JPS63113611A - 無人搬送車両の停止位置制御方法 - Google Patents
無人搬送車両の停止位置制御方法Info
- Publication number
- JPS63113611A JPS63113611A JP61256777A JP25677786A JPS63113611A JP S63113611 A JPS63113611 A JP S63113611A JP 61256777 A JP61256777 A JP 61256777A JP 25677786 A JP25677786 A JP 25677786A JP S63113611 A JPS63113611 A JP S63113611A
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- JP
- Japan
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- point
- distance
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は無人搬送車両の停止位置制御方法に関するもの
である。
である。
従来の技術
従来無人搬送車両を停止位置決めする制御方法としては
第３図に示すように無人搬送車両αが具備するステーシ
ョン検出用ピックアップコイルｂが停止きっかけ線Ｃの
磁界を検出してからある設定距離だけ走行し停止点ｄで
停止させる方法である。すなわち、＠１図のコイル特性
におけるＡ点で検出と判断しめる距離走行し停止する方
法である。
第３図に示すように無人搬送車両αが具備するステーシ
ョン検出用ピックアップコイルｂが停止きっかけ線Ｃの
磁界を検出してからある設定距離だけ走行し停止点ｄで
停止させる方法である。すなわち、＠１図のコイル特性
におけるＡ点で検出と判断しめる距離走行し停止する方
法である。
発明が解決しようとする問題点
従来の停止位置制御方法では第１図のＡ点を検出してか
ら設定距離走行停止すると誘導線に流す電流の大きさ及
び周波数の違いにより停止位置に誤差が生じるという問
題点がある。
ら設定距離走行停止すると誘導線に流す電流の大きさ及
び周波数の違いにより停止位置に誤差が生じるという問
題点がある。
発明の目的
本発明は上記の事情に鑑みなされたものでその目的とす
るところは、コイル特性のレベルカ変動しても停止用き
っかけ線の正確な位置が確立されて停止精度を向上させ
得る無人搬送車両の停止位置制御方法を提供することに
ある。
るところは、コイル特性のレベルカ変動しても停止用き
っかけ線の正確な位置が確立されて停止精度を向上させ
得る無人搬送車両の停止位置制御方法を提供することに
ある。
問題点を光決するための手段及び作用
上記の目的を解決するために本発明は、ステーション検
出用ピックアップコイルを用いて埋設された誘導線の磁
界を検出し停止する停止位置制御方法において、ステー
ション検出用ピックアップコイルが磁界を検出するコイ
ル特性から検出範囲（距離）ΔＬを求めΔＬ／２を停止
用きっかけ線と停止すべき地点までの距離りに加算する
ようにしである。
出用ピックアップコイルを用いて埋設された誘導線の磁
界を検出し停止する停止位置制御方法において、ステー
ション検出用ピックアップコイルが磁界を検出するコイ
ル特性から検出範囲（距離）ΔＬを求めΔＬ／２を停止
用きっかけ線と停止すべき地点までの距離りに加算する
ようにしである。
そして仮にコイル特性のレベルが変動してもΔＬ
検出範囲ΔＬの ／２で停止用きっかけ線の正確な位置
を確立し停止精度を確実に向上させるようにした。
を確立し停止精度を確実に向上させるようにした。
実施例
以下、本発明の実施例を第１図及び第２図に基づいて説
明する。
明する。
本発明は従来の停止位置制御方法が第１図に示すコイル
特性のＡ点だけを検出していたのに対し、Ａ点から検出
器（信号検出用ピックアップコイル）が検出しなくなる
Ｂ点までの検出範囲△Ｌを駆動輪に取付けである検出器
（エンコーダ）で求め、Ａ点からＢ点までの距離△Ｌを
２で割り、停止用きっかけＷｓＣと停止すべき地点ｄま
での距離りに加算する。すなわち走行距離Ｘは ΔＬ ｘ８：＋＋Ｌ＋／２ となる。
特性のＡ点だけを検出していたのに対し、Ａ点から検出
器（信号検出用ピックアップコイル）が検出しなくなる
Ｂ点までの検出範囲△Ｌを駆動輪に取付けである検出器
（エンコーダ）で求め、Ａ点からＢ点までの距離△Ｌを
２で割り、停止用きっかけＷｓＣと停止すべき地点ｄま
での距離りに加算する。すなわち走行距離Ｘは ΔＬ ｘ８：＋＋Ｌ＋／２ となる。
以上から仮にピックアップコイル特性のレベルが変動し
ても検出範囲△ＬのＬ／２で停止用きっかけ＋Ｎａの正
確な位置が確立され、停止精度が確実に向上する。
ても検出範囲△ＬのＬ／２で停止用きっかけ＋Ｎａの正
確な位置が確立され、停止精度が確実に向上する。
次に本発明を２輪回転差特有のスピンターンに適用した
場合を考えると、スピンターンでは第２図に示すように
、次に走行すべき誘導ａｆが車体Ｉ中心にきて９０度旋
回するために、スピンターン直前で銹導線ｆと車体ｉ中
心がずれていた場合、スピンターン後銹導線ｆと車体ｌ
がオフセットしたかたちとな抄、′Ｎｔ悪の場合コース
アウトしかねない。そこで本発明を適用すれば誘導ａｆ
に流す電流の大小や周波数の違いによるオフセットを最
