JPS61256411A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行路面に敷設された誘導路線に沿って操向、
自走する無人車の自律運行を制御する無人車の運行制御
装置に関し、％に無人車の走行路線に沿って設けられた
ステージ、ン毎に個有のアドレス、即ち絶対アドレスを
マークプレートノ臂ターフによって割り付け、無人車内
部に記憶格納されている運行指示のアドレスと対比判別
することによって無人車が走行路面に沿う自らの絶対的
な位置を認識しながら各ステーションにおける通過、停
止を制御するようＫした無人車の運行制御装置に、関す
る。

〔従来の技術〕

無人車走行システムにおいて、走行ラインの特定位置に
磁気式の絶対番地表示体を設け、無人車にはこの磁気式
絶対番地表示体を検出するセンサを具備させ、絶対番地
を検出都度、地上に設備された中央制御装置と交信する
ことによって運行を制御する地上制御形式の無人車の自
動運行制御装置は例えば特開昭５９−１７８５０６号に
開示されている。

また、地上には中央制御装置を具備することなく、無人
車が一定の基準位置からのステージ、ンの経過数をカウ
ントするととくより予め指令入力されている力９ント数
に達したときそのステージ璽ンが目的のステージ、ンで
あると判別する相対アドレス式の自律運行制御装置も既
に提案されている。

〔解決課題と発明目的〕

然しなから、上述の前者の地上制御方式の無人車運行制
御装置では地上に中央制御装置を準備せねばならず、ま
た磁気式番地表示体を各ステージ璽ンの絶対番地表示に
用いるとステージ、ン数の増加に伴りて多数の磁気式番
地表示体を要することから構成がコスト高になるのをま
ぬがれ得ない。

他方、上述の後者の相対アドレス式の自律運行制御装置
では、走行途中のカウント動作に誤動作によって誤つた
運行をする可能性があり、また故障修理等のために走行
路から一旦退避させたときには、その退避時点のカウン
ト数が正確に記録されていることと退避地点と同一地点
から走行路に復帰させることの２条件が満たされ【いな
いと、その後の運行が正しく遂行されないという不都合
がある。依って、上述した従来の２方式は共にそれぞれ
改善の余地を残している。

従って本発明はその改善の一猿として比較的低コストで
かつ絶対アドレス方式の自律運行制御を遂行できる無人
車の゛運行制御装置を提供せんとするものである。

〔解決手段〕

上述の目的に鑑みて、本発明は走行路面に敷設された誘
導路線に？Ｅｊりて操向、自走する無人車の運行制御装
置において、前記の走行路面の要所に複数の鉄板の配列
組合せによって絶対アドレスを表示するマー１ｆｖ−ト
パターンを植設すると共に前記無人車側には前記複数の
鉄板をそれぞれ対向検知する複数のマークプレートセン
サーを有したマークプレートツタターフ読取手段と、前
記マークグレー）ＩＪ？ターン読取手段によりて読取つ
た絶対アドレスの位置１ｃ＄Ｐｌる通過又は停止の運行
指示を記憶判別する運行指示判別手段と、前記運行指示
判別手段によって停止が判別された絶対アドレス位置で
地上側からの停止指令を検出する停止指令検出手段とを
具備させ、無人車が自らの絶対的な位置を認識しながら
運行するように構成した無人車の運行制御装置を提供す
るものである。以下、本発明を添付図面に示す実施例に
基いて詳細に説明する。

〔実施例〕

第１図は本発明に依る運行制御装置が具備された無人車
の走行システムの１例を示す平面図、第２図は無人車の
構成を示す略示機構図である。

先ず、第２図を参照すると、無人車１０は走行路面に一
定経路を形成するように敷設された誘導路線Ｒ（例えば
、微小の低周波電流の流れる誘導路線）に沿つて操向、
自走するように該誘導路線Ｒを検知して操舵する操舵機
構と、誘導路線Ｒに沿って前進又は後進する走行機構と
を有し、例えば一方の左右１対の車輪１２が上記操舵機
構における操舵輪を形成し、他方の左右の１対の車輪１
４が上記走行機構における駆動輪を形成している。なお
、上述した操舵機構及び走行機構の詳細は既に周知であ
ることからここではこれ以上詳説しない。

