JPH03268113A - 無人車における走行用診断装置 - Google Patents
無人車における走行用診断装置Info
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- JPH03268113A JPH03268113A JP2069175A JP6917590A JPH03268113A JP H03268113 A JPH03268113 A JP H03268113A JP 2069175 A JP2069175 A JP 2069175A JP 6917590 A JP6917590 A JP 6917590A JP H03268113 A JPH03268113 A JP H03268113A
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は無人車における走行用診断装置に関する。
［従来の技術］
無人車、例えば無人式産業車両において走行路に敷設し
た磁気テープ等を検出して走行するものでは、この検出
を行う部材の不調等により車両が磁気テープから外れて
所謂コースアウト走行を行うことがあり、安全のため車
両の走行を直ちに停止させる必要が生ずる。そして、車
両の走行制御及びコースアウト走行の監視は第６図に示
す装置にて行われる。
た磁気テープ等を検出して走行するものでは、この検出
を行う部材の不調等により車両が磁気テープから外れて
所謂コースアウト走行を行うことがあり、安全のため車
両の走行を直ちに停止させる必要が生ずる。そして、車
両の走行制御及びコースアウト走行の監視は第６図に示
す装置にて行われる。
即ち、車両の底部下面に設けた走行用センサＳ内に設け
た磁気センサ２０は走行路２１に敷設された磁気テープ
２２を検出して、この検出信号をコントローラ２３に出
力する。同コントローラ２３は前記検知信号に従って走
行用モータ２４を駆動して車両を走行させる。
た磁気センサ２０は走行路２１に敷設された磁気テープ
２２を検出して、この検出信号をコントローラ２３に出
力する。同コントローラ２３は前記検知信号に従って走
行用モータ２４を駆動して車両を走行させる。
また、走行用センサＳ内に磁気センサ２０とともに設け
た磁気検出回路２５は、磁気テープ２２が所定間隔内に
あると、これを検出して同じく走行用センサＳ内に設け
たトランジスタＴｒをオンさせる。すると、これに基づ
きコントローラ２３内においてローレベル信号（Ｌ信号
）がＮＯＴ回路２６によりハイレベル信号（Ｈ信号）に
反転され、この■］倍信号基づき走行用モータ２４の駆
動が続行される。
た磁気検出回路２５は、磁気テープ２２が所定間隔内に
あると、これを検出して同じく走行用センサＳ内に設け
たトランジスタＴｒをオンさせる。すると、これに基づ
きコントローラ２３内においてローレベル信号（Ｌ信号
）がＮＯＴ回路２６によりハイレベル信号（Ｈ信号）に
反転され、この■］倍信号基づき走行用モータ２４の駆
動が続行される。
一方、磁気検出回路２５は磁気テープ２２が設定範囲外
にある時はトランジスタ゛ｒｒをオフさぜる。
にある時はトランジスタ゛ｒｒをオフさぜる。
これに基づ＜Ｈ信号はＮＯＴ回路２６にてＬ信号に反転
され、このＬ信号に従って走行用モータ２４が停止され
、コースアラｌ−した車両の走行が停止される。
され、このＬ信号に従って走行用モータ２４が停止され
、コースアラｌ−した車両の走行が停止される。
［発明が解決しようとする課題］
ところが、上記した走行用センサＳはトランジスタＴｒ
が短絡状態で破損したり、トランジスタＴｒがオンにな
るような状態で磁気検出回路２５が故障すると、コント
ローラ２３から走行用モータ２４には常にＨ信号が出力
される。このため１．車両がコースアウトした時でも、
走行用モータ２４の駆動か続行され、車両は磁気テープ
２２の延伸方向とは無関係な方向に無秩序な走行を行う
。
が短絡状態で破損したり、トランジスタＴｒがオンにな
るような状態で磁気検出回路２５が故障すると、コント
ローラ２３から走行用モータ２４には常にＨ信号が出力
される。このため１．車両がコースアウトした時でも、
走行用モータ２４の駆動か続行され、車両は磁気テープ
２２の延伸方向とは無関係な方向に無秩序な走行を行う
。
この発明は−１−記した問題点を解決するためになされ
たものであり、その目的は車両の走行状態を検出するセ
ンサの故障を適正に判断する無人車にお（・）る走行用
診断装置を提供することにある。、［課題を解決するた
めの手段」 この発明は」−記した目的を達成するために、車両走行
路に敷設した所定の誘導ラインに沿って走行する無人車
において、前記誘導ラインの有無を検出するライン検出
手段と、前記走行路に設けた誘導ライン非検出区域内で
車両を自律走行させる走行手段と、前記車両の自律走行
時におけるラー・ｒン検出手段の検出結果に従って、同
