JPS59229625A

JPS59229625A - 無人台車の誘導方法及び装置

Info

Publication number: JPS59229625A
Application number: JP58103857A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Ito; 光男伊藤
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 1983-06-10
Filing date: 1983-06-10
Publication date: 1984-12-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は磁気を帯びた誘導帯に沿い無人台車を誘導させ
るもので、特に、３方向に分岐しているところで任意の
方向へ確実に台車を走行させるよう誘導する方法及び装
置に関するものである。

無人台車とは、台車上に電源を持ち自動的に走行できる
ようにした台車をいい、かかる無人で走行できるように
した装置は、現在、自動倉庫の周辺・設備、生産ライン
における物品搬送設備、自動加工ラインにおける搬送設
備等に数多く使用されておシ、その特長は、専用の軌条
を持たないことにある。専用の軌条を持たないというこ
とは、工場一般通路を走行できるため、フォークリフト
や人間と共用のスペースが使えること、走行ルートの変
更が容易であること、等の点で有利である。

従来、無人台車の走行方式としては、電磁誘導方式、光
学式誘導方式が実用化されているが、電磁誘導方式は、
走行面の床に埋め込んだ誘導線に電流を流すことによっ
て生ずる誘導磁界を、台車に取シ付けた一対の検出器で
検出し、その検出強度が同等となるように走行方向を制
御することによって誘導線に沿い台車を走行させるよう
にするも・′のである。

そのため、この方式では、誘導線を走行路面下に埋め込
む必要があることから敷設工事が複雑となり、又、ルー
トの移設や変更、誘導線の断線の発見と修理等が困難で
あり、更には、台車を複数のルートに任意に分岐させよ
うとする場合は周波数の異なる誘導用電源装置盤に電気
工事等が必要で台車の走行するルートの制御設備が複雑
化する、等の問題がある。

又、光学式誘導方式は、走行面の床面に光反射体を設置
し、台車から発する光を上記光反射体で反射させ、反射
光と台車の相対位置を検出することによって台車を誘導
するようにしたものである。

しかし、この光学式誘導方式では、誘導体へのゴミの付
着あるいは誘導体表面の損傷等によシ光の反射が阻害さ
れ易いと共に、走行面の凹凸が多い場合には反射体の設
置が困難であり、又設置されたものでも剥れ易い、等の
問題がある。

そこで、最近では前記従来方式に代る誘導方法が考えら
れている。

この新しく考えられている誘導方法は、第１図に示す如
く、無人台車を走行させようとする方向へ延びる磁気を
帯びた誘導帯（１）を走行面（２）に敷設し、該誘導帯
（１）の磁気を検出しながら台車（３）を誘導させるも
ので、台車（３）には、左右に走行駆動輪（４）　（５
）を各々独立した走行駆動モータ（６）によりｅ動され
るように備え、且つ台車（３）の下面に、多数の磁気検
出素子（８）を配列させて々る磁気検出センサー（７）
を台車（３）の走行方向に対し直角方向へ延びるように
取シ付け、更に、上記磁気検出センサー（力と接続せる
演算装置（９）、該演算装置（９）で演算された方向の
ずれ量にもとづき走行駆動モータ（６）の回転制御を行
うよう指令を出す走行駆動制御装置Ｑ［Ｉｌ、その他バ
ッテリー等を搭載し、誘導帯（１）に沿い無人で方向修
正しながら走行できるようにしである。又、上記磁気検
出センサー（７）は、第３図に示す如く、各磁気検出素
子（８）が誘導帯（１）の磁界αυの強さに反応するよ
うな、高さ位置となるように設置してあシ、各磁気検出
素子（８）はそれぞれ演算装置（９）に接続されて演算
装置（９）内で番地として表示されるようにしてあシ、
いずれかの磁気検出素子（８）が磁気を検出すると当該
素子（８）に対応して番地表示が演算装置（９）でなさ
れると共に当該表示された番地と基準番地との間の距離
が演算装置（９）で台車（３）のずれ量として算出でき
るようにしである。

