JPH0194408A - 無人搬送車走行制御方法 - Google Patents
無人搬送車走行制御方法Info
- Publication number
- JPH0194408A JPH0194408A JP25224387A JP25224387A JPH0194408A JP H0194408 A JPH0194408 A JP H0194408A JP 25224387 A JP25224387 A JP 25224387A JP 25224387 A JP25224387 A JP 25224387A JP H0194408 A JPH0194408 A JP H0194408A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- executed
- level
- sensor
- taxiway
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車走行制御方法、特に単一のセンサを
用いて走行制御を行う無人搬送車走行制御方法に関する
。
用いて走行制御を行う無人搬送車走行制御方法に関する
。
無人搬送車走行制御には地上の標識を検知して制御信号
を発生させるセンサとして従来は最低２個を車輌に搭載
していた。これは無人搬送車の走行中誘導路の左右の識
別を必要とするためである。
を発生させるセンサとして従来は最低２個を車輌に搭載
していた。これは無人搬送車の走行中誘導路の左右の識
別を必要とするためである。
ところで、上記のような無人搬送車走行制御によるとき
にはセンサを搬送車に取付ける際に、各センサの間隔の
設定がむずかしく、また、センサの温度特性による個々
の出力特性の変化などが原因となって誘導路の中心を搬
送車が走行しなくなり、いずれは脱輪を起こし、運行制
御に支障をきたすという問題があった。
にはセンサを搬送車に取付ける際に、各センサの間隔の
設定がむずかしく、また、センサの温度特性による個々
の出力特性の変化などが原因となって誘導路の中心を搬
送車が走行しなくなり、いずれは脱輪を起こし、運行制
御に支障をきたすという問題があった。
本発明の目的は上記の問題点を解消し、走行制御の簡素
化を実現する方法を提供することにある。
化を実現する方法を提供することにある。
本発明は磁性体などの検出標識を有する誘導路を、車輌
に装備した単一のセンサで検知させ、該センサの受信レ
ベルの尖頭値を追跡する方向に車輌の操舵制御を行うこ
とを特徴とする無人搬送車走行制御方法である。
に装備した単一のセンサで検知させ、該センサの受信レ
ベルの尖頭値を追跡する方向に車輌の操舵制御を行うこ
とを特徴とする無人搬送車走行制御方法である。
単一センサが誘導路上にあるときのアナログ直流レベル
を読み取り、予め定められた左右いずれかの方向に舵取
りを行い、舵を取った方向が最初読み取った値よりアナ
ログ直流レベルが高い場合にさらに同方向への舵取りを
行い、逆にアナログ直流レベルが低い場合に最初の位置
に舵をもどし、逆の動作を行い、常にアナログ直流レベ
ルの尖頭値が得られる方向に操舵して誘導路上を走行さ
せる。
を読み取り、予め定められた左右いずれかの方向に舵取
りを行い、舵を取った方向が最初読み取った値よりアナ
ログ直流レベルが高い場合にさらに同方向への舵取りを
行い、逆にアナログ直流レベルが低い場合に最初の位置
に舵をもどし、逆の動作を行い、常にアナログ直流レベ
ルの尖頭値が得られる方向に操舵して誘導路上を走行さ
せる。
したがって、左右の舵取りを繰返し行うことによりアナ
ログ直流レベルの最大点に達した点からさらにこまかく
左右の舵取りを行うことになり、誘導路に沿って滑らか
な走行を行うことができる。
ログ直流レベルの最大点に達した点からさらにこまかく
左右の舵取りを行うことになり、誘導路に沿って滑らか
な走行を行うことができる。
特に最大点レベル検出方式のためセンサのこまかい調整
又は温度特性に関係のない無人搬送車走行制御が可能と
なる。
又は温度特性に関係のない無人搬送車走行制御が可能と
なる。
以下、本発明の実施例°について第１図を参照して詳細
に説明する。
に説明する。
曲線Ａは車輌に搭載したセンサ１が磁性体その他センサ
１にて検知される標識が付された誘導路５を横切ったと
きの受信レベル曲線を示す６同図から明らかなように、
誘導路５の中点１．にセンサ１があるときがセンサの受
信レベルは高くなり、中点より右又は左にずれたときに
はずれが増大するほど受信レベルは低下していく。■ａ
〜１ｃ及びｌａ’〜ｌｃ’は中点からの左右のずれの大
きさを示している。４はリファレンスポイントである。
１にて検知される標識が付された誘導路５を横切ったと
きの受信レベル曲線を示す６同図から明らかなように、
誘導路５の中点１．にセンサ１があるときがセンサの受
信レベルは高くなり、中点より右又は左にずれたときに
はずれが増大するほど受信レベルは低下していく。■ａ
〜１ｃ及びｌａ’〜ｌｃ’は中点からの左右のずれの大
きさを示している。４はリファレンスポイントである。
このポイント以下の受信レベルでは脱線と判断する。車
輌の走行誘導は常にリファレンスポイント以上の受信レ
ベルで行われる。この減衰特性を利用して、例えば搬送
車がスタート時点でセンサ１がｌｂ’点からスタートし
たときに、まず搬送車内に設けられているレベル記憶部
（図示路）が２ｂ’点のレベルを記憶し、そのレベルを
