JPH0445041Y2

JPH0445041Y2 -

Info

Publication number: JPH0445041Y2
Application number: JP1985007921U
Authority: JP
Priority date: 1985-01-25
Filing date: 1985-01-25
Publication date: 1992-10-23
Also published as: JPS61126309U

Description

【考案の詳細な説明】［利用分野］本考案は、磁気誘導により走行ルートに沿つて
台車を走行させる無人台車の誘導装置の改良に関
する。

［従来技術］従来上述の磁気誘導による無人台車の誘導装置
は走行面の床に埋設した誘導線に電流を流して磁
界を発生させて誘導する電磁誘導方式が多用され
ている。

しかし、この電磁誘導方式のものは、設備費
面、保全面で問題があり、特開昭59−202512号公
報、特開昭59−202513号公報等には磁性体の誘導
帯と多数の磁気検出素子を並べた磁気検出センサ
ーとを組み合わせた磁性帯誘導方式が提案されて
いる。ところが、この磁性帯誘導方式において
も、磁性帯が床面上に配設されるため、他の作業
の障害となると共に安全上も問題があり、その
上、磁性帯そのものの破損という問題もある。

［考案の目的］本考案は、前述の問題に鑑みなされたもので、
付帯作業への影響もなく、且つ安全で、その上設
備費も安価な無人台車の誘導装置を提供するもの
である。

［考案の構成、作用］前述の目的は、以下の本考案により達成され
る。すなわち、本考案は、磁気誘導により走行ル
ートに沿つて台車を走行させる無人台車の誘導装
置において、磁界を発生する永久磁石と、永久磁
石を着脱自在に収納するケース釘とからなるガイ
ド体を前記走行ルートに一定ピツチで植設し、該
ガイド体により台車を誘導するようになしたこと
を特徴とする無人台車の誘導装置である。

なお、ここで植設とは、ガイド体で布設する床
面より突出しないように設けることを云う。

前記の通り、本考案では、ガイド体を植設する
のみでよいので、従来の誘導線の布設に比し非常
に簡単な工事で良く、又、床面に突出するものは
全くないので付帯作業の作業性及び安全性も何ら
損われない。その上ガイド体に永久磁石を用いて
いるので設備信頼性が高く、保全性も良い。

以下、本考案の詳細を図面により説明する。

第１図は本考案の実施例の平面図、第２図はそ
の側面図、第３図はガイド体の詳細図、第４図は
制御装置のブロツク図、第５図は演算装置のフロ
ーチヤートである。

図示の如く、走行ルート１０に沿つて、一定の
ピツチＰで一定間隔ｄの１組のガイド体２０が床
面３０と同一平面を形成するように植設されてい
る。ガイド体２０は第３図に示すように、床に打
込みできるように釘状に形成された筒状のケース
２１とその内部に収納された柱状の永久磁石２２
と、ケース２１に螺着された蓋体２３とから構成
されている。従つて、ケース２１を床面に打込む
のみで誘導ルートの布設ができる。且つ、永久磁
石２２は着脱自在となつているので、永久磁石２
２を除去するのみで誘導ルートの廃棄ができ、誘
導ルートの変更もきわめて容易にできる。

図の４０は、走行ルート１０に沿つて走行する
台車で、前方左右には各々独立したモータ（図示
省略）により駆動される駆動輪４１を備え、その
後端部左右には従動輪４２を備え、且つ前端の下
面には磁気検出センサー４３を備えると共に、該
磁気検出センサー４３と接続された制御装置４４
とこれらを作動させるバツテリー（図示省略）を
内部に搭載し、制御装置４４に設定した走行ルー
トに沿つて無人で走行できるようになつている。

ところで、磁気検出センサー４３は、前述の特
開昭59−202513号公報開示のものと全く同様に、
多数の磁気検出素子を台車４０の巾方向に並べた
アレイ構成でその中心を台車４０の巾中心になる
ように配置し各磁気検出素子は夫々制御装置４４
の演算装置４４ａに接続される。そして演算装置
４４ａは各磁気検出素子のオン・オフ出力に基い
てガイド体２０の位置を台車４０の巾方向中心を
基準として検出すると共に、コード信号として処
理するようになつている。

又、制御装置４４は、マイクロコンピユータよ
りなる演算装置４４ａと、演算装置４４ａの出力
に従つて駆動輪４１のモータを制御し台車４０の
走行制御をする走行駆動装置４４ｂとから構成さ
れる。そして、演算装置４４ａは第５図に示すフ
ローチヤートの如く前述したガイド体２０の検出
と、以下に述べる走行制御をするようにプログラ
ムされている。以下、上述の構成による台車４０
の無人走行を説明する。第１図において、走行す
る台車４０は第５図に示すフローチヤートに従つ
て一定ピツチＰで植設されたガイド体２０（G₁，
G₂）を検出しながら走行し、ガイド体２０で設
定されたパターンに従つて走行制御される。