ライン検出手段が正常に機能しているか否かを診断する
診断手段とを設けたことをその要旨とする。
たものであり、その目的は車両の走行状態を検出するセ
ンサの故障を適正に判断する無人車にお（・）る走行用
診断装置を提供することにある。、［課題を解決するた
めの手段」 この発明は」−記した目的を達成するために、車両走行
路に敷設した所定の誘導ラインに沿って走行する無人車
において、前記誘導ラインの有無を検出するライン検出
手段と、前記走行路に設けた誘導ライン非検出区域内で
車両を自律走行させる走行手段と、前記車両の自律走行
時におけるラー・ｒン検出手段の検出結果に従って、同
ライン検出手段が正常に機能しているか否かを診断する
診断手段とを設けたことをその要旨とする。
１作用１
走行手段が車両を誘導ライン非検出区間内で自律走行さ
せ、診断手段はこの自律走行時におけるライン検出手段
の検出結果に基づいて、同う・ｒ、／検出手段が正常に
機能し−Ｃいると診断する。
せ、診断手段はこの自律走行時におけるライン検出手段
の検出結果に基づいて、同う・ｒ、／検出手段が正常に
機能し−Ｃいると診断する。
［実施例］
以下、この発明の一実施例を第１〜５図に従−つで詳述
する。
する。
第２図において、走行路に四角環状に敷設置、７た誘導
ラインとしての磁気テープ１はその＝・部が開放されて
診断用走行領域２となっている。そして、矢印で示すよ
・うに車両３の前進時における診断用走行領域２の直前
及び直後には磁気テープ１に沿って第１のマークプレー
ト４及び第２のマークプレー１・５が配置されている。
ラインとしての磁気テープ１はその＝・部が開放されて
診断用走行領域２となっている。そして、矢印で示すよ
・うに車両３の前進時における診断用走行領域２の直前
及び直後には磁気テープ１に沿って第１のマークプレー
ト４及び第２のマークプレー１・５が配置されている。
第１図に従って本実施例の電気的構成を述べると、ライ
ン検出手段としての前進用ガイドセンサ６及び後進用ガ
イドセンサ７は公知の磁気センサ及び磁気検出回路より
なり、それぞれ車両の前進時及び後進時に磁気テープ１
が発する磁界を検出して、この検出信号を走行手段及び
診断手段としてのコントローラ８に出力するとともに、
車両が磁気テープ１から外れて走行した時にはコースア
ウＩ−信号をコントローラ８に出力する。
ン検出手段としての前進用ガイドセンサ６及び後進用ガ
イドセンサ７は公知の磁気センサ及び磁気検出回路より
なり、それぞれ車両の前進時及び後進時に磁気テープ１
が発する磁界を検出して、この検出信号を走行手段及び
診断手段としてのコントローラ８に出力するとともに、
車両が磁気テープ１から外れて走行した時にはコースア
ウＩ−信号をコントローラ８に出力する。
マークセンサ９は車両の前進時に第１のマークプレート
４を、また後進時に第２のマークプレー１・５を検知す
ると、これら検知信号をコントローラ８に出力する。走
行距離センサ１０は車両の走行距離を検出して、この検
出信号をコントローラ８に出力する。
４を、また後進時に第２のマークプレー１・５を検知す
ると、これら検知信号をコントローラ８に出力する。走
行距離センサ１０は車両の走行距離を検出して、この検
出信号をコントローラ８に出力する。
コントローラ８は常には走行モートで稼動し、前進用ガ
イドセンサ６及び後進用が、イトセンサ７からの検出信
号に基ついて走行用モータ１３を駆動して正逆転させ、
車両３を前後進させる。また、コントローラ８は前進用
ガイドセンサ６及び後進用ガイドセンサ７からのコース
アウト信号に従って走行用モータ１３を停止させ、車両
３の走行を停止させる。
イドセンサ６及び後進用が、イトセンサ７からの検出信
号に基ついて走行用モータ１３を駆動して正逆転させ、
車両３を前後進させる。また、コントローラ８は前進用
ガイドセンサ６及び後進用ガイドセンサ７からのコース
アウト信号に従って走行用モータ１３を停止させ、車両
３の走行を停止させる。
コントローラ８はマークセンサ９から信号が入力される
と、車両３が磁気テープ１のない診断走行領域２に進入
し７たと判断して、走行モードから診断モードに移行す
る。この診断モートに時において、コントローラ８は予
め記憶したプログラムに従い走行用モー・夕１３を駆動
制御して車両３を自律走行させる。
と、車両３が磁気テープ１のない診断走行領域２に進入
し７たと判断して、走行モードから診断モードに移行す
る。この診断モートに時において、コントローラ８は予
め記憶したプログラムに従い走行用モー・夕１３を駆動
制御して車両３を自律走行させる。
また、コントローラ８はマークセンサ９からの信号が入
力された後、走行距離センサ１０から入力される信号に
より、車両が診断走行領域２内に進入後、同診断走行領
域２の全長に対応して設定された所定距離たけ走行した
と判断すると、診断モードから再度走行モードに復帰す
