JPH056688B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は誘導帯に沿い無人台車を走行させる際
に台車を自動的に分岐点や合流点で分岐させたり
合流させたりできるようにして誘導する無人台車
の誘導方法及び装置に関するものである。

［従来の技術］ 無人台車とは、台車上に電源を持ち自動的に走
行できるようにした台車をいい、かかる無人で走
行できるようにした装置は、現在、自動倉庫の周
辺設備、生産ラインにおける物品搬送設備、自動
加工ラインにおける搬送設備、等に数多く使用さ
れており、その特長は、専用の軌条を持たないこ
とにある。専用の軌条を持たないということは、
工場一般通路を走行できるためフオークリフトや
人間と共用のスペースが使えること、走行ルート
の変更が容易であること、等の点で有利である。

従来、無人台車の走行方式としては、電磁誘導
方式、光学式誘導方式が実用化されている。

電磁誘導方式は、第９図に示す如く、走行面ａ
の床に埋め込んだ誘導線ｂに電流を流すことによ
つて生ずる誘導磁界を、台車ｃに取り付けた一対
の検出器ｄ，ｄで検出し、その検出強度が同等と
なるように走行方向を制御することにより誘導線
に沿い台車を走行させるようにするものである。
すなわち、走行面ａに埋め込まれた誘導線ｂに電
流を流すと、誘導磁界ｅが発生し、この誘導磁界
ｅを一対の検出器ｄ，ｄで検出しながら走行する
方式であり、検出器ｄ，ｄの中心が誘導線ｂより
いずれかの方向へずれると、検出器ｄ，ｄの検出
する強度に差が生じるので、その差が零となるよ
うに台車の走行方向を制御することにより台車を
誘導線ｂに沿つて走行させることができるように
してある。

又、この電磁誘導方式では、台車を複雑なルー
トに従つて分岐したり合流させたりする誘導を行
わせるに当り、誘導線ｂに流す電流をルート毎に
周波数の異なる交流とし、その交わる点において
次に走行するルートの周波数を台車に対して地上
から送信指令することにより台車を分岐したり合
流させたりする方式がある。すなわち、第１０図
に示す如く、台車ｃをＡ点に移動する場合は、分
岐点ｆにおいて台車ｃに対し周波数F₁の誘導線b₁
に沿い走行するように指令を与えることにより、
台車ｃは誘導線b₁に従つてＡ点へ移動することが
できるようにしてあり、又、誘導線b₁を走行して
いる台車を分岐点ｇでＢ点へ移動させる場合は、
分岐点ｇで台車に対して周波数F₂の誘導線に沿
つて走行するよう指令を与えれば、台車は誘導線
b₂に従いＢ点へと分岐する。各分岐点における台
車への指令信号の伝送方法としては、地上より無
線や光や音波等で信号を送信する方式や走行路面
下の１個所に複数のコイルを埋め、各々のコイル
の励磁、非励磁により一定のパターンを表示し、
台車がこのパターンを検出することにより走行指
令とする方式等がある。そのほか、誘導線の周波
数はすべて同一とし、台車の進行に従つて順次経
路を切替えて台車を誘導する方式もある。

次に、光学式誘導方式は、走行面の床面に光反
射体を設置し、台車から発する光をこの光反射体
で反射させ、反射光と台車の相対位置を検出する
ことにより台車を誘導する方式である。すなわ
ち、第１１図に示す如く、台車ｃ側に設けた光源
ｈから発した光を走行面ａ上の反射体ｉにより反
射させ、その反射光を検出する受光部ｊの位置に
より台車ｃと反射体ｉの相対関係を検出し、その
ずれ量に応じて台車の走行方向を制御させる方式
である。ｋは走行車輪である。

この方式では、第１２図に示す如く、光源ｈか
ら発した光を受光部ｊの左側部分で検出した場
合、台車ｃは反射体ｉよりも右側へずれたことに
なるので、そのずれ量に応じた走行方向修正指令
を台車ｃに与えるようにし、台車ｃを左側へ寄せ
るよう軌道修正させる。