小限におさえることが可能となる。
場合を考えると、スピンターンでは第２図に示すように
、次に走行すべき誘導ａｆが車体Ｉ中心にきて９０度旋
回するために、スピンターン直前で銹導線ｆと車体ｉ中
心がずれていた場合、スピンターン後銹導線ｆと車体ｌ
がオフセットしたかたちとな抄、′Ｎｔ悪の場合コース
アウトしかねない。そこで本発明を適用すれば誘導ａｆ
に流す電流の大小や周波数の違いによるオフセットを最
小限におさえることが可能となる。
発明の効果
以上詳述したように、本発明に係る無人搬送車両の停止
位置制御方法は、ステーション検出用ピックアップコイ
ルを用いて埋設された誘導線の磁界を検出し停止する停
止位置制御方法において、ステーション検出用ピックア
ップコイルが磁界を検出するコイル特性から検出範囲（
距離）△Ｌを求めｍＬ／ を停止用きっかけ線と停止
すべき地点までの距離りに加算するようにしたことを特
徴とするものである。
位置制御方法は、ステーション検出用ピックアップコイ
ルを用いて埋設された誘導線の磁界を検出し停止する停
止位置制御方法において、ステーション検出用ピックア
ップコイルが磁界を検出するコイル特性から検出範囲（
距離）△Ｌを求めｍＬ／ を停止用きっかけ線と停止
すべき地点までの距離りに加算するようにしたことを特
徴とするものである。
したがって、仮にコイル特性のレベルが変動しても検出
範囲ΔＬのΔＬ／２で停止用きっかけ線の正確な位置が
確立されて停止精度を８爽に向上させることができる。
範囲ΔＬのΔＬ／２で停止用きっかけ線の正確な位置が
確立されて停止精度を８爽に向上させることができる。
先回面の簡単な説明
ｍ１図は本発明に係る無人搬送車両の停止位置制御方法
の説明図、第２図は車体のスピンターンの説明図、第３
図は従来の無人搬送車両の停止位置制御方法の説明図で
ある。
の説明図、第２図は車体のスピンターンの説明図、第３
図は従来の無人搬送車両の停止位置制御方法の説明図で
ある。
αは無人搬送車両、ｂはステーション検出用ピックアッ
プコイル、Ｃは停止きっかけ線、ｄは停止点・ 第２図
プコイル、Ｃは停止きっかけ線、ｄは停止点・ 第２図
Claims (1)
- ステーション検出用ピックアップコイルを用いて埋設さ
れた誘導線の磁界を検出し停止する停止位置制御方法に
おいて、ステーション検出用ピックアップコイルを磁界
を検出するコイル特性から検出範囲（距離）ΔＬを求め
ΔＬ／２を停止用きつかけ線と停止すべき地点までの距
離Ｌに加算するようにしたことを特徴とする無人搬送車
両の停止位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61256777A JPS63113611A (ja) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | 無人搬送車両の停止位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61256777A JPS63113611A (ja) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | 無人搬送車両の停止位置制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63113611A true JPS63113611A (ja) | 1988-05-18 |
Family
ID=17297302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61256777A Pending JPS63113611A (ja) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | 無人搬送車両の停止位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63113611A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57125409A (en) * | 1981-01-26 | 1982-08-04 | Kobe Steel Ltd | Method for control of home position of automatic driven vehicle |
| JPS60118913A (ja) * | 1983-12-01 | 1985-06-26 | Komatsu Ltd | 無人走行車の停止位置検出装置 |
-
1986
- 1986-10-30 JP JP61256777A patent/JPS63113611A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57125409A (en) * | 1981-01-26 | 1982-08-04 | Kobe Steel Ltd | Method for control of home position of automatic driven vehicle |
| JPS60118913A (ja) * | 1983-12-01 | 1985-06-26 | Komatsu Ltd | 無人走行車の停止位置検出装置 |
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