る。
力された後、走行距離センサ１０から入力される信号に
より、車両が診断走行領域２内に進入後、同診断走行領
域２の全長に対応して設定された所定距離たけ走行した
と判断すると、診断モードから再度走行モードに復帰す
る。
コントローラ８は診断モードにて稼動中に前進用ガイド
センサ６及び後進用ガイトセンザ７から信号が入力され
ると、これを記憶し、走行モードに復帰した後にこの記
憶内容を読出す。そして、コントローラ８は読み出した
記憶内容において前進用ガイトセンザ６及び後進用ガイ
ドセンザ７のいずれかからコースアウト信号が入力され
ていない場合（即ち、磁気テ・−プ１の敷設されていな
いにもかかわらず、ガイドセンザ６，７がコースアウト
信号を出力しなかった場合）には、ガイドセンザ６，７
のコースアウト検出機能に異常があると判断し、表示装
置１４に信号を出ツノしてこの旨を表示さぜる。
センサ６及び後進用ガイトセンザ７から信号が入力され
ると、これを記憶し、走行モードに復帰した後にこの記
憶内容を読出す。そして、コントローラ８は読み出した
記憶内容において前進用ガイトセンザ６及び後進用ガイ
ドセンザ７のいずれかからコースアウト信号が入力され
ていない場合（即ち、磁気テ・−プ１の敷設されていな
いにもかかわらず、ガイドセンザ６，７がコースアウト
信号を出力しなかった場合）には、ガイドセンザ６，７
のコースアウト検出機能に異常があると判断し、表示装
置１４に信号を出ツノしてこの旨を表示さぜる。
さて、」−記のように構成した走行制御装置の作用を第
３図におけるフローチャートに従って説明する。
３図におけるフローチャートに従って説明する。
いま、前進用ガイドセンザ６が磁気テープ１を検出し、
走行モードにて稼動するコントローラ８が前進用カイト
センサ６からの検出信号に基づいて走行用モータ１３を
駆動し、車両３が磁気テープ１に沿って診断走行領域２
に向かい走行している。
走行モードにて稼動するコントローラ８が前進用カイト
センサ６からの検出信号に基づいて走行用モータ１３を
駆動し、車両３が磁気テープ１に沿って診断走行領域２
に向かい走行している。
そして、車両３が診断走行領域２にさしかかり、ステッ
プ１においてマークセンサ９からの信号が入力されると
、コントローラ８は診断モードに移行する。そして、コ
ントローラ８はステップ２にて走行距離センサ１０から
の信号に基づき、診断走行領域２に進入したのち所定距
離にわたって自律走行したことを認識して、車両３が診
断走行領域２を通過したと判断する。次いで、コントロ
ーラ８はステップ３において自律走行中に前進用ガイド
センサ６が、ステップ４にて後進用ガイドセンサ７がコ
ースアラＩ・信号を出力したことを確認すると、ステッ
プ５でコースアウト検出機能に異常がないと判断してス
テップ１に戻り、次の走行サイクルに入る。
プ１においてマークセンサ９からの信号が入力されると
、コントローラ８は診断モードに移行する。そして、コ
ントローラ８はステップ２にて走行距離センサ１０から
の信号に基づき、診断走行領域２に進入したのち所定距
離にわたって自律走行したことを認識して、車両３が診
断走行領域２を通過したと判断する。次いで、コントロ
ーラ８はステップ３において自律走行中に前進用ガイド
センサ６が、ステップ４にて後進用ガイドセンサ７がコ
ースアラＩ・信号を出力したことを確認すると、ステッ
プ５でコースアウト検出機能に異常がないと判断してス
テップ１に戻り、次の走行サイクルに入る。
また、ステップ３又はステップ４で前進用ガイドセンサ
６、後進用ガイドセンサ７がコースアウト信号を出力し
なかった場合には、ステップ６にてコースアウト検出機
能の異常を認識してステップ７で表示装置１４に異常表
示を行わせた後、別処理に移る。
６、後進用ガイドセンサ７がコースアウト信号を出力し
なかった場合には、ステップ６にてコースアウト検出機
能の異常を認識してステップ７で表示装置１４に異常表
示を行わせた後、別処理に移る。
前記（、たように、本実施例では走行路中の一部に磁気
テープ１を敷設することなく診断走行領域２を設け、こ
の間を車両３が走行する際に前進用ガイトセンザ６が、
ステップ４にて後進用ガイドセンザ７がコースアウト信
号を出力すると、コントローラ８はコースアウト検出機
能に異常がないものと判断する。また、コントローラ８
は両ガイドセンサ６．７からコースアウト信号の出力が
ない場合には、コースアウト検出機能に異常があると診
断する。
テープ１を敷設することなく診断走行領域２を設け、こ
の間を車両３が走行する際に前進用ガイトセンザ６が、
ステップ４にて後進用ガイドセンザ７がコースアウト信
号を出力すると、コントローラ８はコースアウト検出機
能に異常がないものと判断する。また、コントローラ８
は両ガイドセンサ６．７からコースアウト信号の出力が
ない場合には、コースアウト検出機能に異常があると診
