JPH08221124A - 軌道式自動走行車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 軌道上を走行する自動走行車を目的の位置に
容易かつすみやかに移動させることができる軌道式自動
走行車装置を得る。 【構成】 自動走行車の運転モードとして、操作員が操
作装置の距離表示器に表示された自動走行車の待機位置
からの走行距離を見ながら、レバー操作により自動走行
車を任意の位置に移動させるマニュアル操作モードと、
操作員が操作装置から目的定点番号を指定することによ
り、自動走行車が検出した停止マークに設定された定点
番号を確認しながら、自動的に指定された定点番号の停
止マークの位置まで移動する定点番号指示モードとを有
するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば変電所・発電
所等の構内点検などに使用される軌道式自動走行車装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１５は実公平５−１４１６４号公報に
示された従来の移動体の位置検出装置であり、図におい
て、５０は移動体、５１はどの位置にある検出器が動作
したか検出する判別装置、５２は検出器への電源供給用
電線、５３は電線５２と電気接続する分岐コネクタとリ
ード線から成る引き出し部、５４は移動体５０の接近に
感応して作動するスイッチ、５５はスイッチ５４の一端
と引き出し部５３を選択的に電気接続するセレクタ回
路、５６は引き出し部５３とスイッチ５４とセレクタ回
路５５より成る検出ユニット、５７は電源装置、５８は
抵抗器、５９は接地線である。

【０００３】次に動作について説明する。移動体５０が
検出ユニット５６に接近すると、検出器５６内のスイッ
チ５４が動作（ＯＮ）する。各検出ユニット５６はセレ
クタ回路５５により異なった設定とされているので、検
出位置（動作した検出ユニット５６）により接地線５９
に接続される電線５２が異なり判別装置５１への入力電
圧が変化する。判別装置５１では入力電圧をもとに、ど
の位置に設置した検出ユニット５６が動作したか（移動
体５０位置）を検出する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の位置検出装置は
以上のように構成され、移動体の位置を区間でしか把握
できず正確な走行距離がつかめなかった。また、移動距
離が長い場合、電線布設が大変である上、検出信号を確
認後移動体を停止させたのでは目的位置に精度よく停止
させることができない上、移動体の正確な位置（距離）
が把握できないなどの課題があった。

【０００５】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたものであり、移動体を精度よく目的位置に
停止させるとともに、移動体の正確な位置を把握するこ
とができる軌道式自動走行車装置を得ることを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係る軌道式自動走行車装置は、定められた軌道上を走行
する自動走行車と、該自動走行車と通信により接続され
自動走行車への指令及び自動走行車の位置情報を表示す
る操作装置と、上記軌道上の任意の停止位置に設けられ
た停止マークと、上記自動走行車の車輪の回転から走行
距離を求める走行距離演算装置と、上記自動走行車が停
止又は通過した停止マークを検出し該停止マークの定点
番号を求める定点番号演算装置と、上記操作装置からの
指令に基づき上記自動走行車の走行停止を制御する制御
装置とを備え、該制御装置は操作装置からの前進あるい
は後進指令信号により自動走行車を任意の位置に移動さ
せるマニュアル操作モードと、操作装置から指令された
定点番号の位置に自動走行車を移動させる定点番号指示
モードとを有するものである。

【０００７】この発明の第２の発明に係る軌道式自動走
行車装置は、走行距離演算装置で求めた距離データの値
をあらかじめ保有している各定点位置での距離データに
より停止マーク検出時に補正するものである。

【０００８】この発明の第３の発明に係る軌道式自動走
行車装置は、定点番号指示モードにおいて、目標定点位
置の所定距離手前で自動走行車を減速させ目標定点位置
まで低速で移動させるものである。

【０００９】この発明の第４の発明に係る軌道式自動走
行車装置は、走行距離演算装置で求めた距離データの値
があらかじめ保有している各定点位置での距離データの
値よりも所定距離超過しても停止マークを検出できなか
った場合、マーク検出失敗として自動走行車を停止させ
ると共に、操作装置にて警報を発する等のエラー処理を
するものである。

