JPS62288501A - マグネツト検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 ｒ産業上の利用分野〕 本発明はマグネット検出装置に関し、特に、マグネット
による磁界を直交する２つの磁気センサで検出して前記
マグネットの位置を正確に検出するマグネット検出装置
に関する。

マグネット検出装置は、例えば、走行経路を移動する無
人搬送車（以下、Ａ　Ｇ　Ｖ　（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧ
ｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ　）とも称する）に設けら
れ、走行経路に埋設されたマグネットを検出してＡＧＶ
が現在走行している場所を確認したり、走行距離による
ＡＧＶの動作制御の起算点を認識するために使用されて
いる。

〔従来の技術〕

従来のマグネット検出装置、例えば、ＡＧＶに設けられ
ているマグネット検出装置は、走行経路に埋設されたマ
グネットの磁界の強さをコイル等の磁気センサで検出し
、この磁気センサの出力が一定レベル以上になることに
よってマグネットの位置を検出するようになされている
。

ところで、近年、ＡＧＶの走行制御はそれまでの誘導線
からの誘導磁界を検出して該誘導線の真上だけを走行す
る誘導制御走行だけでなく　、ＡＧＶに該Ａ　ｃ　ｖの
両側の走行距離を正確に測定することのできる一対の走
行距離測定器を設けてＡＧＶの走行を制御する補間制御
走行も行われるようになっている。そして、ＡＧＶに補
間制御走行を行わせるためには、前記一対の走行距離測
定器が正確にＡＧＶの左右の移動距離を測定しなければ
ならない。そのため、ＡＧＶの走行経路には該ＡＧＶが
誘導制御走行から補間制御走行に移行する個所から一定
距離だけ手前にマグネットが埋設されていて、該マグネ
ットを検出すると前記一対の走行距離測定器がリセット
され、そのマグネット位置を起算点としてＡＧＶの両側
の移動距離が正確に測定されるようになされている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したように、例えば、ＡＧＶに設けられている従来
のマグネット検出装置は、走行経路に埋設されたマグネ
ットの磁界の強さをコイル等の磁気センサで検出し、こ
の磁気センサの出力が一定レベル以上になることによっ
てマグネットの位置を検出するようになされている。そ
のため、前記走行経路に埋設されたマグネットの位置を
正確に検出することができない。

また、マグネットの位置を正確に検出するためのマグネ
ット検出装置としては、磁気センサを走行経路に埋設さ
れたマグネットの磁軸と垂直でＡＧＶの移動方向と同じ
方向に設け、ＡＧＶの移動方向の磁界を検出するものが
従来より知られている。これはＡＧＶに設けられたマグ
ネット検出装置が走行経路に埋設されたマグネット上を
通過すると、前記磁気センサの出力波形が、例えば、正
電位から負電位にその極性を変化させるので、このゼロ
クロス点を検出してマグネットの位置を検出しようとい
うものである。

しかし、この磁気センサの出力波形におけるゼロクロス
点は走行経路に埋設されたマグネット上の一点だけでは
なく、特に、マグネット検出装置が工場等で使用される
ＡＧＶに設けられる場合には、様々な磁界により多数の
ゼロクロス点が存在することになり正確なマグネット位
置を検出することが困難である。

本発明は、上述した従来形のマグネット検出装置に鑑み
、マグネットの磁界を２つの磁気センサで検出し、一方
の磁気センサの出力が一定レベル以上で且つ他方の磁気
センサの出力の極性が変化したとき、マグネット検出信
号を出力することにより、マグネットの位置を正確に検
出することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明に係るマグネット検出装置の構成を示す
ブロック図である。

本発明によれば、マグネットを検出するマグネット検出
装置であって、前記マグネットの磁軸と同一方向の磁界
を検出する第１の磁気センサ１と、前記マグネットの磁
軸と垂直で移動方向の磁界を検出する第２の磁気センサ
２と、前記第１の磁気センサｌの出力が一定レベル以上
かどうかを判別するレベル判別手段３１と、前記第２の
磁気センサ２の出力の極性が変化したかどうかを判別す
る極性判別手段３２と、前記第１の磁気センサ１の出力
が一定レベル以上で且つ前記第２の磁気センサ２の出力
の極性が変化したとき、マグネット検出信号を出力する
検出信号出力手段３３と、を具備するマグネット検出装
置が提供される。