すなわち、台車４０をスタートとすると直進す
ると同時に演算装置４４ａはタイマT₁で計時を
開始する。タイマーT₁にはピツチＰの走行時間
に対応する時間が設定してあり、その間に図で手
前側のガイドG₁が検出されないと軌道外れとし
て停止しブザー等で報知する。ガイドG₁が磁気
検出センサー４３で検出されるとタイマT₁をリ
セツトしてオフとすると共に、ガイドG₁の位置
を測定し記憶する。次いで、ガイドG₁を構成す
るガイド体２０の個数からガイドG₁が走行方向
等を指示するコードであるか否かを判定する。第
１図の位置ＡのガイドG₁はガイド体１個である
ので、コードでないと判定され、直進を続けると
共に、タイマT₂がオンとされ計時が開始される。
タイマT₂には間隔ｄの走行時間に対応する所定
時間が設定されており、この間に図で後側のガイ
ドG₂が検出されないと、ガイドG₁の場合と同様
非常停止となる。ガイドG₂が検出されると、タ
イマT₂がオフとなつてリセツトされると共に、
ガイドG₂の位置が測定される。そして、ガイド
G₁とガイドG₂との位置から台車４０のルート１
０からの位置外れの量と台車の方向が演算され、
その演算結果に基いた修正量が走行駆動装置４４
ｂに出力され、台車４０の走行制御がなされる。
なおここで、走行制御は、ピツチＰの中点で台車
４０がルート１０に復帰し、その後は直進するよ
うになされる。

ところで、第１図で台車が左折点の位置Ｂに達
すると、ガイドG₁は３個のガイド体２０を並べ
てあるので、コードと判定される。次いで、演算
装置４４ａには各コードに応じて、右折、左折、
停止等の走行制御指令が記憶されているので、検
出されたコードと比較して動作判定を行なう。図
のものは111の３ビツトコードで判定され、例え
ば左折と判定される。すると、判定に応じた動作
制御、具体的には左折に応じた走行制御指令が走
行駆動装置４４ｂに出力され、台車４０は図のル
ート１２沿つて左折するように走行制御される。
この制御は、上述の直進制御と同様にしてなされ
る。但し、直進と異なり図示の如く一定円弧を描
くように制御される。そして、図の地点Ｃにおい
て、２つのガイド体２０からなるガイドG₁を検
出し、全体の左折の判定と同様にして、この場合
は、011のコードで左折終了を判定し、直進制御
に復帰する。

以上のようにして、設定された走行ルートに従
つて台車４０は無人で走行する。

ところで、以上の例では、左折、右折、分岐、
停止等の特定走行動作は各地点でのガイドのコー
ドで指定するものを示したが、各地点をコード化
し、演算装置４４ａに各地点での上記特定走行動
作を設定し、地点を検出して制御するようにして
も良い。実施例のものは操作が簡単で走行ルート
が一定している場合に適しており後者の地点検出
方式はルート設定作業が必要となるが走行ルート
が一定しない場合に有利である。

又、走行ルートに沿つて、所定間隔隔てて１組
のガイド体を植設したものを示したが、ガイド体
１個のみで良いことは云うまでもない。以上の通
り、本考案は、永久磁石を用いたガイド体を一定
ピツチで植設した誘導路により台車を誘導するよ
うになしているので、付帯作業の作業性、安全性
も何ら損わず、且つ走行ルートの変更も容易でそ
の上非常に安価なシステムが構築できるものであ
り、搬送作業の合理化に非常に有用なものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例の平面図、第２図はその側面
図、第３図はガイド体の詳細図、第４図は実施例
の制御装置のブロツク図、第５図は制御装置の動
作のフローチヤートである。１０……走行ルート、２０……ガイド体、３０
……床面、４０……台車、４４……制御装置。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】１磁気誘導により走行ルートに沿つて台車を走
行させる無人台車の誘導装置において、磁界を
発生する永久磁石と、永久磁石を着脱自在に収
納するケース釘とからなるガイド体を前記走行
ルートに一定ピツチで植設し、該ガイド体によ
り台車を誘導するようになしたことを特徴とす
る無人台車の誘導装置。２前記ガイド体がその組合わせにより所定のコ
ードを表示するように所定数個走行ルートに直
交するように配設され、該コードにより台車の
走行制御指令を設定するようにした実用新案登
録請求の範囲第１項記載の無人台車の誘導装
置。