無人車１０は更に運行指示判別手段を構成するマイクロ
コンビ、−夕１６、後述するマー１ｆｖ−トパターンを
読取るマークプレートツタターフ読取手段を構成する複
数のマークプレート検出センサ１８、各ステージ、ンに
おいて停止指令出力器２２から発せられる停止指令信号
を検出する停止指令検出器２０を具備し、上記マークプ
レート検出センサ１８は本実施例の場合には無人車１０
の前後進方向に対して左右１対にして前／ｆ［２列Ｋ、
合計４つのマークプレート検出上ンサ１８が固定配置さ
れ、これらのマークプレート検出上ンサ１８はマイクロ
コンピュータ１６が有するインターフェース２４に接続
されている。上記マイクロコンピュータ１６にはこのイ
ンターフェース２４と共に演算処理ユニットとしてのＣ
ＰＵ２６　、ＲＯＭ　、ＲＡＭ等のメモリーからなるメ
モリ一手段２８が具備されている。

第１図は、上述した無人車ｌＯを用いた走行システムを
示しており、本実施例では誘導路線Ｒが略楕円形に敷設
されている。すなわち、無人車１０はこの楕円形の走行
経路ｎ’ｌｃ涜りて前、後進する。いま、無人車１０は
矢印“Ａ＃で示す反時計方向に走行するものとし、走行
経路Ｒ′に沿って４つのステージ、ン３０Ａ〜３０Ｄが
要所に設ゆられているものとする。このとき、４つのス
テージ璽ン３０Ａ〜３０Ｄにはそれだれ停止指令出力器
２２が具備され、走行経路ｎｌ　ｓｃ向けて停止指令信
号を発し、それぞれのステージ、ン位置に達した無人車
１０の停止指令検出器２０によって検出されるようＫな
っている。また、走行経路Ｒ′上の他の要所には高速度
走行指令を与える高速指令マークプレート３２、中速度
走行指令を与える中速指令マークプレート３４が設置さ
れ、これらのマークプレート３２．３４を無人車１０の
ｉ−クプレート検出センナ１８が検知すると、無人車１
０のマイクロコンビ、−夕１６におけるメモリ一手段２
８にはこれらのマークプレート３２．３４が示すマーク
プレートノ母ターンはそれぞれ高速度走行指令及び中速
度走行指令であることが予め記憶されていることから、
ＣＰＵ２６が無人車１０の走行機構に高速度走行及び中
速度走行を指令し、無人車１０はマークプレート３２及
び３４の地点から高速度走行及び中速度走行を行う。

さて、走行経路Ｒ′上において、各ステージ、ン３０Ａ
〜３０Ｄの手前の一定位置には各ステージ嘗ン３０Ａ〜
３０ＤＫ対応した絶対アドレスを示すと共に低速度走行
指令を与える絶対アドレスマークプレート３６Ａ〜３６
Ｄが設置されている。

各絶対アドレスマークプレート３６Ａ〜３６Ｄは、無人
車１０に具備された４つのマークプレート検出上ンサ１
８によって検知可能なように２枚〜４枚の鉄板の配列組
合せＫよって相互に異るマークプレートパターンを形成
しており、第３図は鉄板３８によるマークプレートノや
ターンの例を示し、下表１は２枚〜４枚の鉄板３Ｂの有
無によって表示し得る９種の絶対アドレスを示している
。

以下余白 表１ なお、上表の絶対アドレス表示では、無人車１０の前後
２列に設けられたマークプレート検出センサ１８におい
て各列の何れか一方のｉ−クプレート検出センサ１８は
必ず鉄板３８を検知するように組合せが定められており
、このようにすれば、無人車ｌＯの走行中にマークプレ
ート検出センサ１８が検知作用をしたとき、それが正規
のマークデレートノ臂ターンを読取ったものか否かの判
別をおこなうことができるのである。なお、鉄板３８を
検知する上記の各マークプレート検出センナ１８として
は市販の近接センサを利用すればよい。また、ステージ
、ン数が上！Ｉｌの９種の絶対アドレス数を越えるとき
には無人車１０に例えば左右１対、前後３列にして合計
６つのマークプレート検出センサ１８ｔ−設ければｉ−
クデレートも２枚〜６枚の鉄板３８の配列１組合せを用
いて更に多種の絶対アドレスを確保でき、これらを各ス
テー７、ンに割当てるようにすればよい。

