JP2632801B2 - 無人搬送車における運行制御方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明は、走行路上に配列された磁性体製のマークプ
レート群の各マークプレートを磁気変位検知センサー等
により検知し、同検知信号から前記マークプレート群の
配列パターンを読み取って運行制御を行なう無人搬送車
における運行制御方法及びその装置に関するものであ
る。

（従来の技術） 無人搬送車においては、その走行路上の運行指示ポイ
ントに配列された鉄板製のマークプレート群の配列パタ
ーンを読み取りつつ走行速度制御、荷役作業制御等の運
行制御を遂行する運行制御方法が一般的に採用されてい
るが、マークプレートと誤認し易い鉄板製の溝板等はマ
ークプレート群の配列パターンによる運行指示方式の走
行路敷設の際の障害となる。すなわち、工場敷地内ある
いは工場内には鉄板製の溝板等の除去できない鉄材が敷
設されている場合が多く、この敷設鉄板を横切るように
走行路をあえて敷設すれば無人搬送車が敷設鉄板をマー
クプレートと誤認し、設定された本来の運行パターンか
ら外れてしまう。

このような問題を解決するため、前記敷設鉄板を回避
するように無人搬送車の走行コースを設定したり、走行
コースと交差する敷設鉄板のみを無人搬送車の運行に影
響を与えない木板等に取り替えたりする対応策が従来な
されている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、敷設鉄板を回避するように走行コース
を設定する対応方法では走行コースの延長化が必然的で
あり、これに伴って余分な工事工程、コストアップのみ
ならず運行の長期間化が避けられない。又、敷設鉄板を
無人車の運行に影響を与えない木板等に取り替える対応
方法では所望の運行コースの設定は保障されるが、余分
な工事工程が避けられない。

しかも、状況によってはこのような対応方法が常に可
能であるとは限らず、このような対応方法が不可能な場
合には無人搬送車の走行コースの設定は不可能となる。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決するために、第一の発明では、誘導
線を誘導線検知手段により検知し、この誘導線検知信号
に基づき前記誘導線により設定された走行路を常に走行
するとともに、その走行路に沿って配列された運行指示
用マークプレート群の各マークプレートをマークプレー
ト検知手段により常に検知し、この検知信号から前記マ
ークプレート群の配列パターンを読み取って運動制御を
行なう無人搬送車において、無人搬送車の走行路上の鉄
板等の敷設を有する所定区間内において誘導線に沿って
無人搬送車を走行させ、その所定区間外の入口側に前記
マークプレート検知信号を無効化する所定の配列パター
ンにマークプレート群を配列するとともに、前記所定区
間外の出口側に前記マークプレート検知信号を有効化す
る所定の配列パターンにマークプレート群を配列してお
き、前記マークプレート群の無効化配列パターンを読み
取った後、前記マークプレート検知信号を有効化する所
定の配列パターンに配列されたマークプレート群以外の
マークプレート検知信号を無効化するとともに、前記所
定区間外の出口側にて前記マークプレート群の有効化配
列パターンを読み取った後、前記無効化されたマークプ
レート検知信号を有効化する無人搬送車における運行制
御方法をその要旨としている。

又、第二の発明では、誘導線により無人搬送車の走行
路が設定され、その誘導線を検知する誘導線検知手段
と、前記誘導線検知手段からの検知信号に基づいて、無
人搬送車が常に誘導線上を走行するように制御する走行
路制御手段と、無人搬送車の走行路に沿って配列された
運行指示用マークプレート群の各マークプレートを常に
検知するマークプレート検知手段と、前記マークプレー
ト検知手段からの検知手段に基づいて、前記マークプレ
ート群の配列パターンを読み取る配列パターン読取手段
と、前記配列パターン読取手段により読み取られた配列
パターンに基づいて無人搬送車の運行を制御し、鉄板等
の敷設を有する所定区間外の入口側において特定の無効
化配列パターンに配列されたマークプレート群が読み取
られたときには、マークプレート検知信号を有効化する
特定の有効配列パターンに配列されたマークプレート群
以外のマークプレート検知信号を無効化し、前記所定区
間外の出口側において前記特定の有効化配列パターンに
配列されたマークプレート群が読み取られたときには、
前記無効化されたマークプレート検知信号を有効化する
運行制御手段とを備えた無人搬送車における運行制御装
置をその要旨としている。

