JPH01200416A - 無人車の誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、誘導路に布設された誘導線を検出しつつ自
動走行する無人車の誘導方法に関する。

〔従来の技術〕

この種の無人車は蓄電池を駆動電源とし、誘導線検出器
で、誘導路に布設された誘導線、例えば電磁誘導線、光
学テープや磁気テープ等の誘導線を検出しつつ走行する
。誘導路には、分岐点もしくは合流点や停止位置を示す
マーク（例えば、コードマーク）が誘導線に近接して配
設してあり、無人車は搭載しているマーク検出器で、こ
れらのマークを検出し、該マークの内容を、制御装置内
に格納している地図データと照合しつつ、また、地上の
局と無線、光通信等で指令や走行データ等の授受を行う
場合には、指令と照合しつつ地図データや指令に従う・
走行パターンで走行する。

〔発明が解決しようとする課題〕

このように、従来のものでは、無人車が誘導路分岐点の
如き１つの特定点に到達したことを該無人車に通知する
手段を、誘導線とは別に誘導路上に設ける必要があり、
該手段が、上記のようなマークとマーク検出器である場
合には、システムが大きくなるに伴い、マーク配設に要
する時間と労力が増大するという問題があった。

この発明は上記問題を解消するためになされたもので、
誘導路上の特定点を誘導線それ自体から検出させること
ができる無人車の誘導方法を提供することを目的とする
。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は上記目的を達成するため、誘導路に布設され
る誘導線を磁気ガイド線とし、誘導路上の特定点では、
一方から伸びてきたＳ極の磁気ガイド線と他方から伸び
てきたＮ極の磁気ガイド線を１つの磁気ガイド線として
併走させ、無人車搭載の誘導線検出器にはＳ極センサと
Ｎｉセンサを持たせ、上記Ｓ極センサとＮ極センサが共
に信号を送出したことにより上記特定点を検出させる構
成としたものである。

〔作用〕

この発明では、誘導路上の特定点では、磁気ガイド線が
分極しており、磁気ガイド線が分極していることから無
人車が該特定点に到達したことを検知させるので、特定
点を検知させるためのマーク等を誘導線とは別に設ける
必要がない。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図及び第２図において、１は無人車誘導路の分岐エ
リア（もしくは合流エリア）を示している。この分岐エ
リア１は７字形（もしくは丁字形）の分岐エリアであっ
て、誘導路２から左右に分岐する２つの誘導路３と４を
有している。誘導線は磁気ガイド線であって、誘導路２
にはＮ極に磁化された磁気ガイド線５が布設され、該磁
気ガイド線５は分岐エリア１を経て誘導路４へ伸び誘導
路４の磁気ガイド線６となっている。誘導路３にはＳ極
に磁化された磁気ガイド線７が布設され、分岐エリア１
に伸びて、所定距離Ｌｐの間だけ磁気ガイド線５と併走
し、その端部が磁気ガイド線５に形成した」字部に連続
し、上記所定距離Ｌｐの一方端を区画している（この点
をＰとする）。

Ｑは該所定距離ｔ、ｐの他方端を示す。即ち、上記所定
距離Ｌｐの間（点ＰとＱとの間）では、誘導線の左半分
がＳ極、右半分がＮ極に分極している。

１０は無人車であって、車輪に駆動力を伝達する駆動機
構、車輪の向きを制御する操舵機構、両機構を制御する
走行・操舵制御を含む制御装置１１を搭載しており、誘
導線検出器１２の検出信号を取り込みつつ誘導線に案内
されて誘導路上を走行する。

この誘導線検出器１２は誘導路面に対向するＳ極センサ
１２３とＮ極センサ１２Ｎからなり、前者はＳ極を検出
するとＳ極検出信号Ｖ、を送出し、後者はＮ極を検出す
るとＮ極検出信号ＶＮを送出する。

