JPH10154008A - 無人搬送車のアドレス検知方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車のアドレス検知方法において、施
工工事が簡単で安価となり、また、停止のための開口一
致の幅を狭くでき精度の向上が図れ、さらには、行き過
ぎや行き足らずの方向を判定することを可能とする。 【解決手段】 磁気テープ４のうち、無人搬送車の停止
位置又はアドレス検知位置に相当する部位を所定長さ分
だけカットして不貼エリア４ｃとし、アドレス検知セン
サ６内の磁気センサ６ａ，６ｂが磁気テープ４の不貼エ
リア４ｃで磁気非検知となれば、カウンタをカウンタア
ップして相対番地検知を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、床上に貼られた永
久磁界を発する磁気テープをガイドコ−スとしてガイド
走行する無人搬送車のアドレス検知方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、ガイドコースに沿って自動走行す
る無人搬送車において、その自動走行のためには、無人
搬送車の位置すなわちアドレスを検知する必要がある。
その検知のための従来の構成乃至方法としては、図９に
示すように、無人搬送車１の前後に磁気ガイドセンサ２
を設けると共に、車体の左右にアドレス検知用の磁気セ
ンサ３を設け、地上にはガイドコース４の左右に交互に
アドレス用の永久磁界を発する磁気テープ又は磁気棒５
を埋設し、この磁気テープ又は磁気棒５を磁気センサ３
により検出するようにしたものがある。このように左右
交互に磁気テープ又は磁気棒５を検知することにより、
誤検知を防止すると共に、検知の度にカウンタをカウン
トアップし、相対番地検知を行っている。また、待機場
所であるホームポジション（ＨＰ）では、例えば左右２
個の磁気テープ又は磁気棒５を同時に検知し得るように
しておき、これらが同時に検知されると、ホームポジシ
ョンであると認識し、カウンタをリセット、すなわち、
原点とする。なお、ガイドコースには、電線に高周波電
流を流し、車体のピックアップコイルによりガイドする
電磁誘導方式や、磁気テープを床に貼り、車体の磁気ガ
イドセンサでガイドする磁気誘導方式等がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の構成乃至方法では、ガイドコースとは別個
に磁気テープ又は磁気棒を設ける必要があり、工事の施
工量が多く、コスト高となっていた。また、車体を所定
位置に停止させようとしても、検知構成上、間口一致の
幅が広く、精度が出ず、行き過ぎや行き足らずの方向が
不明で微調整（インチング制御という）を行うことがで
きないといった問題があった。本発明は、上述した問題
点を解決するためになされたものであり、施工工事が簡
単で安価となり、また、停止のための間口一致の幅を狭
くでき精度の向上が図れ、さらには、行き過ぎや行き足
らずの方向を判定することが容易で、行き過ぎや行き足
らずが判明し、インチング制御が可能となる無人搬送車
のアドレス検知方法を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、床上に貼られた永久磁界を発する
磁気テープをガイドコ−スとしてガイド走行する無人搬
送車のアドレス検知方法において、磁気テープの磁気の
有無を検知する磁気センサを無人搬送車の底部に配置し
たアドレス検知センサを用い、磁気テープのうち、無人
搬送車の停止位置又はアドレス検知位置に相当する部位
を所定長さ分だけ不貼エリアとし、アドレス検知センサ
内の磁気センサが磁気テープの不貼エリアで磁気非検知
となれば、カウンタをカウントアップして相対番地検知
を行うものである。

【０００５】この方法においては、磁気センサが磁気テ
ープの不貼エリアで磁気非検知となったときに、カウン
タをカウントアップすることにより、相対番地検知を行
うことができる。なお、ホームポジションである磁気テ
ープの不貼エリアに対応して、ガイドコースの磁気テー
プとは別途の磁気テープを貼っておき、車体には上記磁
気センサとは別の原点検知センサを設けておき、原点検
知センサが作動し磁気センサが磁気非検知の時にカウン
タをリセットして原点とするようにすれば、絶対番地検
知も可能となる。

【０００６】また、請求項２の発明は、床上に貼られた
永久磁界を発する磁気テープをガイドコ−スとしてガイ
ド走行する無人搬送車のアドレス検知方法において、磁
気テープの磁気の有無を検知する磁気センサを無人搬送
車の底部に配置したアドレス検知センサと、このアドレ
ス検知センサに近接して設けたループ状のコイルからな
るアンテナと、このコイルに誘起された電圧の変調デー
タを解析するコントローラとを用い、磁気テープのう
ち、無人搬送車の停止位置又はアドレス検知位置に相当
する部位を所定長さ分だけ不貼エリアとすると共に、床
上に不貼エリアに対応してＩＤコードデータを変調した
高周波磁界が発生可能なＩＤタグが貼られ、ＩＤタグが
発生したＩＤコードデータの変調高周波磁界を検出して
コイルに誘起された電圧から変調データをコントローラ
により解析して絶対番地検知を行い、他方、アドレス検
知センサ内の磁気センサが磁気テープの不貼エリアで磁
気非検知となれば、無人搬送車停止の指示を出すもので
ある。