その他の光学式としては、反射体からの反射量
を一対の受光部で検出し、その反射量が同一とな
るよう位置制御する方式もある。

かかる光学式誘導方式により、台車ｃを複雑な
ルートに従つて分岐したり合流させたりする場合
には、左右分岐、直進走行にそれぞれ専用の受光
部を設ける、等種々の方式があり、又、各分岐点
における台車への指令信号としては、地上より無
線や光や音波等で信号を送信する方式や、誘導用
反射の付近に別の反射部を設けてその反射光を前
記受光部で受光し、そのパターンを検出すること
により走行指令とする方式等がある。

［発明が解決しようとする問題点］ ところが、前記した第９図及び第１０図に示す
電磁誘導方式では、次の如き問題点がある。

誘導線ｂを走行路面下に埋め込む必要がある
ため、敷設工事が複雑となり、又、ルートの移
設や変更、誘導線ｂの断線の発見と修理、等が
困難である。

周波数の異なる誘導用電源装置並に電気工事
等が必要で、台車の走行するルートの制御設備
が複雑である。

走行面ａの沈下や急激な振動等により誘導線
が断線する。

誘導線近くの電導体により磁界が悪影響を受
けるため、走行路面の構造に制約が多い。たと
えば、鉄筋コンクリート床等では、鉄筋と誘導
線は、或る値以上離す必要があるため、走行面
と鉄筋との距離を必要以上に大きくとる必要が
ある。

誘導磁界の強さには実用上限度があるため、
車体と誘導線の許容ずれ限度が小さい。

又、前記した第１１図及び第１２図に示す光学
式誘導方式では、次のような問題点がある。

１ 誘導体へのゴミ等の付着により光の反射が阻
害される。

２ 誘導体表面の損傷により光の反射が阻害され
易い。

３ 走行面の凹凸が多い場合、反射体の設置が困
難で設置されたものでも剥れ易い。

以上のように、従来の電磁誘導方式、光学式誘
導方式のいずれも多くの問題点を有しており、い
ずれの方式も誘導体の耐久性、移設性及びその機
能の安定性に問題があると共に誘導体の設置方法
が複雑である。

本発明は、かかる従来の問題点を解消すると共
に、台車を誘導帯に沿い誘導させ、且つ分岐点で
任意の方向へ台車を分岐させたり、又は合流点で
台車を合流させることができるようにしようとす
るものである。

［問題点を解決するための手段］ 請求項１の発明は、誘導帯に沿い台車を走行さ
せる無人台車の誘導方法において、幅方向へ複数
取り付けられた磁気検出センサーのうち通常走行
用の磁気検出センサーを用いて、誘導帯の磁気を
検出しながら走行している台車が、誘導帯の分岐
点或いは合流点へ差し掛かつた時に、前記磁気検
出センサーを分岐或いは合流用の磁気検出センサ
ーへ切り換え、前記誘導帯とは異なる極性を有す
る分岐或いは合流専用の誘導帯に沿つて台車を誘
導することを特徴とする無人台車の誘導方法にか
かるものである。

請求項２の発明は、走行面上に、通常走行用の
誘導帯を敷設すると共に、該誘導帯における分岐
点或いは合流点に前記誘導帯とは異なる極性を有
する分岐或いは合流専用の誘導帯を敷設し、且
つ、前記通常走行用の誘導帯の分岐点或いは合流
点の手前に被検知体を設け、又、自走可能な台車
に、前記通常走行用の誘導帯を検出するための通
常走行用の磁気検出センサーを設けると共に、該
通常走行用の磁気検出センサーに対し幅方向へ並
べて、前記分岐或いは合流専用の誘導体を検出す
る分岐或いは合流用の磁気検出センサーを設け、
且つ、前記被検知体を検知して前記通常走行用の
磁気検出センサーと分岐或いは合流用の磁気検出
センサーとを切り換える切り換え用センサーを設
け、更に、前記台車に前記各磁気検出センサーを
構成する多数の磁気検出素子からの信号に従い台
車の走行駆動部を制御させる装置を設けたことを
特徴とする無人台車の誘導装置にかかるものであ
る。