断する。
従って、走行路を一周する毎に両ガイドセンサ６．７の
コースアウト検出機能の異常の有無が確実に検知され、
この異常に対処すべく適宜な処置が行われ得る。
コースアウト検出機能の異常の有無が確実に検知され、
この異常に対処すべく適宜な処置が行われ得る。
なお、上記した実施例は以下の態様にも変更可能である
。
。
■走行路中の診断走行領域２の前後にマークプレーｌ−
４，５に代えて一対の投光器を配置し、車両側にもこれ
に対応してマークセンサ９に代わる検知手段としての受
光器を設けて、投光器か投射する光を受光器が受承する
と、車両３が診断走行領域３に進入したことを検知する
構成する。
４，５に代えて一対の投光器を配置し、車両側にもこれ
に対応してマークセンサ９に代わる検知手段としての受
光器を設けて、投光器か投射する光を受光器が受承する
と、車両３が診断走行領域３に進入したことを検知する
構成する。
■第４図に示すように、走行路の全域にわたり磁気テー
プ１を敷設したうえで、１つの角部を直角状の診断走行
領域２とし、この診断走行領域２をスピンターン走行に
て車両が通過する時、磁気テープ１から大きく離間した
両ガイドセンザ６，７からのコースアウト信号の有無に
よってコントローラ８がコースアウト機能の診断を行う
構成とする。
プ１を敷設したうえで、１つの角部を直角状の診断走行
領域２とし、この診断走行領域２をスピンターン走行に
て車両が通過する時、磁気テープ１から大きく離間した
両ガイドセンザ６，７からのコースアウト信号の有無に
よってコントローラ８がコースアウト機能の診断を行う
構成とする。
■第５図に示すように、誘導ラインとして磁気テープ２
に代えて走行路に電磁誘導線りを敷設する。
に代えて走行路に電磁誘導線りを敷設する。
この誘導線りは一部を開放することは不可能であるとこ
ろから、その一部に外方迂回部Ｌａを形成し、この迂回
部Ｌａの前後にマークプレート４゜５等を設置して車両
３が自律走行を行う診断走行０ 領域２とする。
ろから、その一部に外方迂回部Ｌａを形成し、この迂回
部Ｌａの前後にマークプレート４゜５等を設置して車両
３が自律走行を行う診断走行０ 領域２とする。
［発明の効果］
以上詳述したように、この発明によれば、車両の走行状
態を検出するセンサの故障を適正に判断するという優れ
た効果を発揮する。
態を検出するセンサの故障を適正に判断するという優れ
た効果を発揮する。
第１図はこの発明における電気的構成を示すブロック回
路図、第２図は無人車の走行路を示す路体平面図、第３
図はコントローラの動作を示すフローチャート図、第４
図はマークプレートに代えて光センサを使用した別例を
示す路体平面図、第５図は診断走行領域の別例を示す路
体平面図、第６図は従来の走行制御用装置を示すブロッ
ク回路図、第７図は第６図に示した装置のうちコースア
ウト検出センサを示す回路図である。
路図、第２図は無人車の走行路を示す路体平面図、第３
図はコントローラの動作を示すフローチャート図、第４
図はマークプレートに代えて光センサを使用した別例を
示す路体平面図、第５図は診断走行領域の別例を示す路
体平面図、第６図は従来の走行制御用装置を示すブロッ
ク回路図、第７図は第６図に示した装置のうちコースア
ウト検出センサを示す回路図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車両走行路に敷設した所定の誘導ラインに沿って走
行する無人車において、 前記誘導ラインの有無を検出するライン検出手段と、 前記走行路に設けた誘導ライン非検出区域内で車両を自
律走行させる走行手段と、 前記車両の自律走行時におけるライン検出手段の検出結
果に従って、同ライン検出手段が正常に機能しているか
否かを診断する診断手段と を設けてなる無人車における走行用診断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2069175A JP2639163B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 無人車における走行用診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2069175A JP2639163B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 無人車における走行用診断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03268113A true JPH03268113A (ja) | 1991-11-28 |
| JP2639163B2 JP2639163B2 (ja) | 1997-08-06 |
Family
