ず、無人車１０がＳ地点から進行方向“Ａ”
に向けて走行を開始したとする。この時点では走
行システムの各ステーシヨンブロツク３２，３４
と絶対アドレスマークプレート３６，３８のマー
クプレートパターンとの対応関係は既述の如く既
に無人車１０のメモリー手段２８に記憶登録され
ている。また、無人車１０が各ステーシヨンブロ
ツク３２又は３４の何れかのステーシヨンブロツ
クを目的ブロツクとするかの運行計画を各ステー
シヨンブロツク３２又は３４内における何れのス
テーシヨン３０を順次に目的ステーシヨンとする
かの運行計画は無人車１０に設けたスイツチ等の
適宜の目的地設定手段を用いてメモリー手段２８
内に変更可能に設定記憶されている。

無人車１０がＳ地点を出発（スタート）して走
行経路R′に沿つて矢印Ａで示す方向に自走し、
絶対アドレスを表示するマークプレート３６，３
８の検索に入る。先ずマークプレート３６に達す
ると、マークプレート読取手段、つまりマークプ
レート検出センサ１８によつて該マークプレート
３６のマークプレートパターンで示される絶対ア
ドレスが読取検出される。この読取られたマーク
プレートの絶対アドレスはインターフエース２４
を介してCPU２６に読み込まれ、CPU２６はメ
モリー手段２８に設定された運行計画の目的ステ
ーシヨンブロツクと読み込まれた絶対アドレスの
ステーシヨンブロツクとの一致、不一致を判別し
（ステツプ○イ）、一致したときは（YES）、ステー
シヨンブロツク３２内に目的ステーシヨン３０が
存在することを認識して該ステーシヨンブロツク
３２中に進行する。この時点で、無人車１０はカ
ウント用プレート４２のカウントを行う相対アド
レス方式に切り替え、カウント用プレート４２の
検出動作に入る。また、地上側では図示されてい
ない地上制御装置が各目的ステーシヨン３０にお
ける停止指令出力器２２を作動させて停止指令信
号を出力する準備状態にある。こうして、無人車
１０がステーシヨンブロツク３２に入つて来る
と、カウント用プレート４２を順次に検出、計数
し、その計数結果とメモリー手段２８に設定され
た目的ステーシヨンを示すカウント値との致を判
別する。致が得られると（ステツプ○ロ）、CPU２
６は無人車１０の走行機構に低速指令を出力して
減速する。次いで目的ステーシヨン３０からの停
止指令を停止指令検出センサ２０で受信すると
（ステツプ○ハ）、その目的ステーシヨン３０で停止
する。そして、所望の無人作業、例えばワークの
移載作業を遂行する。この無人作業が終了する
と、予めメモリー手段２８内に設定記憶されてい
るステーシヨン間運行計画に従つて、次の目的ス
テーシヨン３０があれば、その方向への発進方向
を決定して発進する。この間に無人車１０は走行
経路R′上を前後進、両方向に進行する場合もあ
り、その時はカウント用プレート４２の計数を前
進時は加算し、後進時は減算することによつて
次々の目的ステーシヨン３０を判断する。こうし
て、ステーシヨンブロツク３２内で所望の目的ス
テーシヨン３０に順次に到達して運行計画を完了
すると（ステツプ○ニ）、運行制御を再度、相対ア
ドレス方式から絶対アドレス方式に切り替え、次
のステーシヨンブロツク３４を指向して走行経路
R′上を自走する。そしてマークプレート３８に
達すると、上述の場合と同様の作用をステーシヨ
ンブロツク３４に関して繰り返す。

こうして、無人車１０は繰り返し走行経路
R′を走行しながら運行計画に従つて所望の目的
ステーシヨン間を運行する。

以上、本発明を１実施例に就いて説明したが、
走行経路上には第１図のような２つのステーシヨ
ンブロツクを設けた場合にのみ限定されるもので
はなく、更に多数のステーシヨンブロツクを設
け、それぞれのステーシヨンブロツクに複数のス
テーシヨンを包含させるようにしても本発明が適
用できることは言うまでもない。