上記最近者えられている誘導方法では、磁気検出センサ
ー（７）の中央部が誘導帯（１）の中心に一致している
状態を基準とすれば、各磁気検出素子（８）のうち、磁
気検出センサー（力の中央部にある複数の磁気検出素子
（８）が磁気を検出し、これが演算装置（９）内で中心
部の番地として表示される限シ、演算装置（９）ではず
れ量が零として計算されるため、磁気検出センサー（力
の中央と誘導帯（１）の中心が一致した状態で台車は走
行させられる。ところが、第１図においてＡからＢ方向
へ台車（３）を誘導させる場合に、図示の如く台車（３
）、が左側へずれた場合は、第４図に示す如く台車（３
）に設けた磁気検出センサー（力の中央０よシ右側に位
置する複数の磁気検出素子（８）が誘導帯（１）の磁気
を検出することになる。今、磁気検出センサー（力の中
央から第ｔＬ１番目の磁気検出素子（８）までの距離を
Ｌｌ、同じく第ｔＬ２査目の磁気検出素子（８）までの
距離を１２とすると、磁気検出センサー（７）の中央か
ら誘導帯（１）の中心線上までの距１、＋１２離りは、Ｌ＝□で表わされ、この距離Ｌが誘導帯（１）
からのずれ量とな９、このずれ量が求められると、この
ずれ量が零となるような制御指令が走行駆動制御装置（
１０）から走行駆動モータ（６）へ送られ、左右の駆動
輪（４）　（５１の回転を制御して台車の方向制御が行
われ、台車（３）をずれが小さくなるよう修正しながら
走行させることができるようにしである。

上記最近考えられている誘導方法は、従来の電磁誘導方
式や光学式誘導方式の問題を解消でき、台車のずれを自
動的に修正できて安全に無人誘導できるという優れた点
を有している。

ところが１．第１図の如く直線部よシ交叉部に台車（３
）がさしかかって磁気検出センサー（力が図中（、）の
位置にあシ、交叉部の分岐誘導帯（α）　（ｂ）　（１
）の磁気を磁気検出素子（８）がそれぞれ検出している
場合において、磁気検出センサー（７）の中央部にある
磁気検出素子（８）が直進用の分岐誘導帯（ｂ）の磁気
を検出しており、且つ分岐誘導帯（α）（Ｃ）の磁気を
検出している左右の磁気検出素子（８αＸ８Ｇ）が上記
中央部の素子（８ｂ）を挾んで対称となっている場合に
は、誘導帯（りの中心と台車（３）の中央とが一致して
いてずれ量は零であるから、台車（３）をそのまま直進
させることができる。

しかし、台車（３）が更に移動して、磁気検出センサー
（７）の一方の端が一方の分岐誘導帯（１）から外れる
ような位置（ｙ）に磁気横部センサー（力が来たときは
、直進用の分岐誘導帯（ｂ）と他方の分岐誘導帯（ａ）
の磁気のみがセンサー中央部と他端部の磁気検出素子（
８）とによシ検出される状態にあるので、誘導帯の磁気
を検出している素子間の中心は、磁気検出センサー（力
の中心０よｐＬだけずれていることになる。したがって
、台車（３）は第４図の場合と同様に自動的に上記ずれ
量りがなくなるよう方向制御が行われることになシ、台
車（３）は矢印（、）の方向へ進められることになシ直
進することが困難となる。

本発明は、上述の最近考えられている無人台車の誘導方
法を更に一歩進め、直線部から交叉部へ台車がさしかか
ったときでも希望する方向へ確実に移動できるようにし
、上述の交叉部での直進が困難であるという問題を解消
できるようにすることを目的としてなしたもので、交叉
部を電磁石の誘導帯とし、任意の誘導帯のみＯＮにし、
他はすべてＯＦＦとするようにして台車を誘導させるよ
うにするものである。

以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第５図乃至第７図は本発明による誘導帯の構成例を示す
もので、交叉部まで達している直線部の誘導帯（１２）
は、永久磁石（Ｐ、Ｍ）を用いた構成とし、上記各誘導
帯（１２＋から３方へ分岐している交叉部における各分
岐誘導帯α３）α４）　（１５）α６）　（１７）　（
１８１はいずれも電磁石（ＥＭ）を用いた構成として、
それぞれ永久磁石（ＰＭ）及び電磁石（ＥＭ）を走行面
の床内に敷設する。すなわち、上記永久磁石（ＰＭ）は
１第６図に示す如く、床Ｈに上方がＮ極、下方がＳ極と
なるよう敷設すると共に、上記電磁石（ＥＭ）は、第７
図に示す如く所定間隔に配した鉄心ｃ！０）に一連のコ
イル（２Ｉ）を巻き、スイッチ＠の操作でＯＮ、ＯＦＦ
に切シ換えられるようにしてあシ、上方がＮ極、下方が
Ｓ極となるように床（１９１に敷設し電源（ハ）に接続
する。交叉部の分岐誘導帯ｕ３１　（１４）　（１５１
（１６）　（１７）αＱを構成スル電磁石（ＥＭ）はそ
れぞれ独立させ、１つの分岐誘導帯のみ電磁石（ＥＭ）
をＯＮにし他の分岐誘導帯の電磁石（ＥＭ）はすべてＯ
ＦＦにできるようにする。

