JPH0797291B2 - 無人搬送車の運行制御方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明は無人搬送システムにおける無人搬送車の運行制
御方式に関する。

B.発明の概要 本発明は、軌道又は誘導路上に設置される複数のマーク
ポインタを無人搬送車のコントローラがその検出個数か
ら進路変更及び速度制御の位置信号を得る運行制御方式
において、 マークポインタを進路変更，速度制御とステーシヨン位
置検出とをステーシヨン前後に該ステーシヨンでの作業
を示す異種のマークポインタによるコントローラ側で判
別することにより、 ステーシヨンの増減にコントローラのプログラム変更を
不要にしたものである。

C.従来の技術 無人搬送システムは無人搬送車を軌道又は地上側に設置
された誘導路に沿つて操舵制御することによつて予めプ
ログラム又は設定された走行進路及び走行ルートが変え
られ、走行位置さらには積載重量に従つた駆動制御によ
つて加減速範囲，停止位置が変えられ、荷役や各種コン
トロールの無人運行制御に供せられる。この場合、地上
側には車が進路変更や加減速，停止する位置に誘導無線
や光通信器等による通信装置端末を設け、中央の指令室
のコンピユータが該端末を介して当該位置の車に各車個
別コードを使つて操舵指令，車速指令を与え、この指令
に従つて各無人搬送車に塔載のコントローラが進路変更
や車速制御を行なう。

このような運行制御方式では、各車に個別のコードを使
つて各車別に任意の指令を与えることができ、一度に多
数台，多ルートの運行制御が可能であるが、地上側及び
車側通信設備及びコントローラが複雑高価になつてしま
う問題があつた。また、ルート等の運行内容の変更，増
設には地上設備の設置工事や地上側コントローラのプロ
グラム変更，増設を必要として大掛りな改造を必要とす
る問題があつた。また、無人搬送車と地上側の通信が複
雑になり、通信の信頼性確保に一層複雑なシステムにな
るし高い信頼性確保を難しくする。

こうした問題を解消するものとして、第２図に示すよう
に、誘導路（又は軌道）１に沿つて各進路分岐点間に複
数のマークポインタ2₁〜2₁₇を設けてこれらを無人搬送
車３の分岐点位置，加減速位置の指示標識とし、無人搬
送車にはマイクロコンピユータ等を制御中枢部として操
縦装置，駆動装置のほかに各マークポインタ2₁〜2₁₇を
各ポインタ位置に到達して識別できるセンサ等の検出手
段を含むコントローラを設け、このコントローラには走
行に先立つてスタート地点（マークポインタ2₀）から走
行ルートに従つて各マークポインタの検出個数に応じた
進路分岐及び速度制御パターンデータを与えておき、走
行開始でコントローラがマークポインタの検出個数とパ
ターンデータの比較によつて分岐点での進路変更及び加
速，減速，停止制御するようにしたものが既に提案され
ている。

D.発明が解決しようとする問題点 従来のマークポインタを使つた運行制御方式によれば、
地上側には簡単なマークポインタを設置し、コントロー
ラにはポインタ個数検出とそれに対応する走行ルートプ
ログラムを用意することで済むことになる。

しかし、この制御方式においても、荷役や無人コントロ
ール等の作業を行うステーシヨンに新たなステーシヨン
を追加したり既設のステーシヨンの削除のようなステー
シヨンの変更にはその都度コントローラに与えるプログ
ラムを変更増設する必要性の問題が残る。

例えば、第２図において、ステーシヨンST₁〜ST₅を設け
た既設のシステムにおいて、ステーシヨンST₁₁，ST₁₂を
追加するときには、この追加前のプログラムのままでは
マークポインタ2_S11，2_S12を作業指令と判定せず加減
速，分岐指令として誤つて判定してしまう。この誤つた
判定では他の搬送車に衝突や暴走，システム運行不能に
なる。