更に、第三の発明では、誘導線を誘導線検知手段によ
り検知し、この誘導線検知信号に基づき前記誘導線によ
り設定された走行路を走行するとともに、その走行路に
沿って配列された運行指示用マークプレート群の各マー
クプレートをマークプレート検知手段により常に検知
し、この検知信号から前記マークプレート群の配列パタ
ーンを読み取って運行制御を行なう無人搬送車におい
て、無人搬送車の走行路上の鉄板等の敷設を有する所定
区間内において誘導線に沿って無人搬送車を走行させ、
その所定区間外の入口側に前記マークプレート検知信号
を無効化する所定の配列パターンにマークプレート群を
配列しておき、そのマークプレート群の無効化配列パタ
ーンを読み取ってから前記所定区間を通過できるだけの
所定時間が経過するまで前記マークプレート検知信号を
無効化するとともに、前記所定時間が経過した後に前記
無効化されたマークプレート検知信号を有効化する無人
搬送車における運行制御方法をその要旨としている。

（作用） 従って、第一の発明によれば、マークプレートと同様
に検知される敷設鉄板等と交差する無人搬送車の走行路
の交差区間の入口側に配列されたマークプレート群上に
無人搬送車が差し掛かると、同マークプレート群の無効
化配列パターンがマークプレート検知手段を介して読み
取られる。これにより無効化配列パターンに割り付けら
れた運行信号内容、すなわちマークプレート検知信号を
有効化する有効化配列パターンに配列されたマークプレ
ート群以外のマークプレート検知信号を無効化するとい
う運行指示内容に従う運行が行なわれる。従って、無人
搬送車は前記敷設鉄板をマークプレートと誤認すること
なく前記マークプレート群に差し掛かった運行内容を維
持したまま敷設鉄板上の誘導線に沿って走行する。そし
て、無人搬送車が前記交差区間を出ると、有効化配列パ
ターンに配列されたマークプレート群がマークプレート
検知手段を介して読み取られることにより、前記無効化
されたマークプレート検知信号の有効化が行われ、以後
の運行指示がマークプレート検知信号により行われる。

又、第二の発明では、マークプレートと同様に検知さ
れる敷設鉄板等の交差する無人搬送車の走行路の交差区
間に入口側に無効化配列パターンを配列しておけば、そ
の無効化配列パターンがマークプレート検知手段を介し
て読み取られる。すると、無人搬送車は、運行制御手段
により、無効化配列パターンに割り付けられた運行指示
内容、すなわちマークプレート検知信号を有効化する有
効化配列パターンに配列されたマークプレート群以外の
マークプレート検知信号を無効化するという運行指示内
容に従うよう制御される。又、この交差区間において
も、走行路制御手段により、誘導線検知手段からの検知
信号に基づいて、無人搬送車が常に誘導線上を走行する
ように制御されているため、無人搬送車は、前記マーク
プレート群に差し掛かった運行内容を維持したまま敷設
鉄板上の誘導線により設定される走行路を走行する。そ
して、無人搬送車が前記交差区間を出ると、有効化配列
パターンに配列されたマークプレート群がマークプレー
ト検知手段を介して読み取られ、運行制御手段により、
前記無効化されたマークプレート検知信号の有効化が行
われ、以後の運行指示がマークプレートからの読み取り
により行われる。

更に、第三の発明では、マークプレートと同様に検知
される敷設鉄板等と交差する無人搬送車の走行路の交差
区間の入口側に配列されたマークプレート群上に無人搬
送車が差し掛かると、同マークプレート群の無効化配列
パターンがマークプレート検知手段を介して読み取られ
る。これにより無効化配列パターンに割り付けられた運
行指示内容、すなわち無効化配列パターンを読み取って
から前記交差区間を通過できるだけの所定時間が経過す
るまでマークプレート検知信号を無効化するという運行
指示内容に従う運行が行われる。従って、無人搬送車は
前記敷設鉄板をマークプレートと誤認することなく前記
マークプレート群に差し掛かった運行内容を維持したま
ま敷設鉄板上の誘導線に沿って走行する。そして、無効
化配列パターンを読み取ってから前記所定時間が経過す
ると、無人搬送車が前記交差区間を通過したものとして
前記無効化されたマークプレート検知信号が有効化さ
れ、以後の運行指示がマークプレート検知信号により行
われる。

