JPH0421125Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0421125Y2 JPH0421125Y2 JP15567384U JP15567384U JPH0421125Y2 JP H0421125 Y2 JPH0421125 Y2 JP H0421125Y2 JP 15567384 U JP15567384 U JP 15567384U JP 15567384 U JP15567384 U JP 15567384U JP H0421125 Y2 JPH0421125 Y2 JP H0421125Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide rail
- motors
- control device
- wheels
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
この考案は無人搬送車を予め布設した誘導レー
ルに沿つて誘導する自動誘導装置に関する。
ルに沿つて誘導する自動誘導装置に関する。
従来の技術
従来無人搬送車を誘導する方式としては予め布
設した誘導線より発せられる磁力線を搬送車側に
設けた検出器により電気的に検出して、誘導線に
沿つて搬送車を誘導する電磁誘導式が一般的に知
られている。
設した誘導線より発せられる磁力線を搬送車側に
設けた検出器により電気的に検出して、誘導線に
沿つて搬送車を誘導する電磁誘導式が一般的に知
られている。
考案が解決しようとする問題点
しかし上記電磁誘導式は予め路面を掘削して誘
導線を埋設しなければならないため、誘導線の布
設に多くの費用を要すると共に、誘導線の近傍に
帯磁性のものがあると磁界が乱れて誘導が不能に
なるなどの不具合があつた。
導線を埋設しなければならないため、誘導線の布
設に多くの費用を要すると共に、誘導線の近傍に
帯磁性のものがあると磁界が乱れて誘導が不能に
なるなどの不具合があつた。
この考案は上記不具合を改善する目的でなされ
たものである。
たものである。
問題点を解決するための手段及び作用
この考案は上記目的を達成するために、左右独
立した電動機により駆動される車輪により自走自
在な車体の底部に、予め路面の搬送車進行方向に
沿つて布設され、かつ平坦な上面と、この上面の
両側に傾斜面を有する誘導レールの上記上面上を
転動する一対の転輪を該誘導レールの幅方向に離
隔して設けるとともに上下動自在に支承し、これ
ら転輪の近傍には各転輪の上下動を検出する検出
器をそれぞれ設け、これら検出器で検出した信号
を制御装置へ入力すると共に、制御装置より上記
検出した各信号の偏差に応じた制御信号を上記各
電動機へ出力して、上記各転輪７が上記上面６ａ
上に位置するよう各電動機の回転を制御するよう
にしたもので、路面を掘削せずに誘導レールを布
設できるため、工事費の節減や工期の短縮が図れ
るようになる。
立した電動機により駆動される車輪により自走自
在な車体の底部に、予め路面の搬送車進行方向に
沿つて布設され、かつ平坦な上面と、この上面の
両側に傾斜面を有する誘導レールの上記上面上を
転動する一対の転輪を該誘導レールの幅方向に離
隔して設けるとともに上下動自在に支承し、これ
ら転輪の近傍には各転輪の上下動を検出する検出
器をそれぞれ設け、これら検出器で検出した信号
を制御装置へ入力すると共に、制御装置より上記
検出した各信号の偏差に応じた制御信号を上記各
電動機へ出力して、上記各転輪７が上記上面６ａ
上に位置するよう各電動機の回転を制御するよう
にしたもので、路面を掘削せずに誘導レールを布
設できるため、工事費の節減や工期の短縮が図れ
るようになる。
実施例
この考案を図示の一実施例を図面を参照して詳
述すると、図において１は無人搬送車の車体で、
電動機２により駆動される車輪３により走行自在
となつている。上記電動機２は左右の車輪３にそ
れぞれ設けられていて、制御装置４より出力され
る制御信号により回転が制御されるようになつて
いると共に、各電動機２の間には検出機構５が設
けられている。上記検出機構５は予め路面に付設
され、かつ平坦な上面６ａとその両側に傾斜面６
ｂを有する断面がほぼ台形をなす誘導レール６を
検出して、この誘導レール６に沿つて車体１を誘
導するためのもので、誘導レール６の上面６ａを
転動する一対の転輪７を有している。上記各転輪
７は上下方向に移動自在に設けられた２個の車軸
８にそれぞれ回転自在に支承されている。各車軸
８は圧縮ばね１０により常に下方へ付勢されてい
ると共に、各車軸８の近傍には、車軸８より突設
された検出片８ａより車軸８の上下動を光学的ま
たは電磁的に検出する検出器９が設けられてお
り、各検出器９により検出器された信号は上記制
御装置４へ入力されて、各車輪３を駆動する電動
機２が次のように制御される。
述すると、図において１は無人搬送車の車体で、
電動機２により駆動される車輪３により走行自在
となつている。上記電動機２は左右の車輪３にそ
れぞれ設けられていて、制御装置４より出力され
る制御信号により回転が制御されるようになつて
いると共に、各電動機２の間には検出機構５が設
けられている。上記検出機構５は予め路面に付設
され、かつ平坦な上面６ａとその両側に傾斜面６
ｂを有する断面がほぼ台形をなす誘導レール６を
検出して、この誘導レール６に沿つて車体１を誘
導するためのもので、誘導レール６の上面６ａを
転動する一対の転輪７を有している。上記各転輪
７は上下方向に移動自在に設けられた２個の車軸
８にそれぞれ回転自在に支承されている。各車軸
８は圧縮ばね１０により常に下方へ付勢されてい