〔発明の効果〕

無人車走行システムにおいて、走行経路の路側
に多数のステーシヨンが設置されるとき、複数の
ステーシヨンを１つの集団的なステーシヨンブロ
ツクとして把え、このステーシヨンブロツク毎に
絶対アドレスを割当てるマークプレートを設定す
るので、少ないマークプレートパターンで多数の
ステーシヨン間の運行制御を遂行できる有利があ
る。しかも、目的ステーシヨンの位置を判別する
際には、先ず絶対アドレス方式により、複数ステ
ーシヨンを包含したステーシヨンブロツクが目的
のブロツクか否かを判別し、次に相対アドレス方
式により判別された目的ブロツク内の複数ステー
シヨンに就いて、目的ステーシヨンか否かを判別
する判別順序で運行計画に基づく目的ステーシヨ
ン位置に無人車を到達させるように制御するの
で、マークプレート検出センサによるプレート読
み落としに強い絶対アドレス方式と、カウント検
知のみを可能にする少ないマークプレートパター
ンで多数のステーシヨン間の運行を制御できる相
対アドレス方式との夫々の長所を兼ね備えた無人
車の運行制御装置が得られるのである。

またマークプレートは安価な鉄板片の配列組合
せで形成できるから運行制御装置の低コスト化を
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による運行制御装置を備えた無
人車の走行システムの実施例を示す平面図、第２
図は同走行システムに用いられる無人車の構成を
示す略示機構図、第３図は鉄板片によつて形成さ
れたマークプレートパターンの例を示す模式図、
第４図は動作フローチヤート。 １０…無人車、１６…マイクロコンピユータ、
１８…マークプレート検出器センサ、２０…停止
指令検出センサ、２２…停止指令出力器、２４…
インターフエース、２６…CPU、２８…メモリ
ー手段、３０…ステーシヨン、３２，３４…第
１、第２ステーシヨンブロツク、３６，３８…マ
ークプレート、４０…鉄板片、４２…カウント用
プレート、Ｒ…誘導路線、R′…走行経路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行経路に敷設した誘導線に沿つて操舵、自
   走する無人車の運行制御装置において、 前記走行経路の路側に連接される複数のステー
   シヨンを包含したステーシヨンブロツクの各ブロ
   ツク毎に対応させた適所に複数の鉄板の配列組合
   せによつて絶対アドレスを表示するマークプレー
   トパターンを植設すると共に前記各ブロツクの複
   数ステーシヨンの該各ブロツク内における相対的
   アドレスを表すカウント用プレートを鉄板片で形
   成して該各ステーシヨンに対応した走行路上の位
   置に配置し、かつ該複数のステーシヨンには夫々
   無人車に向けて停止指示用の停止指令を出力可能
   な停止指令出力器を具備させ、 また、前記無人車には、 前記アドレス表示用の複数の鉄板をそれぞれ対
   向検知する複数のマークプレート検出センサを有
   した絶対アドレス読取手段と、 前記カウント用プレートの鉄板片を対向検知す
   るカウントプレート検出センサと、 前記走路における前記無人車の運行計画を設定
   記憶すると共に前記絶対アドレス読取手段の検出
   したアドレスデータと該運行計画とから目的ステ
   ーシヨンブロツクの一致判別を行い、次に前記カ
   ウントプレート検出センサの検出したカウントデ
   ータと該運行計画とから該目的ステーシヨンブロ
   ツク内における目的ステーシヨンの一致判別を行
   つて前記無人車を目的ステーシヨンへ進行させる
   運行指示記憶判別手段と、 前記目的ステーシヨンにおいて前記停止指令出
   力器の停止指令を検出受信する停止指令検出セン
   サとを具備させ、 無人車を走行経路の路側の多数のステーシヨン
   の内の目的ステーシヨンに到達させ得るようにし
   たことを特徴とする無人車の運行制御装置。 ２ 前記各ステーシヨンブロツク内の複数の各ス
   テーシヨンに対応して設けた前記カウント用プレ
   ートの鉄板片を対向検知する前記カウントプレー
   ト検出センサは、前記絶対アドレス読取手段の何
   れかのマークプレート検出センサを兼用すること
   によつて構成した特許請求の範囲第１項に記載の
   無人車の運行制御装置。 ３ 前記ステーシヨンブロツク内の前記複数の各
   ステーシヨンに対応して設けた前記カウント用プ
   レートは、単一枚の鉄板片からなる特許請求の範
   囲第２項に記載の無人車の運行制御装置。 ４ 前記各ステーシヨンブロツクの絶対アドレス
   を表示するマークプレートパターンは前記無人車
   の走行方向に見て対応するステーシヨンブロツク
   の前方近距離の位置に植設されている特許請求の
   範囲第１項に記載の無人車の運行制御装置。