［作用］ 通常走行時は、台車に取り付けた通常走行用の
磁気検出センサーが誘導帯の磁気を検出しながら
台車を走行させ、上記誘導帯の分岐点や合流点で
は、磁気検出センサーを、上記の通常走行用のも
のから分岐用の磁気検出センサーに切り換え操作
することにより、分岐や合流のための極性の異な
る誘導帯に沿わせて台車を誘導させることができ
る。

［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図乃至第５図は本発明の基本的構成の一例
を示すもので、無人台車を走行させようとする方
向へ延びる磁気を帯びた誘導帯１を走行面２に敷
設し、一方、無人台車は、台車３の中央部に左右
の走行駆動輪４を、各々独立した走行駆動モータ
５により駆動されるように備え、且つ前後部の左
右に従動輪６を備え、又、台車３の下面の前端部
に、複数個の磁気検出センサー７f₁，７f₂，７f₃
を台車の幅方向に並べて取り付けると共に、台車
３の下面の後端部にも、複数個の磁気検出センサ
ー７b₁，７b₂，７b₃を台車の幅方向に並べて取り
付け、台車３の中央に位置する磁気検出センサー
７f₂，７b₂を誘導帯１に沿つて走行するため通常
走行用とし、左右の磁気検出センサー７f₁，７
f₃，７b₁，７b₃を分岐や合流時の走行用として使
い分けるようにし、更に、台車３には、第５図の
如く、上記磁気検出センサー７f₁，７f₂，７f₃，
７b₁，７b₂，７b₃の切換スイツチ１５と接続して
ある演算装置９、該演算装置９で算出された値に
基づき走行駆動モータ５の回転制御を行うよう指
令を出す走行駆動制御装置１０、その他バツテリ
ー等が搭載してあり、誘導帯１に沿い台車３を無
人で誘導できるようにする。

上記磁気検出センサー７f₁，７f₂，７f₃，７b₁，
７b₂，７b₃は、多数の磁気検出素子８より構成さ
れており、各磁気検出素子８は一定の磁力をもつ
誘導帯１の磁界１１（第３図及び第４図参照）の
強さに反応するような高さ位置で且つ磁気検出セ
ンサーの左右方向へ所定のピツチで配設し、該各
磁気検出素子８はそれぞれ演算装置９に接続され
て演算装置９内で番地として表示されるようにし
てあり、いずれかの磁気検出素子８が磁気を検出
すると当該素子８に対応する番地が表示され、又
同時に当該表示された番地と基準位置の番地との
間の距離が演算装置９で算出されるようにする。

本発明の特徴は、上記した基本構成に下記構成
を付加し、誘導帯１の分岐点で希望する方向へ簡
単に台車３を誘導できるようにすることである。

すなわち、第６図に詳細を示す如く、誘導帯１
の分岐部に、該誘導帯１とは別個に分岐用の誘導
帯１′，１″を敷設し、該分岐用の誘導帯１′，
１″の極性を誘導帯１の極性とは異なるものとす
る。一方、台車３の両端部には、誘導用の磁気検
出センサー７f₁，７f₂，７f₃，７b₁，７b₂，７b₃
を切り換えるための切換用センサー１２f₁，１２
f₂，１２b₁，１２b₂を設ける。切換用センサー１
２f₁，１２f₂，１２b₁，１２b₂が、分岐点１３の
手前の走行面２に設置した被検知体１４，１４′
により作動するように制御すれば、該センサー１
２f₁，１２f₂，１２b₁，１２b₂からの信号で磁気
検出センサー７f₁，７f₂，７f₃，７b₁，７b₂，７
b₃が切り換えられる。分岐の必要がない場合は切
換用センサー１２f₁，１２f₂は作動しないように
制御する。