今、無人車１０が誘導路２上を図示矢印の方向へ走行し
ているものとする。この時、誘導線検出器１２はＮ極セ
ンサ１２Ｎが磁気ガイド線５を検出してＮ極検出信号■
８を送出している。無人車１０が分岐エリア１に進入し
て誘導線検出器１２が点Ｐを通過する位置にくると、Ｓ
極センサ１２Ｓが磁気ガイド線７を検出してＳ極検出信
号■。

を送出する。制御装置１１はＮ極検出信号ＶＮとＳ極検
出信号■３を共に受けたことから無人車ｌＯが分岐開始
位置である点Ｐに到達したことを検知し、この点Ｐが、
格納している地図データ上のどの分岐点に該当するかを
照合したのち、これから走行すべき誘導路を、予め与え
られている走行経路に基づいて該地図データから読み出
し、これから走行すべき誘導路が誘導路３である場合に
は、Ｓ極センサ１２Ｓが送出するＳ極検出信号Ｖ、を誘
導線検出信号として指定する。以後、無人車１０はＳ極
検出信号■３を拾いながら磁気ガイド線７に案内されて
誘導路３上を図示矢印方向へ走行する。予め与えられて
いる上記走行経路が誘導路４である場合には、以後の誘
導線検出信号としてＮ極検出信号■８が指定され、無人
車１０はＮ極検出信号■８を拾いながら磁気ガイド線６
に案内されて誘導路４上を図示矢印方向へ走行すること
になる。

上記実施例における分岐エリア１は７字形（もしくは丁
字形）であるが、更に、複雑な分岐エリアであってもこ
の発明を適用することができる。

その１例を第３図に示す。この分岐エリアもしくは合流
エリア１は３個所Ａ１、Ａ２およびＡ３でＮ極磁気ガイ
ド線５とＳ極の磁気ガイド線７が１つの誘導線として併
走して分岐点もしくは合流点を形成している。この構成
では、分岐点もしくは合流点Ａ１とＡ２との間の誘導路
８上の誘導″ｆＩｉＡ９に分極点（特定点）Ａ４ができ
るが、この特定点Ａ４が検出された場合には、指定する
誘導線検出信号を、Ｓ極検出信号■、からＮ極検出信号
■８へ、またはその逆に切換えるようにプログラムして
おけばよい。

また、上記実施例では、分岐エリアもしくは合流エリア
ｌで誘導線をＳ極とＮ極に分極させているが、前記特定
点Ａ４の如き分極点を誘導路上の他の特定点、例えば、
停止位置等に設けておけば、この分極点から無人車が停
止位置等に到達したことを検知させることができ、更に
は、回転灯とかウィンカ、加減速指令等特定点に応じた
任意の制御指令を出力させることが可能である。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明した通り、誘導線それ自体から分岐
点等の特定点を検知することができ、誘導線とは別に上
記特定点検知のための手段を誘導路上に設ける必要がな
いので、その分、無人車システムを設置する場合の手間
と労力を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例を示す誘導路分岐エリアの平
面図、第２図は上記実施例における無人車の制御機構の
一部を示す図、第３図はこの発明の他の実施例を示す誘
導路分岐エリアの平面図である。 ２．３．４−誘導路、５．６−Ｎ極磁気ガイド線、７・
−８極磁気ガイド線、１２−誘導線検出器、１２　Ｎ−
Ｎ極センサ、１２　Ｓ−５極センサ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）誘導路に布設された誘導線と、搭載した誘導線検
   出器で上記誘導線を検出しつつ上記誘導路上を走行する
   無人車を備えた無人車システムにおいて、上記誘導路に
   布設される誘導線がＳ極もしくはＮ極の磁気ガイド線で
   あつて、上記誘導路上の特定点では、一方から伸びてき
   たＳ極ガイド線と他方から伸びてきたＮ極の磁気ガイド
   線とが１つの磁気ガイド線として併走し、誘導線検出器
   はＳ極センサとＮ極センサを有し、上記Ｓ極センサとＮ
   極センサが共に検出信号を送出したことにより上記特定
   点を検出させることを特徴とする無人車の誘導方法。
2. （２）特定点が誘導路分岐点もしくは誘導路合流点であ
   ることを特徴とする請求項第１項記載の無人車の誘導方
   法。