基準に操舵制御を開始する。例えば最初に定められた舵
取り方向が第１方向６の方向ならばセンサ１はｌｂ’か
らｌｃ’に移動する。センサがｌｃ’に移動すると、セ
ンサレベルは２ｃ’に移り、そのレベルは２ｂ’点より
低下する。センサレベルが低下すると舵取り操作により
センサ１は再度１ｂ’点に移り、基準レベル点に戻る。
輌の走行誘導は常にリファレンスポイント以上の受信レ
ベルで行われる。この減衰特性を利用して、例えば搬送
車がスタート時点でセンサ１がｌｂ’点からスタートし
たときに、まず搬送車内に設けられているレベル記憶部
（図示路）が２ｂ’点のレベルを記憶し、そのレベルを
基準に操舵制御を開始する。例えば最初に定められた舵
取り方向が第１方向６の方向ならばセンサ１はｌｂ’か
らｌｃ’に移動する。センサがｌｃ’に移動すると、セ
ンサレベルは２ｃ’に移り、そのレベルは２ｂ’点より
低下する。センサレベルが低下すると舵取り操作により
センサ１は再度１ｂ’点に移り、基準レベル点に戻る。
さらにピークの最大レベルを求めてｌａ’に舵取り操作
を行う。センサ１がｌａ’点になるように舵取り操作を
行うと、受信レベルは２ｂ’点より高くなり、レベル記
憶部は２ａ’のレベルを記憶し、２８′のレベルを基準
に、さらにセンサを１゜に向けて舵取り操作を行うと、
さらに受信レベルは高くなりレベル記憶部は２ａ’のレ
ベルから２゜のレベルを記憶する。
を行う。センサ１がｌａ’点になるように舵取り操作を
行うと、受信レベルは２ｂ’点より高くなり、レベル記
憶部は２ａ’のレベルを記憶し、２８′のレベルを基準
に、さらにセンサを１゜に向けて舵取り操作を行うと、
さらに受信レベルは高くなりレベル記憶部は２ａ’のレ
ベルから２゜のレベルを記憶する。
さらに舵取り操作はレベル確認のため、６とは逆の第２
方向７の方向に舵取り操作を行い、センサは１ａの方向
に移動し、２８点のレベルが記憶部に転送されるが、２
ａ点のレベルは２のレベルより低いため、舵取り操作が
行われてセンサ１の位置は１゜の位置にもどり、受信レ
ベルの尖頭値でセンサは停止する。またレベル記憶部は
尖頭値のレベルを記憶し、受信レベルが尖頭値のレベル
より低下したときには６，７のいずれかの方向に舵取り
操作を繰返しレベル記憶部が記憶した基準レベルになる
まで舵取り操作を行う。これにより無人搬送車は常時誘
導路の中心位置上をなぞりながら安定した走行ができる
。
方向７の方向に舵取り操作を行い、センサは１ａの方向
に移動し、２８点のレベルが記憶部に転送されるが、２
ａ点のレベルは２のレベルより低いため、舵取り操作が
行われてセンサ１の位置は１゜の位置にもどり、受信レ
ベルの尖頭値でセンサは停止する。またレベル記憶部は
尖頭値のレベルを記憶し、受信レベルが尖頭値のレベル
より低下したときには６，７のいずれかの方向に舵取り
操作を繰返しレベル記憶部が記憶した基準レベルになる
まで舵取り操作を行う。これにより無人搬送車は常時誘
導路の中心位置上をなぞりながら安定した走行ができる
。
以上詳細に述べたとおり、本発明によれば、従来方式で
は複数個のセンサを使用しなければできないとされてい
た無人搬送車走行制御を単一センサを用いて行い、しか
も温度特性及び回路特有の特性の影響を受けないため、
装置を簡略化し、しかも無人搬送車を安定に誘導できる
効果を有するものである。
は複数個のセンサを使用しなければできないとされてい
た無人搬送車走行制御を単一センサを用いて行い、しか
も温度特性及び回路特有の特性の影響を受けないため、
装置を簡略化し、しかも無人搬送車を安定に誘導できる
効果を有するものである。
第１図は誘導路に対する単一センサの受信レベル曲線を
示す図である。
示す図である。
Claims (1)
- （１）磁性体などの検出標識を有する誘導路を、車輌に
装備した単一のセンサで検知させ、該センサの受信レベ
ルの尖頭値を追跡する方向に車輌の操舵制御を行うこと
を特徴とする無人搬送車走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25224387A JPH0194408A (ja) | 1987-10-06 | 1987-10-06 | 無人搬送車走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25224387A JPH0194408A (ja) | 1987-10-06 | 1987-10-06 | 無人搬送車走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0194408A true JPH0194408A (ja) | 1989-04-13 |
Family
ID=17234505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25224387A Pending JPH0194408A (ja) | 1987-10-06 | 1987-10-06 | 無人搬送車走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0194408A (ja) |
-
1987
- 1987-10-06 JP JP25224387A patent/JPH0194408A/ja active Pending
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