台車３を通常走行用の誘導帯１に沿い誘導させ
る場合は、中央に位置する磁気検出センサー７
f₂，７b₂を作動させ、自動的に台車３の中央と誘
導帯１の中心が一致しているような状態に制御し
つつ誘導させる。今、たとえば、磁気検出センサ
ー７f₂の中央部が誘導帯１の中心に一致している
状態を基準にするとすれば、各磁気検出素子８の
うち、磁気検出センサー７f₂，７b₂の中央部にあ
る数個の磁気検出素子８が誘導帯１の磁気を検出
し、これが演算装置９内で中央部の番地として表
示される限り、演算装置９では台車３のずれ量零
として計算されるため、検出センサー７f₂，７b₂
の中央ｃと誘導帯１の中心とが一致した状態で台
車３は走行させられる。

台車３が走行中に、たとえば、右側へずれたと
すると、第４図に示す如く台車３に設けた磁気検
出センサー７f₂の中央ｃより左側に位置する複数
の磁気検出素子８が誘導帯１の磁気を検出するこ
とになる。今、磁気検出センサー７f₂の中央ｃと
磁気を感知している第n₁番目の磁気検出素子８と
の間の距離をl₁、同じく中央ｃと第n₂番目の磁気
検出素子８との間の距離をl₂とすると、磁気検出
センサー７f₂の中央ｃから誘導帯１の中心線上ま
での距離Ｌは、Ｌ＝l₁＋l₂／２で表わされ、この距離 Ｌが誘導帯１からのずれ量となる。

上記第n₁番目から第n₂番目までの磁気検出素子
８が磁気を検出していることにより、演算装置９
では上記第n₁番目から第n₂番目の番地表示がなさ
れると共に上記Ｌ＝l₁＋l₂／２の計算が行われて磁気 検出センサー７f₂の中央ｃを基準としたときの右
又は左への実際のずれ量が求められる。ずれ量が
求められると、そのずれ量が零となるような制御
指令が走行駆動制御装置１０から走行駆動モータ
５へ送られ、左右の駆動輪４の回転を制御して台
車の方向制御を行う。上記走行駆動モータ５から
は走行駆動制御装置１０や演算装置９へ信号がフ
イードバツクされ、ずれ量が零となるまで方向制
御が行われ、台車３の磁気検出センサー７f₂の中
央が誘導帯１の中心と一致するよう台車３を自動
的に誘導することができる。

同様に分岐の際は磁気検出センサー７f₁又は７
f₃の中心がそれぞれ誘導帯１′又は１″の中心と一
致するよう制御する。又、分岐部を通過した時点
では、再び磁気検出センサー７f₂に切り換え誘導
帯１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 誘導帯に沿い台車を走行させる無人台車の誘
   導方法において、幅方向へ複数取り付けられた磁
   気検出センサーのうち通常走行用の磁気検出セン
   サーを用いて、誘導帯の磁気を検出しながら走行
   している台車が、誘導帯の分岐点或いは合流点へ
   差し掛かつた時に、前記磁気検出センサーを分岐
   或いは合流用の磁気検出センサーへ切り換え、前
   記誘導帯とは異なる極性を有する分岐或いは合流
   専用の誘導帯に沿つて台車を誘導することを特徴
   とする無人台車の誘導方法。 ２ 走行面上に、通常走行用の誘導帯を敷設する
   と共に、該誘導帯における分岐点或いは合流点に
   前記誘導帯とは異なる極性を有する分岐或いは合
   流専用の誘導帯を敷設し、且つ、前記通常走行用
   の誘導帯の分岐点或いは合流点の手前に被検知体
   を設け、又、自走可能な台車に、前記通常走行用
   の誘導帯を検出するための通常走行用の磁気検出
   センサーを設けると共に、該通常走行用の磁気検
   出センサーに対し幅方向へ並べて、前記分岐或い
   は合流専用の誘導体を検出する分岐或いは合流用
   の磁気検出センサーを設け、且つ、前記被検知体
   を検知して前記通常走行用の磁気検出センサーと
   分岐或いは合流用の磁気検出センサーとを切り換
   える切り換え用センサーを設け、更に、前記台車
   に前記各磁気検出センサーを構成する多数の磁気
   検出素子からの信号に従い台車の走行駆動部を制
   御させる装置を設けたことを特徴とする無人台車
   の誘導装置。