JPS62202205A - 無人搬送車における運行制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明は、走行路上に配列された磁性体製のマークプレ
ート群の各マークプレートを磁気変位検知センサー等に
より検知し、同検知信号から前記マークプレート群の配
列パターンを読み取って運行制御を行なう無人搬送車に
おける運行制御方法に関するものである。

（従来の技術） 無人搬送車においては、その走行路上の運行指示ポイン
トに配列された鉄板製のマークプレート群の配列パター
ンを読み取りつつ走行速度制御、荷役作業制御等の運行
制御を遂行する運行制御方法が一般的に採用されている
が、マークプレートと誤認し易い鉄板製の溝板等はマー
クプレート群の配列パターンによる運行指示方式の走行
路敷設の際の障害となる。すなわら、工場敷地内あるい
は工場内には鉄板製の溝板等の除去できない鉄材が敷設
されている場合が多く、この敷設鉄板を横切るように走
行路をあえて敷設すれば無人ｔａ送車が敷設鉄板をマー
クプレーＩ・と誤認し、設定された本来の運行パターン
から外れてしまう。

このような問題を解決するため、前記敷設鉄板を回避す
るように無人１１！ｌ送車の走行コースを設定したり、
走行コースと交差する敷設鉄板のみを無人１般送ｉ１Ｆ
、の運行に影響を与えない木板等に取り替えたりする対
応策が従来なされている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、敷設鉄板を回避するように走行コースを
設定する対応方法では走行コースの延長化か必然的であ
り、これに伴って余分な工事工程、コストアップのみな
らず運行の長時間化が避けられない。又、敷設鉄板を無
人車の運行に影響を与えない木板等に取り替える対応方
法では所望の運行コースの設定は保障されるが、余分な
工事工程が避けられない。

しかも、状況によってはこのような対応方法が常に可能
であるとは限らず、このような対応方法が不ｊｊＪ能な
場合に（：１無人搬送車の走行コースの設定は不可能と
なる。

発明の構成 （問題点をＩＩＡ’決するための手段）そこで本発明で
は走行路」二に配列されたマークプレート群の各マーク
プレー１−をマークプレート検知１段により検知し、間
検知信号から前記マークプレー１一群の配列パターンを
読み取って運行制御を行なう無人搬送車をグー１象とし
、無人搬送車の走行路上の所定区間の人［−１側に前記
検知信号を無効化する所定の配列パターンにマークプレ
ート群を配列しておき、このマークプレート群の無効化
配列パターンを読め取った後、前記所定区間の出口側に
て前記検知信号を４効化するようにした。

（作用） すなわち、マークプレートと同様に検知される敷設鉄板
等と交差する無人搬送車の走行コースの交差区間の入口
側に配列されたマークプレート群上に無人ＩＭ送車が差
し掛かると、同マークプレート群の無効化配列パターン
が前記検知手段を介して読み取られる。これにより無り
１化配列パターンに割り付けられた運行指示内容、ずな
わら無効化解除信号を除いて以後の前記検知手段からの
検知信号の無効化という運行指示内容に従う運行が行わ
れる。従って、無人ＩＢ送車は前記敷設鉄板をマークプ
レ＝１・と誤認することなく前記マークプレー　１一群
上に差し掛かった走行状態を維持したまま敷設鉄板」二
を通過する。無人搬送車が前記交差区間を出ると、所定
の配列パターンを持ったマークプレート群に割り付のら
れた無効化解除という運行指示内容の読み取り、あるい
は前記無効化配列パターン読み取りから所定時間後の無
効化解除等の方法により前記検知信号の有効化が行われ
、以後の運行指示がマークプレートからの読み取りによ
り行われる。

従って、マークプレートと誤認し易い敷設鉄板等と交差
する無人［般送車の走行路の交差区間において無人１般
送車が暴走等に繋がるような運行指示を受けることばな
く、敷設鉄板等の迂回といった面倒なく走行路の設定が
可能である。

（実施例） 以下、本発明を具体化した一実施例を図面に基づいて説
明する。

第１．２図に示すように無人１般送車１の走行路は誘導
線２により設定され、無人搬送車１の前部底面に設置さ
れた左右一対のビックアンプコイル３にて誘導線２を検
知することにより無人搬送車１の走行方向が制御される
。無人１般送車１の中央部下面には複数のマークプレー
ｌ・検知センサー４（本実施例では６つ）が左右対称に
設置されており、誘導線２を挟んで路面上に設置された
マークプレート群５Ａ、５Ｂ、５Ｃ，５Ｄが検知センサ
ー４により検知されるようになっている。無人搬送車１
の後部には運行制御用マイクロコンビ１−夕６が設置さ
れており、同コンピュータ６には検知センサー４からの
検知信号が入力されるようになっている。マイクロコン
ビ、−＋７−タ６は、インターフェースと、中央演算処
理部ｃｐｕと、読み出し専用のプログラムメモリＲＯＭ
と、読み出し及び書き替え可能な作業用メモリＲＡ　Ｍ
とから構成されている。プログラムメモリＲＯＭには第
３図のフローチャートに示す運行プログラムが登録され
ており、作業用メモリＲＡＭには検知センサー４からの
検知信゛弓がインターフ−ｌ−スを介して入力記憶され
る。そして、中央演算処理部ＣＰ　Ｕばプログラムメモ
リＲＯＭ及び作業用メモリＲＡＭの記ｔＱ内容から無人
１般送車１の駆動機構７へインターフェースを介して運
行指令を発する。