【００１０】この発明の第５の発明に係る軌道式自動走
行車装置は、定点番号指示モードにおいて、自動走行車
が停止した時定点番号演算装置で求めた定点番号と操作
装置で指令した定点番号とを照合し、不一致であれば操
作装置にて警報を発する等のエラー処理をするものであ
る。

【００１１】この発明の第６の発明に係る軌道式自動走
行車装置は、定点番号指示モードにおいて、自動走行車
が停止した時マーク検出センサが停止マークを検出し続
けていなければ操作装置にて警報を発する等のエラー処
理をするものである。

【００１２】この発明の第７の発明に係る軌道式自動走
行車装置は、走行距離演算装置で求めた距離データの値
が停止マーク検出時にあらかじめ保有している各定点位
置での距離データの値よりも所定距離以上短い場合、マ
ーク誤検出として自動走行車を停止させると共に、操作
装置にて警報を発する等のエラー処理をするものであ
る。

【００１３】

【作用】この発明の第１の発明における軌道式自動走行
車装置は、待機位置からの走行距離と停止又は通過定点
番号の両方を求めるようにしているので、使用する運転
モードにより使い分けが可能となり多様化が図れると共
に、位置確認精度を向上することができる。

【００１４】この発明の第２の発明においては、走行距
離演算装置で求めた距離データの値をあらかじめ保有し
ている各定点位置での距離データにより、停止マーク検
出時に補正して誤差の集積を防止する。

【００１５】この発明の第３の発明においては、定点番
号指示モードにおいて、目標定点位置の所定距離手前で
自動走行車を減速させ目標定点位置まで低速で移動さ
せ、停止マーク位置で精度よく自動走行車を停止させ
る。

【００１６】この発明の第４の発明においては、走行距
離演算装置で求めた距離データの値があらかじめ保有し
ている各定点位置での距離データの値よりも所定距離超
過しても停止マークを検出できなかった場合、マーク検
出失敗として自動走行車を停止させると共に、操作装置
にて警報を発する等のエラー処理をすることで、自動走
行車の確実な運行がおこなえる。

【００１７】この発明の第５の発明においては、定点番
号指示モードにおいて、自動走行車が停止した時定点番
号演算装置で求めた定点番号と操作装置で指令した定点
番号とを照合し、不一致であれば操作装置にて警報を発
する等のエラー処理をするため、指令した定点位置以外
での自動走行車の停止がすぐにわかる。

【００１８】この発明の第６の発明においては、定点番
号指示モードにおいて、自動走行車が停止した時マーク
検出センサが停止マークを検出し続けていなければ操作
装置にて警報を発する等のエラー処理をすることで、自
動走行車が精度よく停止していない場合にはすぐにわか
る。

【００１９】この発明の第７の発明においては、走行距
離演算装置で求めた距離データの値が停止マーク検出時
にあらかじめ保有している各定点位置での距離データの
値よりも所定距離以上短い場合、マーク誤検出として自
動走行車を停止させるとともに、操作装置にて警報を発
する等のエラー処理をするので、マーク検出センサが軌
道上の異物等を停止マークと誤って検出した場合にはす
ぐにわかる。

【００２０】

【実施例】

実施例１．以下、この発明の実施例を図にもとづいて説
明する。図１はこの発明の概略システム構成を示す構成
図、図２はこの発明の自動走行車の制御方法に関する構
造説明図である。図１及び図２において、１は自動走行
車、２は自動走行車１が走行するために地上に設置され
た軌道、３は軌道２と平行に設置された通信を行うため
の通信ケーブル、４は自動走行車１の停止位置（定点）
として軌道側の任意の位置に設置された鉄などの金属片
による停止マーク、６は遠隔場所に設置され通信信号に
より自動走行車１の操作を行う操作装置、７は自動走行
車１の位置により通信ルートを選択するルート切換器
（増幅器含む）である。