（実施例） 以下、本発明を具体化した一実施例を図面に基づいて
説明する。

第1,2図に示すように無人搬送車１の走行路は誘導線
２により設定され、無人搬送車１の前部底面に設置され
た誘導線検知手段としての左右一対のピックアップコイ
ル３にて誘導線２を検知することにより無人搬送車１の
走行方向が制御される。無人搬送車１の中央部下面には
マークプレート検知手段としての複数のマークプレート
検知センサー４（本実施例では６つ）が左右対称に設置
されており、誘導線２を挟んで路面上に設置されたマー
クプレート群5A,5B,5C,5Dが検知センサー４により検知
されるようになっている。無人搬送車１の後部には配列
パターン読取手段，走行路制御手段及び運行制御手段と
してのマイクロコンピュータ６が設置されており、同コ
ンピュータ６には検知センサー４からの検知信号が入力
されるようになっている。マイクロコンピュータ６は、
インターフェースと、中央演算処理部CPUと、読み出し
専用のプログラムメモリROMと、読み出し及び書き替え
可能な作業用メモリRAMとから構成されている。プログ
ラムメモリROMには第３図のフローチャートに示す運行
プログラムが登録されており、作業用メモリRAMには検
知センサー４からの検知信号がインターフェースを介し
て入力記憶される。そして、中央演算処理部CPUはプロ
グラムメモリROM及び作業用メモリRAMの記憶内容から無
人搬送車１の駆動機構７へインターフェースを介して運
行指令を発する。

第１図に示すように誘導線２は敷設鉄板８と交差して
おり、敷設鉄板８と交差する無人搬送車１の走行路の所
定区間Ｌの入口側には前記検知信号の無効化指示を割り
付けられた無効化マークプレート群5Cが設置されてお
り、所定区間Ｌの出口側には検知信号無効化を解除する
有効化指示を割り付けられた検知信号有効化マークプレ
ート群5Dが設置されている。

次に、第３図に示す運行プログラムに基づく運行制御
作用を説明する。

無人搬送車１がスタートし、検知センサー４によりマ
ークプレートが検知されない間は通常の走行処理が行わ
れる。無人搬送車１が第１図に示すマークプレート群5A
の設置位置に到達すると、同プレート群5Aが前記検知セ
ンサー４により検知される。検知センサー４からの検知
信号はマイクロコンピュータ６に入力され、作業メモリ
RAMに記憶される。そして、マイクロコンピュータ６
は、この検知信号が有効、かつマークプレート群5Cに割
り付けられた無効化配列パターンとは異なる運行指示内
容であることを判断し、マークプレート群5Aに割り付け
られた配列パターンに対応する運行を指示する。これに
より無人搬送車１は走行路のカーブに応じた低速度走行
に切換維持される。

無人搬送車１が走行路のカーブ通過後のマークプレー
ト群5Bに到達すると、同プレート群5Bに割り付けられた
配列パターンに応じた運行指示内容が前記と同様に読み
取られ、前記低速度走行から通常走行に復帰する。

無人搬送車１がマークプレート群5Cに到達すると、マ
イクロコンピュータ６が同プレート群5Cに割り付けられ
た配列パターンを検知信号無効化配列パターンと読み取
り、以後の通常のマークプレート群から得られる検知信
号の無効化を行なう。すなわち、従来の運行制御方法に
よれば、無人搬送車１が敷設鉄板８上に至ると６つの各
検知センサー４と１対１で対応するように配列されたマ
ークプレート群と同様の運行指示内容が敷設鉄板８から
読み取られることになるが、本実施例ではマークプレー
ト群5Cにおける検知信号無効化指示により敷設鉄板８を
検知した検知センサー４からの検知信号が無効化され、
この検知信号に対応する運行指示内容の遂行が回避され
る。そして、無人搬送車はマークプレート群5Bにおいて
指示された運行内容に従って敷設鉄板８上の誘導線２に
沿って走行する。

無人搬送車１が敷設鉄板８を通過してマークプレート
群5Dに到達すると、マイクロコンピュータ６が同プレー
ト群5Dに割り付けられた配列パターンを検知信号有効化
配列パターンと読み取り、以後のマークプレート群から
得られる検知信号の有効化を行なう。従って、無人搬送
車１は走行路上の敷設鉄板８との交差区間通過後にはマ
クプレート群による通常の運行制御を受ける。

このように本実施例では、無人搬送車１に対してマー
クプレート群と同様の運行指示を行なう敷設鉄板８と交
差する走行路上の所定の区間Ｌの人工側に通常のマーク
プレート検知信号を無効化する指示内容を割り付けられ
た無効化マークプレート群5Cを設置するとともに、出口
側には検知信号無効化を解除する指示内容を割り付けら
れた有効化マークプレート群5Dを設置することにより、
所定区間Ｌが検知センサー４からの検知信号の無効区間
とされる。従って、無人搬送車１が敷設鉄板８の存在に
より本来の運行内容から外れた運行、例えば暴走等を行
なうことはなく、設定された走行路に沿った正常な運行
が遂行される。すなわち、運行時間の長時間化、余分な
工事工程、高コストに繋がる敷設鉄板の迂回あるいは鉄
板の木板への取り替えといった従来の対応策とは異な
り、前記のような従来の問題を生じることなく無人搬送
車１の走行路の設定自由度が極めて高くなる。