〔作　用〕

上述した構成を有する本発明のマグネット検出装置によ
れば、マグネットの磁軸と同一方向の磁界を検出する第
１の磁気センサ１でマグネットの磁界の強さを検出し、
マグネットの磁軸と垂直で移動方向の磁界を検出する第
２の磁気センサ２でマグネットの磁界の移動による変化
を検出する。

そして、レベル判別手段３１により第１の磁気センサ１
の出力が一定レベル以上かどうがが判別され、極性判別
手段３２により第２の磁気センサ２の出力の極性が変化
したかどうかが判別される。

さらに、検出信号出力手段３３で第１の磁気センサ１の
出力が一定レベル以上で且つ前記第２の磁気センサ２の
出力の極性が変化したとき、マグネット検出信号が出力
される。これにより、マグネットの位置が正確に検出さ
れることになる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係るマグネット検出装置
の一実施例を説明する。

第２図は本発明のマグネット検出装置を設けた無人搬送
車および走行経路に埋設されたマグネットを一部模式的
に示すブロック図であり、ｌは垂直磁気センサ、２は水
平磁気センサ、４はマグネット、６は無人搬送車（Ａ　
Ｇ　Ｖ）である。

ＡＧＶ６は走行経路に沿って移動するが、該走行経路の
所定個所の路面５内部にはマグネット４が埋設されてい
る。このマグネット４が埋設される個所は、例えば、２
本の誘逗線が交差する＾ＧＶの分岐位置やワークステー
ションが配設された位置から一定距離だけ手前に離隔さ
れた個所等の特別な位置であり、ＡＧＶ６は該マグネッ
ト４をマグネット検出装置で検出してＡＧＶ６に設けら
れた走行距離測定器をリセットし、補間制御走行による
分岐動作や走行距離による停止動作が行われることにな
る。ここで、マグネット４は該マグネットの磁軸が鉛直
方向となるように路面５内部に埋設される必要があり、
第２図ではＮ極が上方でＳ極が下方となるように埋設さ
れている。このマグネット４はＳ極が上方でＮ極が下方
となるように路面５内部に埋設してもよいのはいうまで
もない。

ＡＧＶ６に設けられるマグネット検出装置は、垂直磁気
センサ１、水平磁気センサ２およびマイクロプロセッサ
３を備えている。垂直磁気センサ１はマグネット４の磁
軸と同一方向の磁界を検出するものであり、例えば、鉛
直方向に設けられた磁気検出コイルである。また、水平
磁気センサ２はマグネット４の磁軸と垂直でＡＧＶ６の
移動方向の磁界を検出するものであり、例えば、垂直磁
気センサ１に直交し、ＡＧＶ６の移動方向に設けられた
磁気検出コイルである。ここで、垂直磁気センサ１およ
び水平磁気センサ２は、磁気検出コイルに限定されるも
のではなく、磁気の強さおよび磁気の極性変化を検出で
きるものであれば垂直磁気センサ１および水平磁気セン
サ２として使用することができる。

これら垂直磁気センサ１および水平磁気センサ２の出力
はマイクロプロセッサ３に供給され、該マイクロプロセ
ッサ３において垂直磁気センサ１および水平磁気センサ
２の出力が演算処理されることになる。

第３図は本発明のマグネット検出装置における波形図で
ある。

第３図（ａ）は垂直磁気センサ１および水平磁気センサ
２の出力波形を示すもので、垂直磁気センサｌの出力電
圧は、マグネット４に接近するに従ってマグネット４か
らの磁界を検出するようになり、該出力電圧は次第に上
昇し、マグネット４の真上で最大となる。そして、マグ
ネット４を通りすぎるとマグネット４からの磁界が弱（
なり、垂直磁気センサ１の出力電圧は、減小する。この
ように、垂直磁気センサ１はマグネット４の強さを検出
するものである。この垂直磁気センサｌの出力電圧は、
レベル判別手段３１に供給され該レベル判別手段３１に
よって第３図（ａ）中の破線で示される一定レベル以上
かどうかが判別される。