【００２１】１０は自動走行車１を軌道２に沿って走行
移動させるための駆動輪、１１は駆動輪１０を回転駆動
する駆動モータ、１２は駆動モータ１１の回転軸に接続
され駆動モータ１１の回転に応じたパルス信号を発生す
るパルス発信器、１３はパルス発信器１２からの信号に
より待機位置（後述する）からの自動走行車１の走行距
離を求める走行距離演算装置、１４は停止マーク４を検
出する磁気式近接スイッチであるマーク検出センサ、１
５はマーク検出センサ１４からの信号で自動走行車１が
停止又は通過した定点番号を求める定点番号演算装置、
１６は操作装置６からの指令信号に基づき駆動モータ１
１の回転や停止など自動走行車１の動作を制御する走行
車制御装置、１７は自動走行車１に搭載された各種装置
と操作装置６との通信を行う通信装置、１８は通信ケー
ブル３と近接するよう自動走行車１に取り付けられた通
信用アンテナである。

【００２２】次に、停止マーク４の設置状況と定点番号
について、図３および図４に基づき説明する。停止マー
ク４は同一形状の金具を使用しており、定点番号により
取り付ける停止マーク４を配慮する必要はない。また、
軌道側に設置される停止マーク４と自動走行車１に設け
るマーク検出センサ１４間は図３に示すようにＡ（通常
１０ｍｍ程度）のギャップを設け、施工時の誤差又は駆
動輪１０の摩耗時等においても問題が生じないよう配慮
している。さらに、停止マーク４は点検対象の設備対応
で点検に必要な位置にのみ設置されており、等間隔で設
けたり、曲線部の出入口に設ける必要はない。定点番号
の付け方についての制約はなく、停止マーク４を検出す
るごとに定点番号演算装置１５内の処理プログラムで登
録している順番に認識して行くので、処理プログラム作
成時に定点番号を任意に決めれば良い。

【００２３】これを図４で説明すると、例えば待機位置
の停止マーク４を０として、前進方向に順番に１，２，
３，・・・と定点番号を登録し、後進方向に順番に１０
１，１０２，１０３，・・・と登録しているとすると、
自動走行車１が定点番号の１と２の間（図４のＢ位置）
を走行している場合、前進動作している時には自動走行
車１の定点番号演算装置１５は定点番号を１と認識し、
後進動作している時には定点番号を２と認識している。
これは、停止マーク４をマーク検出センサ１４が検出し
たとき、および自動走行車が停止して前進・後進が変わ
ったときに定点番号演算装置１５が定点番号を更新する
ことにより行う。なお、停止マーク４の上で自動走行車
１が停止した場合には、前進・後進に関係なく定点番号
演算装置１５は定点番号の更新は行わない。

【００２４】図５は遠隔場所に設置される操作装置６を
示す斜視図であり、２０はシステム状態や点検表等を表
示するＣＲＴ、２１は自動走行車１に搭載したＩＴＶ等
の画像を表示するモニタテレビ、２２は自動走行車１を
含むシステム全体の状態を表示する状態表示器、２３は
自動走行車１を含むシステム全体の故障及び警報を表示
する故障・警報表示器、２４は自動走行車１を操作する
ための操作スイッチ、２５はキーボード、２６は自動走
行車１の待機位置からの走行距離を表示する距離表示器
である。

【００２５】図６は操作装置６に設けられたＣＲＴ２０
の表示画面の構成例を示す説明図である。図６におい
て、６１は自動走行車１の選択された制御内容を表示す
る運転モード選択枠、６２は故障・警報及び運転内容等
を表示するメッセージ表示枠、６３は点検項目又は点検
結果を表示する点検表表示枠、６４は自動走行車１の位
置や運転状態及び環境データ等を表示するシステム状態
表示枠であり、このシステム状態表示枠６４には、例え
ば図４の一部分のような表示により、自動走行車１の現
在位置周辺の停止又は通過した定点番号等が設備構成と
対応して表示される。

