JPH01175007A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、無人搬送車の制御装置に関し、特に運行指示
の読み取りに関連覆る。

［従来の技術１ 従来、走行路面の要所に配置したマークプレートを読み
取りながら走行する無人搬送車が提供されている。

この無人搬送車は、路面に形成された少数のマークプレ
ートの帽み合わせ（以Ｆ、「マークプレートパターン」
という）から、運行指示を読み取って、例えば、左Ｉバ
、右折等の分岐あるいはスピンターン等を行うしのであ
る。

［発明が解決しようとＪる問題点１ ところで、上記無人中は、一方向のみに走行するもので
なく、逆向き走行する。そこで、一方向から］−九己マ
ークプレートパターンを読み取った場合と、逆方向から
マークプレートパターンを読み取った場合とでは、パタ
ーンが異なるため読み間３ｙいが生じるおそれがある。

そこでマークプレートパターンを読み間違えないように
するために、例えば、第４図に示すように、無人搬送車
への正方向のパターンを無人搬送車Ｂが逆方向から読み
取るような場合には、無人搬送車Ａについては、パター
ンを有効に読み取り可能で（第５図参照）、逆向きに読
み取る無人搬送車Ｂについてはそのパターンを無視する
制御が行われる場合がある（第６図参照）。しかし、マ
ークプレートパターンは、現在、最大６ｇの組み合わせ
から形成されてＪ３す、正逆方向で、有効、無効という
ようにパターンを形成しようとすると、実際上必要とな
る運行指示（パターン）が足らなくなり、システムとし
て成り立たなくなる。

一方、近距離で正逆のマークプレートパターン、その他
のマークプレートパターンが隣接するような場合には、
読み間）ｌえが生じる可能性がある。

この場合、マークプレートの配設場所をレイアウトして
、パターンが隣接しないようにすることによって対処す
ることになる。このため、レイアウト変更が不可能な場
合は、システムとして成り立たなくなる。

本発明は、上記事情に鑑みて案出されたもので、例えば
、正逆運行でもマークプレートパターンの読み間違えを
生じないよう無人搬送車をシリ罪する制御ｍ装置を提供
するものである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明に係る無人搬送車の制御装置は、夫々がマークプ
レートを検知する複数のセンサと、該センサの検知信号
から、マークプレートパターンを識別する識別手段と、 前記マークプレートパターンが逆向き走行区間を意味し
ないとさは、該マークプレートパターンが指示する走行
指令信号を無人搬送車の走行駆動部に対し、出力するパ
ターン制御手段と、前記マークプレートパターンが逆向
き走行区間を意味するときは、前記複数のセンサのうち
、所定のセンサから出力されるマークプレー１−検知信
号をカウントするカラン１−手段と、 該カウント数が基準値と一致したときに、所定の走行指
示信号を前記走行駆動部に対し、出力するカウント制御
手段とを具備することを特徴とするものである。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図を参照しつつ説明する。

第１図は、本実施例に係る無人搬送車１００の制御装置
の構成を示す説明図である。

この無人搬送車１００の制御ｌ＋表装置、マークプレー
トパターン８０を識別する６１１！のセンサから成るけ
ン４Ｊ　醒３０と、マイクロコンピュータ２０により構
成されている。

上記センサ群３０は、第２図に示すように、無人搬送車
１００の誘導線９０を中心として、左右対称に各３個ず
つのセンサを配設して構成される。

即ち、左側センサ３０Ｌａ１３０Ｌｂ、３０Ｌｃと右側
はンザ３０Ｒａ、３０Ｒｂ、３０ＲＣとの合計６個のセ
ンサから構成される。尚、本実施例において、このセン
サは、磁気センサにより構成され、磁性材料のマークプ
レートを検出する構成とされるが、このセンサとして、
いかなる形式のものを用いるかは自由であり、例えば、
光センナナ等を用いてもよい。又、ここで誘導線９０と
は無人車の走行路面上に無人車の走行方向を形成するた
め設けられるものである。

マイクロコンピュータ２０は、従来と同様のものを用い
ており、インターフェイス２４と、中央処理装置（以下
、ｒｃＰＵＪという）２５と、制御プログラムを格納し
た不揮発性メモリ（以下、ｒＲＯＭＪという）２６と、
必要に応じデータの読み書きを行うバッテリーバックア
ップされた揮発性メモリ（以下、ｆＲＡＭＪという）２
７とから成る。

上記センサ群３０の各々は、磁気信号を検出すると、２
値化信号としてプレート検知信号を出力する。このプレ
ート検知信号は、マイクロコンピュータ２０に送信され
、インターフェイス２４を介して、ＲＡＭ２７にストア
される。他方、ＲＯＭ２６にはマークプレート８０が形
成するマークプレートパターンごとに、どのような意味
の運行指示内容であるかが予めσ録されており、ＣＩ）
　Ｕ２５は上記検知したマークプレートパターンがＲＯ
Ｍ２６に予め登録されたマークプレートパターンか否か
を判別する。