そして、この垂直磁気センサ１の出力電圧が一定レベル
以上ならば、第３図（ｂ）に示されるような高レベルの
出力信号が検出信号出力手段３３に供給されることにな
る。

また、水平磁気センサ２の出力電圧は、例えば、第３図
（ａ）に示されるように、マグネット４に接近すると該
マグネット４からの磁界を検出するようになり、負電位
の出力を発生してマグネット４の少し手前で負電位のピ
ークを生しる。さらに、マグネット４に接近するに従っ
て該出力電圧は上昇しく９に接近し）、マグネット４の
真上で負電位から正電位に出力電圧の極性が変化するゼ
ロクロス点となる。そして、マグネット４の真上を通り
過ぎマグネット４から遠ざかると、水平磁気センサ２の
出力電圧は次第に上昇して正電位のピークを生じ、さら
に、遠ざかるとマグネット４からの磁界を検出すること
ができなくなり出力電圧は減小する。この水平磁気セン
サ２の出力電圧は、極性判別手段３２に供給され該極性
判別手段３２によって極性が変化した（ゼロクロス点を
通過した）かどうかが判別される。そして、この水平磁
気センサ２の出力電圧の極性が変化したならば、第３図
（ｃ）に示されるような高レベルの出力信号が検出信号
出力手段３３に供給されることになる。

レベル判別手段３１および極性判別手段３２の出力が供
給された検出信号出力手段３３では、再判別手段３１お
よび３２の出力が共に高レベルのときに高レベルのパル
スをマグネットの検出信号として出力することになる。

ここで、検出信号出力手段３３は、単に、再判別手段３
１および３２の出力カ共に高レベルのときに高レベルの
パルスを出力するだけでなく、第３図（ｄ）に示される
ように、−瞬の信号として現れるパルスの幅を時間方向
に拡大して出力するようになされている。

このように、マグネット検出信号のパルス幅を拡大する
のは、例えば、高速で走行しているＡＧＶ６に設けられ
たマグネット検出装置がマグネット４を一瞬の間だけし
か検出しなくても、パルス幅の広いマグネット検出信号
によりマグネットの検出を確実に認識できるようにし、
また、例えば、マグネット４の上方で停止せよという指
令にに従ってＡＧＶ６がマグネット４の真上に停止する
とき、停止時の振動により１つのマグネット４を何度も
重複して検出するのを防ぐようにするためである。

第４図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャートである。

マグネット検出処理が開始されると、まず、ステップ４
１でマグネット４に接近しているＡＧＶ６は、ステップ
４２で垂直磁気センサ１の出力が一定レベル以上かどう
かが判別される。このステップ４２で垂直磁気センサ１
の出力が一定レベル以上であると判別されると、ステッ
プ４３でＡＧＶ６はマグネット４の至近であるとされ、
さらに、ステップ４４に進んで水平磁気センサ２の出力
の極性が変化したかどうかが判別される。また、ステッ
プ４２で垂直磁気センサ１の出力が一定レベル以上では
ないと判別されると、ステップ３１に戻り、マグネット
４に接近することになる。

ステップ４４で水平磁気センサ２の出力の極性が変化し
たと判別されると、ステップ４５でＡＧＶ６はマグネッ
ト４の真上の位置であるとされ、ステップ４６に進んで
マグネット検出パルスを発生する。また、ステップ４４
で水平磁気センサ２の出力の極性が変化していないと判
別されると、ＡＧＶ６はマグネット４の至近ではあるが
まだマグネット４の真上まで来ていないとしてステップ
４３に戻ることになる。

ステップ４６で発生されたマグネット検出パルスはステ
ップ４７でパルス幅が拡大され、マグネット検出装置の
マグネット検出信号として出力され、マグネット検出処
理が終了する。

以上の実施例において、移動するＡＧＶ６に設けられた
垂直磁気センサ１および水平磁気センサ２の出力から路
面５内部に埋設されたマグネット４の正確な位置の検出
は、コンピュータによる演算処理により行われるとして
説明したが、本発明に係るマグネット検出装置はコンピ
ュータを使用することなく、従来より知られている電気
回路の組み合わせによっても構成することができる。

第５図は本発明のマグネット検出装置の実施例を示し、
電気回路で構成したマグネット検出装置の回路ブロック
図である。

第５図に示されるように、垂直磁気センサ１の出力は増
幅回路３１１に供給され、該増幅回路３１１の出力はレ
ベルスライス回路３１２に供給されている。このレベル
スライス回路３１２は、増幅回路３１１で増幅された垂
直磁気センサ１の出力電圧が一定レベル以上のときだけ
高レベルの信号を出力する回路である。