【００２６】次に動作について説明する。自動走行車１
は点検等に使用されないときは通常図４に示す待機位置
に停止されている。このとき、走行距離演算装置１３の
距離データの値および定点番号演算装置１５の定点番号
は共に０に設定されている。操作装置６の操作スイッチ
２４を操作員が操作すると操作装置６からの指令がルー
ト切換器７、通信ケーブル３、通信アンテナ１８および
通信装置１７を介して走行車制御装置１６に与えられ、
走行車制御装置１６はブレーキ（図示せず）を開放し、
指令に基づき駆動モータ１１を前進方向あるいは後進方
向に回転起動する。駆動モータ１１が回転すると駆動輪
１０が回転し、自動走行車１は指令された方向に走行す
る。このとき、駆動モータ１１の回転にともなうパルス
信号がパルス発信器１２から出力され、走行距離演算装
置１３に入力される。走行距離演算装置１３は１パルス
あたりの自動走行車１の移動距離を保有しており、下記
演算式により待機位置からの自動走行車１の走行距離を
求める。なお、下記式において、＋は前進方向、−は後
進方向である。 走行距離＝０±１パルス当たりの移動距離（固定）×入
力パルス数 このようにして求められた走行距離は、通信装置１７か
ら通信ケーブル３を介して操作装置６に送られ、距離表
示器２６に表示される。

【００２７】自動走行車１のマーク検出センサ１４が停
止マーク４を検出するとマーク検出センサ１４からの検
出信号は定点番号演算装置１５に入力され、定点番号演
算装置１５では検出された停止マーク４に設定登録され
た定点番号が求められ、通信装置１７から通信ケーブル
３を介して操作装置６に送られ、ＣＲＴ２０のシステム
状態表示枠の定点番号等の表示が変更される。このよう
な走行距離と定点番号等の表示により操作員は自動走行
車１の正確な走行位置を知ることができる。

【００２８】本装置の制御方法としては、操作員が距離
表示器２６を見ながら操作スイッチ２４のレバースイッ
チ（図示せず）を操作して自動走行車１を任意の位置に
移動させるマニュアル操作モードと、操作員が操作装置
６から目的定点番号を指定することにより自動走行車１
側で自動的にその位置まで移動する定点番号指示モード
とを有しており、操作員はこの２つの運転モードを使い
分けることにより自動走行車１を目的の位置にすみやか
に移動させることができる。以下この２つの運転モード
について図７のフロー図を参照して説明する。

【００２９】（１）マニュアル操作モード 操作員が操作装置６にある操作スイッチ２４のレバース
イッチ（図示せず）を前進あるいは後進方向に倒すと、
この指令信号は通信ケーブル３を介して自動走行車１の
走行車制御装置１６に与えられる（ステップ１１１）。
この指令信号を受けて走行車制御装置１６は自動走行車
１のブレーキ（図示せず）を開放すると共に駆動モータ
１１を指令された方向に回転駆動する。駆動モータ１１
の回転により駆動輪１０が回転して自動走行車１は軌道
２上を指令された方向に移動する（ステップ１１２）。
このとき前述の走行距離表示および定点番号表示が操作
装置６にて行われており、操作員はこれらの表示を見て
自動走行車１が目的の位置まで移動したとき操作スイッ
チ２４のレバースイッチを停止位置に戻す（ステップ１
１７）。このことにより走行車制御装置１６には指令信
号が与えられなくなり、走行車制御装置１６は駆動モー
タ１１の回転を停止させブレーキを閉じて自動走行車１
を停止させる（ステップ１１９）。なお、上記実施例で
はレバースイッチを使用した場合について説明したが、
前進あるいは後進の指令入力（ステップ１１１）を押ボ
タンスイッチで行っても同様に実施できる。