第３図は、上記マイクロコンピュータ２０のプログラム
を示すフローチャートである。

第３図に示ずように、まず、逆向き走行区間モードであ
るか否かを判定する（ステップＳ１）。

これは、後述する逆向き走行区１１ｉ１設定処理によっ
てモード設定される。

ステップＳ１で逆向き走行区間モードでないと判定され
たときは、マータブ１ノートがあるか否かを判別する（
ステップ８１３）。マークプレート　。

が検知されたときは、逆向き走行区間を示すマークプレ
ートパターンであるか否かを判別しくステップ５１５）
、逆向き走行区間を示すマークプレートパターンである
ときは、逆向き走行区間モードを設定覆る（ステップ５
１７）。一方、逆向き走行区間を示すプレートパターン
でないときは、通常のマークプレート処理を行う（ステ
ップ５１９）。即ち、予め登録されたマークプレートパ
ターンに応じた特定の走行処理を行う。

その後、ステップＳ１１に進み、通常走行処理を行う。

一方、ステップ＄１において、逆向き走行区間モードで
あると判定されたときは、センサ３０１−ａからの検知
信号が入力されたか否かを判別する（ステップＳ３）。

即ち、無人搬送車の進行方向の左側の先端のセンサ３０
しａの信号を基準に逆向き走行区間を走行することとな
る。検知信号の入力ごとにカウンタの１直をインクリメ
ントし、カウント値が基準値に達したら（ステップＳ５
、Ｓ７）、分岐処理を行う（ステップＳ９）。尚、本実
施例においてはカウンタ値が基準値と一致すると無人搬
送車が左折又は右折を行なう分岐処理を行なうこととし
たが、本発明においては分岐処理に限らず、他の特定し
た走行処理を行なってもよい。

その後、通常走行処理（ステップ５１１）を実行して、
リターンする。

上記実施例においては、逆向ぎ走行区間プレートパター
ンが検知されると、通常のマークプレート処理（ステッ
プ８１９）はキャンセルされ、逆向き走行区間モードが
設定される（ステップ５１７）。

このモードにおいては、マークプレートのパターンが問
題になるのでなく、センサ群３０のうち、左側の先頭セ
ンサ３０Ｌａのみの検知信号により、分岐処理を行うか
否かを決定する。そこで、左側の１つのセンサのみに応
じて、分岐処理を行うため、右側のマークプレー１〜に
は無関係である。従って、正逆両方向に無人搬送車が走
行する場合でも、片側のセンサ°により片側のマークプ
レートのみを読み取って運行指示とするため、正逆方向
の各々においてマークプレートの示す指示が干渉するこ
とはない。

又、センサ３０Ｌａの検知信号のみをカウントすること
によって分岐処理とするため、マークプレート自体の配
置を簡易なものとすることができ、他のマークプレート
パターンに無関係に分岐処理が実行可能である。このた
め、従来、無効処理や走行路をレイアウトして対処する
場合に比し、マークプレートパターンをより自由に使う
ことができ、又、読み間違えも少ない。

さらに、本実施例に４３いては、マークプレートのカウ
ント処理のみでなく、通常のマークプレート処理をも実
行している。即ら、本実施例においては、逆向き走行区
間モードにおいてのみ、カウント処理を行っている。こ
のため、例えば、何らかの事情で無人搬送車１００を走
行路から撤去した場合、逆向き走行区間以外の走行路で
あれば、その場からマークプレートパターンにより、走
行指示を与えることができ、例えば、全ての走行処理を
カウント処理により実行する場合に比し、例えば、走行
開始を行なうことのでさる位置のフレキシビリティ−が
大きい。

［発明の効果］ 以上述べたように、本発明によれば、逆向き走行区間に
おいては、複数のセンサのうち、所定のセンサからの信
号をカウントし、このカウント（直により、所定の走行
指示処理を行うものである。

このため、マークプレートパターンの種類不足を解消す
る。又、近距離でマークプレートを隣接して配設しても
走行指示を読み誤ることのないシステムとすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例に係るＩｌｌ　ｍ装置の構
成を示す説明図、第２図は、本実施例に係るマークプレ
ートパターンを読み取るセンサ式の配置図、第３図は、
マイクロコンピュータ２０のプログラムを示すフローチ
！？−ト、第４図、第５図、第６図は従来例に係る無人
搬送車のマークプレートパターン読み取りの説明図であ
る。 ２０・・・マイクロコンピュータ ３ｏ・・・センサ群 ８０・・・マークプレート ９０・・・誘導線 特許出願人　株式会社豊田自動織ｔｊ１製作所代理人　
　、弁理士　　大川　宏 第１図 第２図 第４図 第５図　　　　第６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）夫々がマークプレートを検知する複数のセンサと
   、 該センサの検知信号から、マークプレートパターンを識
   別する識別手段と、 前記マークプレートパターンが逆向き走行区間を意味し
   ないときは、該マークプレートパターンが指示する走行
   指令信号を無人搬送車の走行駆動部に対し、出力するパ
   ターン制御手段と、 前記マークプレートパターンが逆向き走行区間を意味す
   るときは、前記複数のセンサのうち、所定のセンサから
   出力されるマークプレート検知信号をカウントするカウ
   ント手段と、 該カウント数が基準値と一致したときに、所定の走行指
   示信号を前記走行駆動部に対し、出力するカウント制御
   手段とを具備することを特徴とする無人搬送車の制御装
   置。