【０００７】この方法においては、床上の不貼エリアに
対応して貼られたＩＤタグから発生されるＩＤコードデ
ータを変調した高周波磁界によりアンテナコイルが誘起
され、これをコントローラにより解析して絶対番地検知
ができ、また、アドレス検知センサ内の磁気センサによ
り磁気テープの不貼エリアが検知されたとき、無人搬送
車停止の指示が出力される。

【０００８】また、請求項３の発明は、上記請求項１又
は請求項２に記載の方法において、磁気センサが少なく
とも２個、無人搬送車の走行方向に直列に配置され、磁
気センサが共に磁気テープの不貼エリアで磁気非検知と
なったとき無人搬送車停止の指示が出され、無人搬送車
が停止した時点で、アドレス検知センサ内の走行方向前
側と後側の各磁気センサの磁気検知状態（磁気検知でＯ
Ｎ、磁気非検知でＯＦＦ）により、前側がＯＮ、後側が
ＯＦＦならば無人搬送車は正規停止位置を行き過ぎてい
ると判定し、前側がＯＦＦ、後側がＯＦＦならば無人搬
送車は正規停止位置に停止していると判定し、前側がＯ
ＦＦ、後側がＯＮならば無人搬送車は正規停止位置に行
き足らないと判定するものである。この方法において
は、各磁気センサの磁気検知状態に応じて、無人搬送車
の停止位置の確認が可能となる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した第１の
実施形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の無
人搬送車のアドレス検知方法が実施されたシステム構成
図、図２は床上のホームポジション（ＨＰ）に無人搬送
車が停止している状況でのセンサ配置を示す平面図、図
３は無人搬送車の概略側面図である。無人搬送車１がガ
イド走行（この場合、磁気誘導）されるガイドコ−スと
しては、永久磁界を発する磁気テープ４が床上に貼ら
れ、この磁気テープ４のうち、無人搬送車１の停止位置
又はアドレス検知位置に相当する部位を一定ピッチ長さ
分だけカットして不貼エリア４ｃとしている。無人搬送
車１の底部には、その前後に磁気ガイドセンサ２が、車
体の略中央部にアドレス検知センサ６を構成する２個の
磁気センサ６ａ，６ｂが、その側方に原点検知センサ７
がそれぞれ設けられている。また、待機場所であるホー
ムポジション（ＨＰ）には、磁気テープ４の不貼エリア
４ｃが設けられると共に、その側方にホームポジション
用の磁気テープ８が貼られている。

【００１０】上記磁気テープ４の不貼エリア４ｃは、無
人搬送車１が荷の移載等を行う位置に設ければよく、そ
のカット長さを１００ｍｍ程度とし、ホームポジション
用の磁気テープ８は、その長さを２００ｍｍ程度とす
る。磁気テープ４は、磁気保有力の大きいバリウムフェ
ライト粉をゴムと混合して弾性体としたもので、幅３０
ｍｍ、厚み１．８ｍｍ程度のものを用いる。また、磁気
センサ６ａ，６ｂは、無人搬送車１の走行方向に２個直
列に、不貼エリア４ｃを検知できるように上記カット長
の範囲内に配置される。２個の磁気センサ６ａ，６ｂが
共に磁気テープ４の不貼エリア４ｃで磁気非検知となっ
たとき、カウンタ（図示なし）をカウントアップして、
相対番地検知を行い、また、無人搬送車停止の指示が出
される。磁気センサ６は１個でもよいが、２個用いた方
が、磁気テープ４の一部破損等があってもミスカウント
することが低減される。磁気センサ６ａ，６ｂが共に磁
気非検知となり、かつ、原点検知センサ７が作動した時
には、カウンタをリセットして原点とすることで、絶対
番地検知ができる。