【００３０】（２）定点番号指示モード 自動走行車１が停止している状態で操作員が操作装置６
の操作スイッチ２４から自動走行車１を移動させたい位
置の定点番号を入力すると、この指令信号は通信ケーブ
ル３を介して自動走行車１の走行車制御装置１６に与え
られる（ステップ１２１）。走行車制御装置１６では与
えられた指令信号が定点番号であることにより、運転モ
ードは定点指示モードであることを認識し（ステップ１
００）、指令された定点番号を定点番号演算装置１５に
記憶させるとともに、自動走行車１のブレーキを開放し
駆動モータ１１を回転駆動することにより、自動走行車
１を指令された定点位置方向に向けて移動させる（ステ
ップ１２２）。一方、定点番号演算装置１５では、次の
停止マーク４が指定された定点番号であるか判定し（ス
テップ１２４）、指定位置でなければ停止マーク４を検
出した時点（ステップ１３４）で定点番号データの更新
のみを行う（ステップ１３６）が、指定位置で有れば停
止マーク４を検出する（ステップ１２７）と走行車制御
装置１６に停止信号を与えるとともに、定点番号の更新
を行う（ステップ１３０）。走行車制御装置１６は定点
番号演算装置１５からの停止信号を受けて、駆動モータ
１１の回転を停止させるとともにブレーキを閉じて自動
走行車１を停止させる（ステップ１２９）。なお、定点
番号および走行距離の更新ならびに表示は運転モードに
関係なく常時行われていることはもちろんである。

【００３１】実施例２．自動走行車１の走行距離は車輪
の摩耗や曲線走行時のスリップ等により実際の走行距離
と誤差が生じる。この誤差の補正方法について、図８の
制御フロー図により説明する。自動走行車１が移動中
（ステップ１０１）には走行距離演算装置１３では常に
走行距離データの更新が行われている（ステップ１０
２）。一方、走行距離演算装置１３には各定点位置での
距離データが定点番号に対応した値であらかじめ登録さ
れており（ステップ２００）、定点番号演算装置１５か
らの停止マーク４を検出した信号（ステップ１３４）及
び定点番号を更新した信号（ステップ１３６）により、
走行距離演算装置１３で求めている距離データを登録し
ている距離データに更新し（ステップ１３７）、走行距
離の誤差が累積しないようにしている。

【００３２】実施例３．自動走行車１の走行距離が長く
なった場合、通常走行時の走行速度を早くすることは作
業効率の面からも重要であるが、走行速度を早くすると
停止精度が悪くなってしまう。この問題を解決するため
になされたのが図９の制御フロー図に示す発明であり、
本発明は定点番号指示モードにおいて、指定された定点
番号の登録距離データと走行距離演算装置１３で求めた
自動走行車１の走行距離とを比較し、指定位置の一定距
離手前まで（ステップ１２５）は高速で自動走行車１を
移動させ（ステップ１２３）、指定位置までの走行距離
が一定値（減速に要する距離を考慮し１ｍ程度で設定）
以内になると（ステップ１２５）、走行車制御装置１６
の指示により自動的に自動走行車１を減速させ低速で移
動させる（ステップ１２６）ことにより、指定位置の停
止マーク４の位置で精度よく自動走行車１を停止させる
（ステップ１２９）ようにしている。