E.問題点を解決するための手段と作用 本発明は上記問題点に鑑み、 軌道又は地上側に配置された誘導路に沿つて設けられる
複数のマークポインタの検出個数から無人搬送車のコン
トローラが進路変更，速度制御及びステーシヨン位置で
の作業の位置信号を得る無人搬送車の運動制御方式にお
いて、前記マークポインタはステーシヨンの前後に作業
ラインの開始と終了のマークポインタを設け、無人搬送
車のコントローラは該開始と終了のマークポインタ間の
マークポインタの検出信号に対しては進路変更，速度制
御のためのマークポインタ検出個数に含ませない制御プ
ログラムとし、マークポインタの検出個数にステーシヨ
ンのマークポインタの検出を除外することによつてステ
ーシヨンの増減とプログラムの対応をとるものである。

F.実施例 第１図は本発明方式の一実施例を示すシステム構成図で
ある。同図が第２図と異なる部分は、ステーシヨンの前
後に夫々一対のマークポインタ4₁〜4₁₀を設け、この対
になるマークポインタは進路変更，加減速変更のマーク
ポインタ2₁〜2₁₇とは異なつてステーシヨンでの作業ラ
イン入出口としての指令に当てるようにした点にある。
この対のマークポインタ4₁〜4₁₀の検出のために、無人
搬送車３に設けるポインタセンサは従来のものが１つで
あるのに対して２つのセンサとし、車載コントローラで
は両センサの同時検出信号によつてマークポインタ4₁〜
4₁₀と他のマークポインタ2₁〜2₁₇との判別を行うように
している。

第３図は、無人搬送車３の構成を誘導路及びマークポイ
ンタと共に示す。誘導路１は、一定周波の電流が流され
る誘導線が誘導路パターンにしたがって配設される構成
にされる。無人搬送車３は、進行方向と直交して車体の
両側に磁気センサ11L,11Rを有し、車体中央部に位置さ
せる誘導路１の交流電流による磁気の強さＨを磁気セン
サ11L,11Rで検出し、それぞれの検出信号をセンサアン
プ12L,12Rで適当に増幅し、両アンプ12L,12Rからの信号
の偏差を比較器13に得ることにより誘導路１に対して車
体がどの程度右側又は左側に位置するかの信号を得る。

比較器13の出力信号は、マイクロコンピュータ構成のコ
ントローラ14にディジタル信号に変換されて取り込ま
れ、操舵輪の自動制御のためのフィードバック信号にさ
れる。すなわち、コントローラ14は、駆動装置15を介し
て操舵輪の駆動モータ16の回転方向と回転量を制御する
のに、比較器13の出力信号の極性に応じて回転方向を切
り替え、信号の大きさに応じて回転量を調整することに
より、車体の中央に誘導路１が位置するようにし、誘導
路１に沿った走行を得る。

無人搬送車３の走行速度制御は、駆動装置17を介して駆
動輪の駆動モータ18の駆動速度を制御することでなされ
る。

ここで、ポインタセンサ19、20は車体の左右に設けられ
る。ポインタセンサ19は、無人搬送車３の走行に際し
て、進路変更及び加減速変更のマークポインタ2₁〜2₁₇
及び誘導路１に対して同じ距離だけ離れた位置になる作
業ラインの開始と終了のマークポインタ4₁〜4₁₀を検出
する。ポインタセンサ20は、マークポインタ2₁〜2₁₇と
は誘導路１を挟んで反対側の位置になるマークポインタ
4₁〜4₁₀のみを検出する。

マークポインタとポインタセンサとの構成は、例えば赤
外線等の光出力を鉛直上に発する光学式マークポインタ
とし、ポインタセンサはマークポインタ位置で光受信し
たときにオン信号を発生する受光素子とセンスアンプか
らなる構成として実現される。この光学式の他に、近接
センサ方式などの公知の位置検出センサによっても実現
される。

こうした構成により、無人搬送車３がマークポインタの
検出個数でコントロール内容を変えるプログラム運転す
る場合、そのプログラムとして対のマークポインタ検出
には作業ラインの開始，終了としてのサブルーチンに入
るようにし、マークポインタの検出個数による進路変
更，加減速とは区別する。そして、対のマークポインタ
4₁〜4₁₀の検出後のステーシヨン用マークポインタ2_S1〜
2_S5，2_S11，2_S12の検出には夫々のステーシヨンでの作
業として各ステーシヨンでの停止制御を行う。第４図
は、コントローラ14による進路変更・速度制御になる通
常走行と、ステーションでの作業とをマークポインタの
検出で区別するプログラム処理のフローチャートを示
す。