他方、上述の説明では、絶対アドレスマークプレート３
６Ａ〜３６Ｄだけが表１の絶対アドレスの何れか１つの
ものによって表示されているように解されるが、第１図
の走行システムのようにステージ、ン数が少い（４つ）
ときには１表１中の９種の絶対アドレスのうち絶対アド
レスマークプレート３６Ａ〜３６Ｄに使用しなかつたも
のをそれぞれ高速指令マークプレート３２及び中速指令
マークプレート３４として利用できることは言うまでも
ない。また、絶対アドレスマークプレート３６Ａ〜３６
Ｄとして用いたイータプレート／４ターンは各ステージ
、ン３０Ａ〜３００に割当てられるから、これらの絶対
アドレスマークプレート３６Ａ〜３６Ｄｔ−検知したと
きには各ステージ。

ンが近いことを意味し、故に予め絶対アドレスマークプ
レート３６Ａ〜３６Ｄの各マークプレートパターンには
低速指令の内容を保持させておけば、無人車１０は各ス
テージ、ンに接近する都度、速度低下を実行できること
になる。

なお、各絶対アドレスマークプレート３６Ａ〜３６Ｄの
マークプレートパターンと各ステージ。

ンとの関係及びそれらが低速指令の内容を含んでいるこ
と等は当然に予め無人車１０のマイクロコンビ、−夕１
６におけるメモリ一手段２８に記憶登録されている。更
に高速指令マークプレート３２及び中速指令マークプレ
ート３４のマークプレートパターンもそれぞれ高速指令
及び中速指令の運行指示内容として上記メモリ一手段２
８に記憶登録されている。

次に上述のように各ステージ、ン３０Ａ〜３０Ｄをそれ
ぞれ個有の絶対アドレスマークプレート３６Ａ〜３６Ｄ
によって検知するようにした運行制御装置を具備する第
１図の無人車の走行システムの作用を説明する。

先ず、無人車１０がＳ地点から進行方向″″Ａ＃に向け
て走行を開始したとする。仁の時点では走行システムの
各ステーク、ン３０Ａ〜３０Ｄと絶対アドレスプレート
３６Ａ〜３６Ｄのマークプレートパターンとの対応関係
は既に無人車１０のメモリ一手段２８に記憶されている
。また、無人車１０が各ステージ、ン３０Ａ〜３００に
おいて停止すべきか又は通過すべきかの運行計画も例え
ば無人車１０に設けたスイッチ等の適宜の設定手段を用
いて設定されており、ここではステージ、ン３０Ａと３
００の両位置でのみ停止して所要の作業を遂行し、ステ
ーション３０Ｂと３００の両位置は通過するものとする
。

先ず、無人車１０はＳ地点を出発して走行経路Ｒ′に沿
って所定の速度で走行する。そして高速指令マークプレ
ート３２の地点でマークプレートノＪ？ターン読取手段
、つまシマークプレート検出センナ１８によって該マー
クプレート３２のマークデＬ／−）　Ｊ？　ｐ−ンを読
取るとマイクロコンビ、−タ１６のＣＰＵ　２６から走
行機構に高速指令が発せられ、無人車１０は高速走行す
る。次に絶対アドレスマークプレート３６Ａに達してマ
ークプレートパターン読取手段が読取ると、ＣＰＵ　２
６はインターフェース２４から入力された絶対アドレス
マークプレート３６Ａのマークプレートパターンとメモ
リ一手段２Ｂに記憶されているステージ、ン番号との対
応関係及び設定された運行計画による停止ステーション
とから、該絶対アドレスマークデレー）３６Ａの割当て
られたステーション３０Ａが停止ステージ、ンであるこ
とを判別し、無人車１０が目的地に到着したことを認識
して速度を低速に減速し、停止にそなえる。そして、ス
テージ、ン３０Ａの停止指令出力器２２から出力される
停止指令の検索動作に入９．停止指令検出センナ２０が
、その信号を検出すると、無人車１０は停止する。この
ステージ、ン３０Ａにおいて、所望の作業、例えばワー
クの移載作業を終了すると、自動的に発進し、次の目的
地であるステージ、ン３０Ｄを目指して走行する。その
間に、次の絶対アドレスマークデレー）３６Ｂｉ検出す
る。然しなから、この絶対アドレスｉ−クデレート３６
Ｂが割当てられたステージ、７３０Ｂは停止ステーショ
ンでないこと、つま）次の目的地であるステージ、ン３
０Ｄとの不一致をＣＰＵ２６が判別し。