【００３３】実施例４．上記実施例１から３において、
停止マーク４が検出できなければ自動走行車１は正確な
運行ができなくなり、特に定点番号指示モードにおいて
はいつまでも走行し続けることになる。そこで、本実施
例４では図１０の制御フロー図に示すように、走行距離
演算装置１３に登録された各定点位置での距離データと
走行距離演算装置１３で求めた自動走行車１の走行距離
とを比較し、自動走行車１の走行距離が登録された各定
点位置での距離データより一定距離（誤差を考慮して５
０ｃｍ程度に設定）超過（ステップ１３９）しても停止
マーク４が検出できなければ（ステップ１３４）、自動
走行車１を停止させる（ステップ１４０）と共に、操作
装置６にて故障・警報表示器２３等により操作員に知ら
せるエラー処理を行って運用の安全を図っている。な
お、本実施例においては一定距離超過した場合（ステッ
プ１３９）を異常としたが、自動走行車１の速度との関
係で、例えば実施例３の低速移行後一定時間経過しても
停止マーク４が検出できない場合を異常とする等、経過
時間により本発明を実施することも可能である。

【００３４】実施例５．定点番号指示モードでは、遠隔
場所に設置された操作装置６から通信装置１７経由で指
定された定点番号をもとに、自動走行車１は自動にて走
行車制御装置１６で制御されながら目的定点番号位置ま
で移動するが、自動走行車１側で何らかの故障が発生し
て目的定点番号位置以外で自動走行車１が停止してしま
った場合には、図１１の制御フロー図に示すように、操
作装置６でも指定した定点番号と自動走行車６からの停
止定点番号を照合し（ステップ１３１）、一致していな
ければ、その場に自動走行車１を停止させておき操作装
置６にて故障・警報表示器２３等にて操作員に知らせる
エラー処理を行って運用の安全を図っている。

【００３５】実施例６．この発明の第６の発明の一実施
例を図１２の制御フロー図に示す。定点番号指示モード
においては、マーク検出センサ１４が停止マーク４を検
出し自動走行車１を停止させるが、ブレーキを掛け自動
走行車１が完全に停止した時、再度マーク検出センサ１
４が停止マーク４を検出し続けているか（確実に目標定
点番号位置に停止していること）を確認する（ステップ
１３３）。これはブレーキの動作不良、停止マーク４の
取り付け状態不良等により自動走行車１が停止マーク４
から外れて停止している場合、その場に自動走行車１を
停止させておき、操作装置６にて故障・警報表示器２３
等にて操作員に知らせるエラー処理を行って運用の安全
を図るものである。

【００３６】実施例７．上記実施例１から６において、
軌道２内に金属製の異物等があるとマーク検出センサ１
４が停止マーク４と誤って検出してしまう恐れがある。
この対策を実施したのが図１３に示す第７の発明であ
り、マーク検出センサ１４からのマーク検出信号があっ
たとき（ステップ１３４）、走行距離演算装置１３に登
録された各定点位置での距離データと走行距離演算装置
１３で求めた自動走行車１の走行距離とを比較し、自動
走行車１の走行距離が登録された各定点位置での距離デ
ータより一定距離（誤差を考慮して１ｍ程度に設定）以
上短い所定距離範囲内でない場合（ステップ１３５）、
自動走行車１を停止させる（ステップ１４０）ととも
に、操作装置６にて故障・警報表示器２３等により操作
員に知らせるエラー処理を行って運用の安全を図ってい
る。

【００３７】実施例８．上記実施例２から７に示す発明
を全てまとめて定点番号指示モードの場合について表現
したものを図１４の制御フロー図に示す。図１４に示す
ように、実施例４で説明した停止マーク検出漏れ監視機
能（ステップ１３８，１３９）、実施例７で説明した停
止マーク誤検出監視機能（ステップ１２８，１３５）、
実施例５で説明した定点番号照合機能（ステップ１３
１）、及び実施例６で説明した停止マーク検出中確認機
能（ステップ１３３）の各種安全運行確認機能が働き自
動走行車１の運行を安全で確実なものにする。又、実施
例２で説明した走行距離補正機能（ステップ１３２，１
３７）および実施例３で説明した減速機能（ステップ１
２３，１２５，１２６）により、自動走行車１の目的位
置までのすみやかな移動と精度の良い運行が可能とな
る。