（S1） 走行開始に際してマークポインタの検出個数や
カウンタ、フラグ等の保存データを初期設定する。

（S2） 初期位置など現在位置からの無人搬送車３の走
行を行う。

（S3） ポインタセンサ19がマークポインタ2₁〜2₁₇又
は4₁〜4₁₀を検出したか否かを判定する。この判定でマ
ークポインタを検出しないときはステップS2に戻って無
人搬送車３の走行を続ける。

（S4） ステップS3でポインタセンサ19にマークポイン
タの検出が起きたとき、同時にポインタセンサ20がマー
クポインタを検出したか否かを判定する。

（S5） ステップS4で両ポインタセンサ19、20が共に検
出したとき、この検出が作業ラインの開始と終了を意味
するフラグがオンかオフかをチェックする。このフラグ
は初期設定ではオフ状態にされる。

（S6） 無人搬送車３がステーションの入口まで走行し
たときはステップS5のチェックでフラグがオフにあるた
め、フラグをセットすることでステーションの入口位置
に達したことを記憶しておく。

（S7） 逆に、無人搬送車３がステーションでの作業を
終えてその出口まで走行したときは、ステップS6によっ
てフラグがセットされているため、フラグをリセットし
てステーションを出たことを記憶しておく。

（S8） ステップS4での判定でポインタセンサ19のみが
マークポインタを検出した場合、前記のフラグのオン・
オフをチェックし、フラグがオン（セット）されていれ
ば無人搬送車３がステーション内に位置し、オフであれ
ばステーションでの作業を終えた位置にあることの判別
を得る。

（S9） ステップS8での判別から無人搬送車３がステー
ション内にあるときは当該ステーションでの作業を行
う。

（S10） ステーションS8での判別でフラグがオフ（リ
セット）されているとき、プログラムカウンタの内容を
１だけ加算する。このプログラムカウンタは、マークポ
インタの検出個数のカウンタになり、この検出個数から
無人搬送車３の進路変更、速度制御の内容を切り替える
ためのものである。

（S11） ステップS10で加算されたプログラムカウンタ
の内容にしたがって進路変更、速度制御の作業を実行す
る。

以上の処理により、プログラムカウンタの内容は、ポイ
ンタセンサ19、20が共にマークポインタを検出し、かつ
無人搬送車３がステーション内に位置しないときのみ１
だけ加算される。すなわち、コントローラ14はステーシ
ョンの入口から出口までの走行には、マークポインタの
検出信号をマークポインタの検出個数に含ませない。

従つて、対のマークポインタ4₁〜4₁₀内ではステーシヨ
ンの個数が変更（追加，削除）されるも夫々のステーシ
ヨン用マークポインタの変更を行うのみで、コントロー
ラに与えるプログラムはマークポインタ設置個数の変更
即ちステーシヨン数の増減による変更作業を必要としな
い。

G.発明の効果 以上のとおり、本発明によれば、ステーシヨンの前後に
当該ステーシヨンの入口，出口を指示するマークポイン
タを設け、このマークポインタ間のマークポインタの検
出個数を進路変更，速度制御から除外するようにしたた
め、ステーシヨンの増減にもコントロール側の運行プロ
グラム変更を不要にし、ステーシヨン増減変更を確実，
容易にする効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図、第２図は
従来の装置構成図である。 第３図は実施例の無人搬送車の装置構成図、第４図はコ
ントローラの処理フローチャートである。 １……誘導線、2₁，2₁₇……マークポインタ、2_S1，2_S5
……マークポインタ、３……無人搬送車、4₁，4₁₀……
マークポインタ、ST₁，ST₁₁……ステーシヨン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】軌道又は地上側に配置された誘導路に沿つ
   て設けられる複数のマークポインタの検出個数から無人
   搬送車のコントローラが進路変更，速度制御及びステー
   シヨン位置での作業の位置信号を得る無人搬送車の運行
   制御方式において、前記マークポインタはステーシヨン
   の前後に作業ラインの開始と終了のマークポインタを設
   け、無人搬送車のコントローラは該開始と終了のマーク
   ポインタ間のマークポインタの検出信号に対しては進路
   変更，速度制御のためのマークポインタ検出個数に含ま
   せない制御プログラムとしたことを特徴とする無人搬送
   車の運行制御方式。