また、水平磁気センサ２の出力は増幅回路３２１に供給
され、該増幅回路３２１の出力はゼロクロス検出回路３
２２に供給されている。このゼロクロス検出回路３２２
は、増幅回路３２１で増幅された水平磁気センサ２の出
力電圧が零ポルトを横切るとき、換言すると、増幅回路
３２１で増幅された水平磁気センサ２の出力電圧の極性
が変化するときを検出して高レベルの信号を出力する回
路である。

そして、レベルスライス回路３１２およびゼロクロス検
出回路３２２の出力はアンドゲート３３１の入力として
供給され、該アンドゲート３３１の出力はワンショトパ
ルス発生回路３３２に供給されている。このアンドゲー
ト３３１は、レベルスライス回路３１２の出力が高レベ
ルで且つゼロクロス検出回路３２２の出力が高レベルの
ときに高レベルのマグネット検出パルスを発生するもの
である。また、ワンショトパルス発生回路３３２はアン
ドゲート３３１で出力されたパルスの幅を時間方向に拡
大するものである。

ワンショトパルス発生回路３３２の出力は、増幅回路３
３３に供給され、該増幅回路３３３の出力がマグネット
検出信号として出力されることになる。

前記実施例において、増幅回路３１１およびレベルスラ
イス回路３１２はレベル判別回路３１を構成し、また、
増幅回路３２１およびゼロクロス検出回路３２２は極性
判別手段３２を構成し、そして、アンドゲート３３１１
ワンシヨツトパルス発生回路３３２および増幅回路３３
３は検出信号出力手段３３を構成している。

以上の実施例においては、マグネット４を走行経路の路
面５内部に埋設し、マグネット検出装置を移動するＡＧ
Ｖ６に設けたが、マグネット検出装置を固定し、マグネ
ットを移動させ該移動するマグネットをマグネット検出
装置で検出してもよい。また、本発明のマグネット検出
装置は、ＡＧＶに設けてマグネットの位置を検出するだ
けでなく、マグネットを正確に検出するための様々なマ
グネット検出装置として使用されるものである。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように、本発明に係るマグネット検出装
置は、マグネットの磁界を２つの磁気センサで検出し、
一方の磁気センサの出力が一部レベル以上で且つ他方の
磁気センサの出力の極性が変化したとき、マグネット検
出信号を出力することにより、マグネットの位置を正確
に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るマグネット検出装置の構成を示す
ブロック図、 第２図は本発明のマグネット検出装置を設けた無人搬送
車および走行経路に埋設されたマグネットを一部模式的
に示すブロック図、 第３図は本発明のマグネット検出装置における波形図、 第４図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャート、 第５図は本発明のマグネット検出装置の実施例を示し、
電気回路で構成したマグネット検出装置の回路ブロック
図である。 １・・・垂直磁気センサ、 ２・・・水平磁気センサ、 ３・・・マイクロプロセッサ、 ４・・・マグネット、 ５・・・路面、 ６・・・無人搬送車（ＡＧＶ）、 ３１・・・レベル判別手段、 ３２・・・極性判別手段、 ３３・・・検出信号出力手段、 ３１１．３２１．３３３・・・増幅回路、３１２・・・
レベルスライス回路、 ３２２・・・ゼロクロス検出回路、 ３３１・・・アンドゲート、 ３３２・・・ワンショットパルス発生回路。 第３図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、マグネットを検出するマグネット検出装置であって
   、 前記マグネットの磁軸と同一方向の磁界を検出する第１
   の磁気センサと、 前記マグネットの磁軸と垂直で移動方向の磁界を検出す
   る第２の磁気センサと、 前記第１の磁気センサの出力が一定レベル以上かどうか
   を判別するレベル判別手段と、 前記第２の磁気センサの出力の極性が変化したかどうか
   を判別する極性判別手段と、 前記第１の磁気センサの出力が一定レベル以上で且つ前
   記第２の磁気センサの出力の極性が変化したとき、マグ
   ネット検出信号を出力する検出信号出力手段と、 を具備するマグネット検出装置。 ２、前記検出信号出力手段は、マグネット検出パルスの
   パルス幅を拡大するワンショットパルス発生手段を含む
   特許請求の範囲第１項に記載のマグネット検出装置。