【００３８】

【発明の効果】この発明の請求項１に係わる軌道式自動
走行車装置は、操作装置からの前進あるいは後進指令信
号により自動走行車を任意の位置に移動させるマニュア
ル操作モードと、操作装置から指令された定点番号の位
置に自動走行車を移動させる定点番号指示モードとを有
しており、これらの運転モードを使い分けることで自動
走行車を目的の位置まで容易に移動させることができ
る。

【００３９】この発明の請求項２に係わる軌道式自動走
行車装置は、走行距離演算装置で求めた距離データの値
をあらかじめ保有している各定点位置での距離データに
より停止マーク検出時に補正するので、自動走行車の走
行距離を精度よく求めることができる。

【００４０】この発明の請求項３に係わる軌道式自動走
行車装置は、定点番号指示モードにおいて、目標定点位
置の所定距離手前で自動走行車を減速させ目標定点位置
まで低速で移動させるため、自動走行車を目標定点位置
にすみやかに移動させるとともに精度よく停止させるこ
とができる。

【００４１】この発明の請求項４に係わる軌道式自動走
行車装置は、走行距離演算装置で求めた距離データの値
があらかじめ保有している各定点位置での距離データの
値よりも所定距離超過しても停止マークを検出できなか
った場合、マーク検出失敗として自動走行車を停止させ
ると共に、操作装置にて警報を発する等のエラー処理を
するため、自動走行車の運行を安全にかつ確実なものと
することができる。

【００４２】この発明の請求項５に係わる軌道式自動走
行車装置は、定点番号指示モードにおいて、自動走行車
が停止した時定点番号演算装置で求めた定点番号と操作
装置で指令した定点番号とを照合し、不一致であれば操
作装置にて警報を発する等のエラー処理をするため、自
動走行車が指令された位置以外で停止した場合にはすぐ
に分かるものが得られる効果がある。

【００４３】この発明の請求項６に係わる軌道式自動走
行車装置は、定点番号指示モードにおいて、自動走行車
が停止した時マーク検出センサが停止マークを検出し続
けていなければ操作装置にて警報を発する等のエラー処
理をするため、自動走行車が精度よく停止していない場
合にはすぐにわかるものが得られる効果がある。

【００４４】この発明の請求項７に係わる軌道式自動走
行車装置は、走行距離演算装置で求めた距離データの値
が停止マーク検出時にあらかじめ保有している各定点位
置での距離データの値よりも所定距離以上短い場合、マ
ーク誤検出として自動走行車を停止させるとともに、操
作装置にて警報を発する等のエラー処理をするため、マ
ーク検出センサが軌道上の異物等を停止マークと誤って
検出した場合にはすぐにわかるものが得られ、自動走行
車の運行がより確実なものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の軌道式自動走行車装置の概略シス
テム構成を示す構成図である。

【図２】 この発明の自動走行車の詳細構成を示す説明
図である。

【図３】 この発明のマーク検出センサ部の構成を示す
説明図である。

【図４】 この発明の自動走行車の走行ルートを示す説
明図である。

【図５】 この発明の操作装置の外観を示す斜視図であ
る。

【図６】 この発明の操作装置に組み込まれたＣＲＴの
画面構成を示す説明図である。

【図７】 この発明の実施例１の自動走行車の制御方法
を説明するフロー図である。

【図８】 この発明の実施例２の自動走行車の制御方法
を説明するフロー図である。

【図９】 この発明の実施例３の自動走行車の制御方法
を説明するフロー図である。

【図１０】 この発明の実施例４の自動走行車の制御方
法を説明するフロー図である。

【図１１】 この発明の実施例５の自動走行車の制御方
法を説明するフロー図である。

【図１２】 この発明の実施例６の自動走行車の制御方
法を説明するフロー図である。

【図１３】 この発明の実施例７の自動走行車の制御方
法を説明するフロー図である。

【図１４】 この発明の実施例８の自動走行車の制御方
法を説明するフロー図である。

【図１５】従来の移動体の位置検出装置を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

１ 自動走行車 ２ 軌道 ３ 通信ケーブル ４ 停止マーク ６ 操作装置 １０ 駆動輪 １１ 駆動モータ １２ パルス発
信器 １３ 走行距離演算装置 １４ マーク検
出センサ １５ 定点番号演算装置 １６ 走行車制
御装置 １７ 通信装置 １８ 通信アン
テナ ２０ ＣＲＴ ２３ 故障・警
報表示器 ２４ 操作スイッチ ２６ 距離表示
器