【００１１】磁気センサ６ａ，６ｂが共に磁気テープ４
の不貼エリア４ｃで磁気非検知となると、無人搬送車停
止の指示が出され、無人搬送車１が停止する。図４は、
無人搬送車の正規の停止位置に対して行き過ぎや行き足
らずを判定する方法を説明する図である。図４（ａ）の
ように無人搬送車が正規停止位置を行き過ぎていると、
前側の磁気センサ６ｂがＯＮ（磁気検知）、後側の磁気
センサ６ａがＯＦＦ（磁気非検知）となり、（ｂ）のよ
うに無人搬送車が正規停止位置に停止していると、両方
の磁気センサ６ｂ，６ａが共にＯＦＦとなり、（ｃ）に
示すように無人搬送車が正規停止位置に行き足らない
と、前側の磁気センサ６ｂがＯＦＦ、後側の磁気センサ
６ａがＯＮとなる。このように走行方向前側と後側の各
磁気センサ６ｂ，６ａの磁気検知状態を調べることで上
記判定が可能である。この結果を基にインチング自動補
正制御が可能である。

【００１２】なお、ガイドコ−スである磁気テープ４に
沿って無人搬送車１が走行中は、停止点通過の１００ｍ
ｍの距離のみガイド非検知エリアとなるが、ガイド非検
知寸前の走行状態（走行速度、ステアリング輪舵角等）
を維持すれば、再びガイドを検知できるので、このガイ
ド非検知後、１５０ｍｍ走行までは上記走行状態を維持
させれば通常走行には問題がなく、万一、ガイドコース
より逸脱した場合は、逸脱走行１５０ｍｍ以上で緊急停
止を行うようにしてもよい。

【００１３】次に、第２の実施形態について図５乃至図
８を参照して説明する。本実施形態は、上記構成にさら
に、ＩＤコードデータを変調した高周波磁界を検出して
絶対番地検知を行う機能を付加したものである。図５は
車体のセンサ配置を示す図、図６は床上に設けられた磁
気テープとＩＤタグと車体のセンサの関係を示す図であ
る。無人搬送車１の底部には、上記アドレス検知センサ
をなす磁気センサ６ａ，６ｂの他に、このアドレス検知
センサに近接してこれを取り囲むようにループ状のコイ
ルからなるアンテナ１０が設けられ、さらに、このアン
テナコイルに誘起された電圧の変調データを解析するコ
ントローラ１１が備えられている。また、床上の磁気テ
ープ４の不貼エリア４ｃに、ＩＤコードデータを変調し
た高周波磁界を発生可能なＩＤタグ１２が貼られてい
る。

【００１４】図７（ａ）（ｂ）は、磁気センサ６ａ，６
ｂとループ状のコイルからなるアンテナ１０の構成、及
び磁気センサ６ａ，６ｂの外観を示す図である。アンテ
ナ１０はプリント基板１３に数ループのコイルとなるパ
ターンをエッチングして形成される。磁気センサ６ａ，
６ｂは、アンテナ１０のコイル内側のプリント基板１３
に長穴を用いてネジにより位置調整自在に取り付けられ
る。アンテナ１０はＩＤタグ１２が発生したＩＤコード
データを変調した高周波磁界によりコイルに電圧を誘起
し、この電圧から変調データをコントローラ１１により
解析して絶対番地検知を行う。なお、ＩＤタグ１２はア
ンテナ１０のコイルによる高周波磁界により励起されて
作動し、その高周波を所定の低周波で変調しディジタル
のＩＤコードデータとして出力するものである。また、
図８は磁気ガイドセンサの出力特性を示す図であり、横
軸に横偏位、縦軸にセンサ出力をとっている。磁気テー
プ４の磁気をセンサ中心で検知すれば、センサ出力はゼ
ロで、検知した磁気の横偏位があれば、横偏位量に比例
したリニア出力が得られる。

【００１５】上記の構成において、アンテナ１０は、コ
イルにＩＤタグ１２が発生したＩＤコードデータを変調
した高周波磁界によりコイルに電圧を誘起するので、こ
の電圧からＩＤコードデータを解析することで、高精度
な絶対番地検知が行える。また、磁気センサ６ａ，６ｂ
は磁気テープ４の不貼エリア４ｃを検知し、無人搬送車
停止の指示を出す。ＩＤタグ１２のある不貼エリア４ｃ
で両磁気センサ６ａ，６ｂが共に磁気非検知つまりＯＦ
Ｆしても、これはカウントせず、停止位置確認に用い、
上記と同様に行き過ぎ、正規、行き足らずの方向判定を
行う。