ると共に、各車軸８の近傍には、車軸８より突設
された検出片８ａより車軸８の上下動を光学的ま
たは電磁的に検出する検出器９が設けられてお
り、各検出器９により検出器された信号は上記制
御装置４へ入力されて、各車輪３を駆動する電動
機２が次のように制御される。
いま車体１の中心が誘導レール６に沿つて誘導
されているときには、各転倫７は誘導レール６の
平坦な上面６ａにあつて、それぞれ同じ高さにな
つているため、各検出器９より検出された信号に
偏差は生じず、従つて各電動機２は同じ回転数で
回転されて車体１は直進する。
されているときには、各転倫７は誘導レール６の
平坦な上面６ａにあつて、それぞれ同じ高さにな
つているため、各検出器９より検出された信号に
偏差は生じず、従つて各電動機２は同じ回転数で
回転されて車体１は直進する。
次に車体１が誘導レール６に対して例えば右へ
ずれると、一方の転倫７が第２図に示すように誘
導レール６の上面６ａを踏み外して下降するた
め、各検出器９で検出される信号に、各転倫７の
高さ方向のずれに比例した偏差が発生する。これ
によつて制御装置４は偏差に応じた制御信号を電
動機２へ出力して、各電動機２の回転速度を制御
する。すなわち車体１が誘導レール６を右側へ外
れた場合は右側の電動機２の回転を上げ、もしく
は左側の電動機２の回転を下げて車体１の中心が
誘導レール６上にくるよう誘導する。上記誘導制
御は各検出器９からの信号に偏差がなくなるまで
行なわれる。
ずれると、一方の転倫７が第２図に示すように誘
導レール６の上面６ａを踏み外して下降するた
め、各検出器９で検出される信号に、各転倫７の
高さ方向のずれに比例した偏差が発生する。これ
によつて制御装置４は偏差に応じた制御信号を電
動機２へ出力して、各電動機２の回転速度を制御
する。すなわち車体１が誘導レール６を右側へ外
れた場合は右側の電動機２の回転を上げ、もしく
は左側の電動機２の回転を下げて車体１の中心が
誘導レール６上にくるよう誘導する。上記誘導制
御は各検出器９からの信号に偏差がなくなるまで
行なわれる。
これによつて誘導レール６がカーブしている場
合でも、誘導レール６に沿つて車体１を誘導する
ことができるようになる。
合でも、誘導レール６に沿つて車体１を誘導する
ことができるようになる。
考案の効果
この考案は以上詳述したようになるから、路面
を掘削せずに誘導レールを布設することができ、
工事費の大幅な節減が図れると共に、布設後も誘
導レールの上方を人や車両などが自由に横断する
ことができる。また誘導レールは耐摩耗性の材料
により簡単に製作できると共に、誘導レールに帯
磁性のものがあつても誘導が不能になるなどの虞
れもない。
を掘削せずに誘導レールを布設することができ、
工事費の大幅な節減が図れると共に、布設後も誘
導レールの上方を人や車両などが自由に横断する
ことができる。また誘導レールは耐摩耗性の材料
により簡単に製作できると共に、誘導レールに帯
磁性のものがあつても誘導が不能になるなどの虞
れもない。
図面はこの考案の一実施例を示し、第１図は概
略構成図、第２図は作用説明図である。 １は車体、２は電動機、３は車輪、４は制御装
置、６は誘導レール、６ａは上面、７は転輪、９
は検出器。
略構成図、第２図は作用説明図である。 １は車体、２は電動機、３は車輪、４は制御装
置、６は誘導レール、６ａは上面、７は転輪、９
は検出器。
Claims (1)
- 左右独立した電動機２により駆動される車輪３
により自走自在な車体１の底部に、予め路面の搬
送車進行方向に沿つて布設され、かつ平坦な上面
６ａと、この上面６ａの両側に傾斜面６ｂを有す
る誘導レール６の上記上面６ａ上を転動する一対
の転輪７を該誘導レール６の幅方向に離隔して設
けるとともに上下動自在に支承し、これら転輪７
の近傍には各転輪７の上下動を検出する検出器９
をそれぞれ設け、これら検出器９で検出した信号
を制御装置４へ入力すると共に、制御装置４より
上記検出した各信号の偏差に応じた制御信号を上
記各電動機２へ出力して、上記各転輪７が上記上
面６ａ上に位置するよう各電動機２の回転を制御
してなる無人搬送車の自動誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15567384U JPH0421125Y2 (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15567384U JPH0421125Y2 (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6174108U JPS6174108U (ja) | 1986-05-20 |
| JPH0421125Y2 true JPH0421125Y2 (ja) | 1992-05-14 |
Family
ID=30713686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15567384U Expired JPH0421125Y2 (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0421125Y2 (ja) |
-
1984
- 1984-10-17 JP JP15567384U patent/JPH0421125Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6174108U (ja) | 1986-05-20 |
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