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 定められた軌道上を走行する自動走行車
   と、該自動走行車と通信により接続され自動走行車への
   指令及び自動走行車の位置情報を表示する操作装置と、
   上記軌道上の任意の停止位置に設けられた停止マーク
   と、上記自動走行車の車輪の回転から走行距離を求める
   走行距離演算装置と、上記自動走行車が停止又は通過し
   た停止マークを検出し該停止マークの定点番号を求める
   定点番号演算装置と、上記操作装置からの指令に基づき
   上記自動走行車の走行停止を制御する制御装置とを備
   え、該制御装置は操作装置からの前進あるいは後進指令
   信号により自動走行車を任意の位置に移動させるマニュ
   アル操作モードと、操作装置から指令された定点番号の
   位置に自動走行車を移動させる定点番号指示モードとを
   有することを特徴とする軌道式自動走行車装置。
2. 【請求項２】 定められた軌道上を走行する自動走行車
   と、該自動走行車と通信により接続され自動走行車への
   指令及び自動走行車の位置情報を表示する操作装置と、
   上記軌道上の任意の停止位置に設けられた停止マーク
   と、上記自動走行車の車輪の回転から走行距離を求める
   走行距離演算装置と、上記自動走行車が停止又は通過し
   た停止マークを検出し該停止マークの定点番号を求める
   定点番号演算装置と、上記操作装置からの指令に基づき
   上記自動走行車の走行停止を制御する制御装置とを備
   え、上記走行距離演算装置で求めた距離データの値をあ
   らかじめ保有している各定点位置での距離データによ
   り、上記停止マーク検出時に補正することを特徴とする
   軌道式自動走行車装置。
3. 【請求項３】 請求項１に示す定点番号指示モードにお
   いて、目標定点位置の所定距離手前で自動走行車を減速
   させ目標定点位置まで低速で移動させることを特徴とす
   る請求項１に記載の軌道式自動走行車装置。
4. 【請求項４】 走行距離演算装置で求めた距離データの
   値があらかじめ保有している各定点位置での距離データ
   の値よりも所定距離超過しても停止マークを検出できな
   かった場合、マーク検出失敗として自動走行車を停止さ
   せると共に、操作装置にて警報を発する等のエラー処理
   をすることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記
   載の軌道式自動走行車装置。
5. 【請求項５】 請求項１に示す定点番号指示モードにお
   いて、自動走行車が停止した時定点番号演算装置で求め
   た定点番号と操作装置で指令した定点番号とを照合し、
   不一致であれば操作装置にて警報を発する等のエラー処
   理をすることを特徴とする請求項１又は３又は４のいず
   れかに記載の軌道式自動走行車装置。
6. 【請求項６】 請求項１に示す定点番号指示モードにお
   いて、自動走行車が停止した時マーク検出センサが停止
   マークを検出し続けていなければ操作装置にて警報を発
   する等のエラー処理をすることを特徴とする請求項１又
   は３から５のいずれかに記載の軌道式自動走行車装置。
7. 【請求項７】 走行距離演算装置で求めた距離データの
   値が停止マーク検出時にあらかじめ保有している各定点
   位置での距離データの値よりも所定距離以上短い場合、
   マーク誤検出として自動走行車を停止させると共に、操
   作装置にて警報を発する等のエラー処理をすることを特
   徴とする請求項１から６のいずれかに記載の軌道式自動
   走行車装置。