【００１６】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
無人搬送車の停止位置又はアドレス検知位置に相当する
磁気テープの部位を所定長さ分だけ不貼エリアとし、ア
ドレス検知用の磁気センサにより不貼エリアを検知する
ことで相対番地検知が行えるので、従来のようにガイド
コースとは別個に磁気棒等を設ける必要がなく、施工工
事が簡単となり安価となり、また、無人搬送車停止のた
めの精度の向上が図れる。また、請求項２の発明によれ
ば、床上の不貼エリアに対応してＩＤタグが貼られ、こ
のＩＤタグから発生されるＩＤコードデータを変調した
高周波磁界によりアンテナコイルが誘起され、これより
精度良く絶対番地検知が行える。また、請求項３の発明
によれば、２個の走行方向に直列配置された磁気センサ
を用い、その磁気検知状態に応じて無人搬送車の停止位
置の確認、すなわち、行き過ぎや行き足らずの方向判定
を行うことができ、インチング制御により正確な停止制
御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態による無人搬送車のア
ドレス検知方法が実施されたシステムの構成図である。

【図２】床上のホームポジションに無人搬送車が停止し
ている状況でのセンサ配置を示す平面図である。

【図３】無人搬送車の概略側面図である。

【図４】（ａ）（ｂ）（ｃ）は無人搬送車の正規の停止
位置に対して行き過ぎや行き足らずを判定する方法を説
明する図である。

【図５】第２の実施形態による車体のセンサ配置を示す
平面図である。

【図６】第２の実施形態による床上に設けられた磁気テ
ープとＩＤタグと車体のセンサの関係を示す平面図であ
る。

【図７】（ａ）は磁気センサとループ状のコイルからな
るアンテナの構成図、（ｂ）は磁気センサの外観図であ
る。

【図８】磁気ガイドセンサの出力特性を示す図である。

【図９】従来の無人搬送車のアドレス検知のための構成
乃至方法を示す図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ４ 磁気テープ ４ｃ 不貼エリア ６ アドレス検知センサ ６ａ，６ｂ 磁気センサ １０ アンテナ（コイル） １１ コントローラ １２ ＩＤタグ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床上に貼られた永久磁界を発する磁気テ
   ープをガイドコ−スとしてガイド走行する無人搬送車の
   アドレス検知方法において、 前記磁気テープの磁気の有無を検知する磁気センサを無
   人搬送車の底部に配置したアドレス検知センサを用い、 前記磁気テープのうち、無人搬送車の停止位置又はアド
   レス検知位置に相当する部位を所定長さ分だけ不貼エリ
   アとし、前記アドレス検知センサ内の磁気センサが前記
   磁気テープの不貼エリアで磁気非検知となれば、カウン
   タをカウントアップして相対番地検知を行うことを特徴
   とする無人搬送車のアドレス検知方法。
2. 【請求項２】 床上に貼られた永久磁界を発する磁気テ
   ープをガイドコ−スとしてガイド走行する無人搬送車の
   アドレス検知方法において、 前記磁気テープの磁気の有無を検知する磁気センサを無
   人搬送車の底部に配置したアドレス検知センサと、この
   アドレス検知センサに近接して設けたループ状のコイル
   からなるアンテナと、このコイルに誘起された電圧の変
   調データを解析するコントローラとを用い、 前記磁気テープのうち、無人搬送車の停止位置又はアド
   レス検知位置に相当する部位を所定長さ分だけ不貼エリ
   アとすると共に、床上に前記不貼エリアに対応してＩＤ
   コードデータを変調した高周波磁界が発生可能なＩＤタ
   グが貼られ、 前記ＩＤタグが発生したＩＤコードデータの変調高周波
   磁界を検出して前記コイルに誘起された電圧から変調デ
   ータを前記コントローラにより解析して絶対番地検知を
   行い、他方、 前記アドレス検知センサ内の磁気センサが前記磁気テー
   プの不貼エリアで磁気非検知となれば、無人搬送車停止
   の指示を出すことを特徴とする無人搬送車のアドレス検
   知方法。
3. 【請求項３】 前記磁気センサが少なくとも２個、無人
   搬送車の走行方向に直列に配置され、前記磁気センサが
   共に前記磁気テープの不貼エリアで磁気非検知となった
   とき無人搬送車停止の指示が出され、無人搬送車が停止
   した時点で、前記アドレス検知センサ内の走行方向前側
   と後側の各磁気センサの磁気検知状態（磁気検知でＯ
   Ｎ、磁気非検知でＯＦＦ）により、 前側がＯＮ、後側がＯＦＦならば無人搬送車は正規停止
   位置を行き過ぎていると判定し、前側がＯＦＦ、後側が
   ＯＦＦならば無人搬送車は正規停止位置に停止している
   と判定し、前側がＯＦＦ、後側がＯＮならば無人搬送車
   は正規停止位置に行き足らないと判定することを特徴と
   する請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車のアドレ
   ス検知方法。