本発明はもちろん前記実施例にのみ限定されるもので
はなく、例えば無効化マークプレート群の指示内容読み
取り後、所定時間をおいてマークプレート検知信号無効
化を解除して所定区間を実質的に検知信号無効区間とす
る方法も可能である。

発明の効果 以上詳述したように、いずれの発明もマークプレート
検知信号の無効区間を形成することができるので、マー
クプレートと同様の運行指示を行なって無人搬送車の正
規の運行を阻害する可能性の高い鉄板等の敷設区域にお
いても極めて自由度の高い走行路設定を行い得るととも
に、このような区域における走行路の工事工程の簡略
化、コスト低減化を図り得るという優れた効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図は敷
設鉄板と交差する無人搬送車の走行路付近を示す略体平
面図、第２図は無人搬送車の略体側面図、第３図は運行
プログラムのフローチャートである。 無人搬送車１、誘導線２、誘導線検知手段としてのピッ
クアップコイル３、マークプレート検知手段としてのマ
ークプレート検知センサー４、運行指示用マークプレー
ト群5A,5B、検知信号無効化マークプレート群5C、配列
パターン読取手段，走行路制御手段及び運行制御手段と
してのマイクロコンピュータ６、所定区間Ｌ。

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】誘導線を誘導線検知手段により検知し、こ
   の誘導線検知信号に基づき前記誘導線により設定された
   走行路を常に走行するとともに、その走行路に沿って配
   列された運行指示用マークプレート群の各マークプレー
   トをマークプレート検知手段により常に検知し、この検
   知信号から前記マークプレート群の配列パターンを読み
   取って運行制御を行なう無人搬送車において、 無人搬送車の走行路上の鉄板等の敷設を有する所定区間
   内において誘導線に沿って無人搬送車を走行させ、 その所定区間外の入口側に前記マークプレート検知信号
   を無効化する所定の配列パターンにマークプレート群を
   配列するとともに、前記所定区間外の出口側に前記マー
   クプレート検知信号を有効化する所定の配列パターンに
   マークプレート群を配列しておき、 前記マークプレート群の無効化配列パターンを読み取っ
   た後、前記マークプレート検知信号を有効化する所定の
   配列パターンに配列されたマークプレート群以外のマー
   クプレート検知信号を無効化するとともに、前記所定区
   間外の出口側にて前記マークプレート群の有効化配列パ
   ターンを読み取った後、前記無効化されたマークプレー
   ト検知信号を有効化する無人搬送車における運行制御方
   法。
2. 【請求項２】誘導線により無人搬送車の走行路が設定さ
   れ、その誘導線を検知する誘導線検知手段と、 前記誘導線検知手段からの検知信号に基づいて、無人搬
   送車が常に誘導線上を走行するように制御する走行路制
   御手段と、 無人搬送車の走行路に沿って配列された運行指示用マー
   クプレート群の各マークプレートを常に検知するマーク
   プレート検知手段と、 前記マークプレート検知手段からの検知信号に基づい
   て、前記マークプレート群の配列パターンを読み取る配
   列パターン読取手段と、 前記配列パターン読取手段により読み取られた配列パタ
   ーンに基づいて無人搬送車の運行を制御し、鉄板等の敷
   設を有する所定区間外の入口側において特定の無効化配
   列パターンに配列されたマークプレート群が読み取られ
   たときには、マークプレート検知信号を有効化する特定
   の有効配列パターンに配列されたマークプレート群以外
   のマークプレート検知信号を無効化し、前記所定区間外
   の出口側において前記特定の有効化配列パターンに配列
   されたマークプレート群が読み取られたときには、前記
   無効化されたマークプレート検知信号を有効化する運行
   制御手段と を備えた無人搬送車における運行制御装置。
3. 【請求項３】誘導線を誘導線検知手段により検知し、こ
   の誘導線検知信号に基づき前記誘導線により設定された
   走行路を常に走行するとともに、その走行路に沿って配
   列された運行指示用マークプレート群の各マークプレー
   トをマークプレート検知手段により常に検知し、この検
   知信号から前記マークプレート群の配列パターンを読み
   取って運行制御を行なう無人搬送車において、 無人搬送車の走行路上の鉄板等の敷設を有する所定区間
   内において誘導線に沿って無人搬送車を走行させ、 その所定区間外の入口側に前記マークプレート検知信号
   を無効化する所定の配列パターンにマークプレート群を
   配列しておき、 そのマークプレート群の無効化配列パターンを読み取っ
   てから前記所定区間を通過できるだけの所定時間が経過
   するまで前記マークプレート検知信号を無効化するとと
   もに、前記所定時間が経過した後に前記無効化されたマ
   ークプレート検知信号を有効化する無人搬送車における
   運行制御方法。