本発明に用いる台車は、第１図に示す台車（３）と同じ
構成のものを採用し、Ｎ極を検出できるよう磁気検出セ
ンサー（７）の極性を定めておくようにする。

今、台車が第５図において入方向から交叉部へと誘導さ
れておシ、交叉部では直進させてＢ方向へ台車を誘導さ
せる場合について説明すると、交叉部へ達するまでの直
進誘導帯（１２＋では、床に敷設された永久磁石（ＰＭ
）のＮ極を台車の磁気検出センサー（７）が検出するこ
とによシ誘導されて台車は前進させられている。台車（
３）が交叉部の分岐誘導帯（１３１（１４）　（１５１
の近くまで来たとき、交叉部の誘導帯を構成する電磁石
（ＥＭ）を、分岐誘導帯α□□□のみＯＮに操作１て他
の部分の分岐誘導帯α４）　−Ｑ８）をすべてＯＦＦに
切換操作する。これによシ台車は永久磁石（ＰＭ）の誘
導帯（ＩＺから電磁石（ＥＭ　）の分岐誘導帯０３）へ
と導かれ円滑に直進することができる。

台車を交叉部で左折又は右折させようとするときは、分
岐誘導帯α荀又は（１５）の電磁石（ＥＭ）のみをＯＮ
にすると共に他の部分の電磁石はすべてＯＦＦに制御す
れば、台車を交叉部において無人で希望する方向へ誘導
することができる。

上記説明ではＡ方向から台車が走行して来る場合を示し
たが、Ｂ方向からＡ方向へ台車を誘導する場合で、も同
様であシ、又ＡＢを結ぶ線に直交する方向へ台車を誘導
する場合でも同様である。

以上述べた如く本発明によれば、交叉部では台車を進行
させようとするルートのみ電磁石をＯＮにし、その他の
ルートの電磁石をＯＦＦに制御させることによシ台車を
任意の方向へ誘導させられるようにしであるので、次の
ような優れた効果を奏し得られる。

（１）交叉部で台車を進行させようとする方向へ確実に
誘導できる。

（１１）台車の誘導帯に対する位置には関係なく又交叉
部で台車がずれていても円滑に台車を直進させたシ左折
、右折させることができる。

（ｉｉｉ）　　進行させようとする誘導帯の１本のみＯ
Ｎの状態であるから、交叉部までの直進誘導帯と同じく
円滑に誘導が可能である。

（ＩＶ）　　従来の電磁誘導方式や光学式誘導方式に比
して誘導帯の設置や移設が簡単であると共に誘導帯の設
置面下に存在する磁性体の影響を受けることがなく、又
、誘導帯表面に損傷が生じても磁気が存在する限シ誘導
に影響を与えない。

【図面の簡単な説明】

第１図は最近考えられている無人台車の誘導方式で台車
を交叉部で直進させるときの状態を示す概略平面図、第
２図は誘導装置のブロック図、第３図は台車に備えた磁
気検出センサーと誘導帯の組み合わせ関係を示す正面図
、第４図は誘導帯に対し磁気検出センサーの位置が横に
ずれた状態を示す正面図、第５図は本発明による誘導帯
の平面図、第６図は永久磁石の誘導帯の敷設状態を示す
断面図、第７図は電磁石による誘導帯の説明用斜視図で
ある。（３）・・・１台車、（４１（５１・・・走行駆動輪、
（力・・・磁気検出センサー、（８）・・・磁気検出素
子、α２・・・誘導帯、（１３）　（１４）　（１５）
　ｕｓα７）　ＱＥＤ−Ｇ　１ｌｔＥ　誘導帯、（ＰＭ
）・・・永久磁石、（ＥＭ）・・・電磁石。特許用、願人石川島播磨重工業株式会社特許田願人代理人第１図

Claims

【特許請求の範囲】１）誘導帯に沿い台車を走行させる無人台車の誘導方法
において、多数の磁気検出素子をもつ磁気検出センサー
を設けた台車が直進誘導帯から複数に分岐している分岐
誘導帯へさしかかる以前に台車を進行させようとする方
向の分岐誘導帯のみＯＮにして他の分岐誘導帯はＯＦＦ
に制御し、ＯＮにした１本の分岐誘導帯に沿い誘導させ
ることを特徴とする無人台車の誘導方法。２）多数の磁気検出素子を配設せる磁気検出センサーを
取シ付けた台車に、該磁気検出センサーの磁気検出素子
を番地として表示でき該表示された番地と基準の番地間
の距離を台車のずれ量として算出できる演算装置、該演
算装置からの値にもとづき走行駆動部を制御する装置、
を備え、且つ該台車を誘導させ′る誘導帯のうち、交叉
部以外の誘導帯は永久磁石を用い、又、上記誘導帯のう
ち複数に分岐する交叉部の分岐誘導帯は個々にＯＮ、Ｏ
ＦＦ制御できる電磁石を用い、交叉部では複数の分岐誘
導帯のうち誘導できる分岐誘導帯を１本にできるように
したことを特徴とする無人台車の誘導装置。