無人車１０はそのまま通過する。その際に、絶対アドレ
スマークプレート３６Ｂが包含している低速指令の運行
指示も無視する。次に中速指令マークプレート３４を検
出すると、無人車１０は中速指令に従って走行経路Ｒ′
の曲線部を走行前進する。

その後、曲線部の走行が終了した地点で再度、高速指令
マークプレート３２ｔ−検出し、無人車１０は高速指令
に従って走行する。次に絶対アドレスマーｐｆレー）３
６Ｃｆ：検出するが、これも先の絶対アドレスマークプ
レート３６Ｂの場合と同様にステージ、ン３０Ｃが目的
ステージ、ント不一致であることを判別して無人車１０
は通過する。

次に絶対アドレスマークプレート３６Ｄの地点に到達し
てこれを検出すると、目的ステーションであることをＣ
ＰＵ　２６が判別し、無人車１０を低速走行に減速する
。こうしてステーション３０Ｄの地点に遅して停止指令
出力器２２から発せられる停止指令を停止指令検出セン
サ２０が検知すると、無人車１０は自律的に停止し、こ
のステージ、ン３０Ｄにおいて所望の作業を遂行する。

そしてこの所望の作業遂行を終了すると、無人車１０は
再び自動的に発進して走行経路Ｒ′上を自走する。やが
て、中速指令マークプレート３４を再び検知することに
よって中速走行し、Ｓ地点に戻る。勿論、Ｓ地点は単な
る通過点であるから、再び無人車１０はステージ、ン３
０Ａに向けて走行を継続する。

なお、上述した走行システムにおける無人車１０の運行
計画に従う走行をフローチャートによって示したものが
第４図である。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、無人
車の走行システムにおいて、走行路面の走行経路に沿っ
て要所に設けられるステージ、ンに対し、鉄板の配列９
組合せによるマークデレードックターンによってそれぞ
れ個有の絶対アドレスを割当て、無人車に設けたマーク
プレートパターン読取手段と運行指示判別手段によシ各
ステージ１ンが運行計画によって停止すべきステージ、
ン、即ち目的ステージ、ンで心るかを判別して自律的に
運行制御を行う運行制御装置が、従来の地上制御方式の
運行制御装置よシ簡単かつ安価に構成でき、しかも相対
アドレス方式の運行制御装置と異ってそれぞれのステー
ジ、ンを絶対番地で検出できるからカウントミスや一旦
走行システムから退避させ九無人車を走行経路に戻す場
合に上述した相対アドレス方式で回避できなかった不具
合を阻止することが可能になるという有利が得られるの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による運行制御装置を具備した無人車の
走行システムの１５ｊ！施例を示す機構平面図、第２図
は同システムに用いられる無人車の構成を示す正面図、
第３図は２〜４枚の鉄板の配列。 組合せによるマークデレードックターンの例を示す図、
第４図は第１図に示した走行システムにおける運行計画
の実施のためのフローチャートである。 １０・・・無人車、１６・・・マイクロコンピュータ、
１８・・・マークプレート検出センサ、２ｏ・・・停止
指令検出センサ、２２・・・停止指令出力器、２４・・
・インターフェース、２６・・・ＣＰＵ、２８・・・メ
モリ一手段、３０Ａ〜３０Ｄ・・・ステーション、３６
Ａ〜３６Ｄ・・・絶対アドレスマークプレート、３８・
・・鉄板、Ｒ・・・誘導線、Ｒ′・・・走行経路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行路面に敷設された誘導路線に沿って操向、自走
   する無人車の運行制御装置において、前記走行路面の要
   所に複数の鉄板の配列組合せによって絶対アドレスを表
   示するマークプレートパターンを植設すると共に前記無
   人車側には前記複数の鉄板をそれぞれ対向検知する複数
   のマークプレート検出センサーを有したマークプレート
   パターン読取手段と、前記マークプレートパターン読取
   手段によって読取った絶対アドレスの位置における通過
   又は停止の運行指示を記憶判別する運行指示判別手段と
   、前記運行指示判別手段によって停止が判別された絶対
   アドレス位置で地上側からの停止指令を検出する停止指
   令検出手段とを具備させ、無人車が自らの絶対的な位置
   を認識しながら運行するように構成したことを特徴とす
   る無人車の運行制御装置。 ２、前記絶対アドレスを表示するマークプレートパター
   ンは、無人車の速度低下指令を同時に包含表示する特許
   請求の範囲第１項に記載の無人車の運行制御装置。