ID=13395124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2069175A Expired - Fee Related JP2639163B2 (ja) | 1990-03-19 | 1990-03-19 | 無人車における走行用診断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2639163B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2383983A (en) * | 2002-01-11 | 2003-07-16 | Roger Aylward | Automatic steering, braking and backup guidance system |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9823166B2 (en) | 2015-11-04 | 2017-11-21 | Ford Global Technologies, Llc | Coordinated testing in vehicle platoons |
| US9834223B2 (en) | 2015-12-15 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Diagnosing and supplementing vehicle sensor data |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62202205A (ja) * | 1986-03-01 | 1987-09-05 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人搬送車における運行制御方法及びその装置 |
| JPS63311511A (ja) * | 1987-06-15 | 1988-12-20 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| JPS63314613A (ja) * | 1987-06-17 | 1988-12-22 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| JPH01188911A (ja) * | 1988-01-22 | 1989-07-28 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 画像式無人車における走行経路異常検出方法 |
-
1990
- 1990-03-19 JP JP2069175A patent/JP2639163B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62202205A (ja) * | 1986-03-01 | 1987-09-05 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人搬送車における運行制御方法及びその装置 |
| JPS63311511A (ja) * | 1987-06-15 | 1988-12-20 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の走行制御装置 |
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| JPH01188911A (ja) * | 1988-01-22 | 1989-07-28 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 画像式無人車における走行経路異常検出方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2383983A (en) * | 2002-01-11 | 2003-07-16 | Roger Aylward | Automatic steering, braking and backup guidance system |
| GB2383983B (en) * | 2002-01-11 | 2005-08-17 | Roger Aylward | Route navigation, guidance & control - automated vehicle steering & safety braking |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2639163B2 (ja) | 1997-08-06 |
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