第１図に示すように誘ＩＩＩ線２は敷設鉄板８と交差し
て」ｔす、敷設置５．扱８と交差する無人搬送車１の走
行！ｘｈの所定区間１−の入口側には前記検知信号の無
りＪ化指示を割りイ＼ｊりられた無効化マークプレート
群５Ｃが設置されており、所定区間Ｉ、の出口側には検
知信号無効化を解除する有りｊ化指示を割すイ」けられ
た検知信号有’ＪＪ化マークプレート群５Ｄが設置され
ている。

次に、第３図に示す運行プログラムに基づく運行制御作
用を説明する。

無人搬送車１がスクートシ、検知センサー４によりマー
クプレーＩ・が検知されない間は通常の走行処理が行わ
れる。無人搬送車１が第１図に示すマークプレート群５
Ａの設置位置に到達すると、同プレート群５Δか６１１
記検知センザー４により検知される。検知センサー４か
らの検知信男はマイクし１コンピユータ６に入力され、
作業メニεすＲＡＭに記ＩＱされる。そして、マイクロ
コンピュータ６は、この検知信号が有効、かつマークプ
レーＩ・群５Ｃに割り付けられた無効化配列パターンと
は異なる運行指示内容であることを判断し、マークプレ
ート群５Ａに割り付けられた配列パターンに対応する運
行を指示する。これにより無人搬送車１は走行路のカー
ブに応じた低速度走行に切換維持される。

無人搬送車１が走行路のカーブ通過後のマークプレート
群５Ｂに到達すると、同プレート群５Ｂに割り付けられ
た配列パターンに応じた運行指示内容が前記と同様に読
み取られ、前記低速度走行から通常走行に復帰する。

無人１ｔ！ｌ送車ｌがマークプレート群５Ｃに到達する
と、マイクロコンピユークロが同プレート群５Ｃに割り
付けられた配列パターンを検知信号無効化配列パターン
と読み取り、以後の通常のマークプレート群から得られ
る検知信号の無効化を行なう。すなわち、従来の運行制
御方法によれば、無人ＩＢｉ送車１が敷設鉄板８」二に
至ると６つの各検知センサー４と１対１で対応するよう
に配列されたマークプレート群と同様の運行指示内容か
敷設鉄板８から読み取られることになるが、本実施例で
はマークプレート群５Ｃにおける検知信号無効化指示に
より敷設鉄板８を検知した検知センサー４からの検知信
号が無効化され、この検知信号に対応する運行指示内容
の遂行が回避される。そして、無人１般送車はマークプ
レート群５Ｂにおいて指示された運行内容に従って敷設
鉄板８上を走行する。

無人搬送車１が敷設鉄板８を通過してマークプレート群
５Ｄに到達すると、マイクロコンピュータ６が同プレー
ト群５Ｄに割り付けられた配列パターンを検知信号有効
化配列パターンと読み取り、以後のマークプレート群か
ら得られる検知信号の有効化を行なう。従って、無人１
般送車１は走行路上の敷設鉄板８との交差区間通過後に
はマークプレート群による通常の運行制御を受ける。

このように本実施例では、無人搬送車１に対してマーク
プレート群と同様の運行指示を行なう敷設鉄板８と交差
する走行路上の所定の区間りの入口側に通常のマークプ
レート検知信号を無効化する指示内容を割り付けられた
無効化マークプレート群５Ｃを設置するとともに、出口
側には検知信号無効化を解除する指示内容を割り付けら
れた有効化マークプレート群５Ｄを設置することにより
、所定区間■、が検知センサー４からの検知信号の無効
区間とされる。従って、無人＋ｌｉ送車１が敷設鉄板８
の存在により本来の運行内容から外れた運行、例えば暴
走等を行なうことはなく、設定された走行路に沿った正
常な運行が遂行される。すなわち、運行時間の長時間化
、余分な工事工程、高コストに繋がる敷設鉄板の迂回あ
るいは鉄板の木板への取り替えといった従来のり・１応
策とは異なり、前記のような従来の問題を生じることな
く無人（般送車１の走行路の設定自由度が極めて高くな
る。

本発明はもちろん前記実施例にのみ限定されるものでは
なく、例えば無効化マークプレート群の指示内容読み取
り後、所定時間をおいてマークプレート検知信号無効化
を解除して所定区間を実質的に検知信号無効区間とする
方法も可能である。

発明の効果 以上詳述したよ・うに、マークプレート検知信号無効区
間形成という本発明の運行制御方法によれば、マークプ
レートと同様の運行指示を行なって無人搬送車の正規の
運行を阻害する可能性の高い鉄板等の敷設区域において
も極めて自由度の高い走行路設定を行い得るとともに、
このような区域における走行路の工事工綽の簡略化、コ
スト低減化を図り得るという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は敷
設鉄板と交差する無人搬送車の走行路付近を示ず略体平
面図、第２図は無人ＩＩ送車の略体側面図、第３図は運
行プログラムのフローチャー１・である。 無人ＩＮＮ型車、マークプレート検知センサー４、運行
支持用マークプレート群５Δ、５Ｂ、検知信号無’１ノ
化マークプレー１一群５Ｃ１検知信号有効化マークプレ
ート群５Ｄ、所定区間り。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　走行路上に配列された運行指示用マークプレート群
   の各マークプレートをマークプレート検知手段により検
   知し、この検知信号から前記マークプレート群の配列パ
   ターンを読み取って運行制御を行なう無人搬送車におい
   て、無人搬送車の走行路上の所定区間の入口側に前記検
   知信号を無効化する所定の配列パターンにマークプレー
   ト群を配列しておき、このマークプレート群の無効化配
   列パターンを読み取った後、前記所定区間の出口側にて
   前記検知信号を有効化する無人搬送車における運行制御
   方法。