JP2002196820A - 自動走行車の走行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誘導線に沿って走行する自動走行車におい
て、自動走行中におけるマグネット検出の誤動作を防止
する。 【解決手段】 走行路の地中に埋設されたマグネットを
検出し、その極性を記憶した後に所定距離を走行し、該
所定距離内に新たなマグネットを検出しない場合には、
走行制御を行った後に記憶したマグネット極性をクリア
し、前記所定距離内に新たなマグネットを検出した場合
には、そのマグネット極性をさらに記憶した後に走行制
御を行い、記憶したマグネット極性をクリアする。な
お、前記所定距離は、駆動モータの回転数から自動走行
車の速度を車速センサで算出し、前記自動走行車の速度
を時間で積分して決定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動走行車の走行
制御方式に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動運転が可能なゴルフカートなどの自
動走行車の操舵制御方式として、特願平１１−２０４６
９９号で開示されているように電磁誘導方式により行う
のが一般的である。すなわち、あらかじめゴルフカート
などの走行路に沿って誘導線を埋設し、該誘導線に交流
を流すことによって、その近傍に交流磁場を形成し、こ
の交流磁場を検出することによって前記自動走行車を誘
導するものである。

【０００３】このゴルフカートには、図４に示すように
車両の前端部分に水平方向に回転が可能なＴ字形状をし
たアーム34を設置し、該アーム34の３カ所には、誘導セ
ンサ１6a〜cが配置され、該誘導センサ１6a〜cからの信
号はコントローラ2に出力される。なお、前記誘導セン
サ１6a〜cはコイルを用いたものであり、該コイルに発
生する誘導起電力を検出することによって誘導線の位置
を判断して、操舵することによって車両が誘導線からは
ずれないように走行制御をするものである。

【０００４】そして、自動走行中のゴルフカートの走行
速度を変更するには、図２に示すように走行路の地中に
埋設されたマグネット1a,bの極性を、マグネットセンサ
17によって認識する方法を用いるのが一般的である。す
なわち、マグネットセンサ17はコイルを用いたものであ
り、地面と対向するように車両の所定位置に取り付けら
れている。

【０００５】走行路には１個または所定の間隔をあけて
複数個のマグネットが連続して地中に埋設されている。
このマグネットは、Ｎ極またはＳ極のいずれか一方の極
を地上に向けた状態で埋設されており、その周辺には磁
場が形成される。これらのマグネットの上方を車両が通
過することによって、前記マグネットセンサ17に誘導起
電力が生ずる。そして、このマグネットセンサ17によっ
て、地中に埋設されたマグネット極性のパターンを検出
し、自動走行車の速度を変更させたり、停止させるなど
の走行制御を行うものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来は、所定時間内に
検出したマグネット極性パターンに応じて速度変更など
の走行制御を行っていた。

【０００７】しかし、自動走行中のゴルフカートは、１
個目のマグネットを検出した後、その速度が急に遅くな
る場合や、前方に障害物を検出して急停止する場合があ
る。このような場合には、１個目のマグネットを検出し
た後に、２個目または３個目のマグネットがあるにもか
かわらず所定時間を経過してしまうため、埋設されてい
る２個目以降のマグネットを検出できずに誤動作をする
場合があった。

【０００８】この場合の対策として、前記所定時間を長
く設定する方式が考えられる。しかしながら、所定時間
を長くしすぎると、その時間内は走行モードの変更がで
きないため、きめ細かい車両の走行制御ができないとい
う問題点が認められた。

【０００９】また、所定時間を長くした場合において、
ゴルフカートの速度が急に速くなった場合には、１個の
埋設と２個の埋設で走行制御を行うことを意図したにも
かかわらず、次の別の目的として埋設されているマグネ
ットまで検出してしまう場合もあった。

【００１０】本発明は、上記した問題点を解決するもの
であり、自動走行中におけるマグネット検出の誤動作を
防止することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、第一の発明は、走行路の地中に埋設されたマグネッ
ト極性を検出し、記憶して走行制御を行う自動走行車の
走行制御方式において、前記自動走行車は、前記マグネ
ットを検出し、その極性を記憶した後に所定距離を走行
し、該所定距離内に新たなマグネットを検出しない場合
には、走行制御を行った後に記憶したマグネット極性を
クリアし、前記所定距離内に新たなマグネットを検出し
た場合には、そのマグネット極性をさらに記憶した後に
走行制御を行い、記憶したマグネット極性をクリアする
ことを特徴としており、第二の発明は、前記所定距離
は、駆動モータの回転数から自動走行車の速度を車速セ
ンサで算出し、前記自動走行車の速度を時間で積分して
決定したものであることを特徴としている。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図１
〜４に基づいて説明する。

【００１３】１．本発明のハードウエア 本発明のハードウエア関係について、図２〜４に基づい
て詳細に説明する。図２に示すように、走行路の地中に
連続して埋設された２個のマグネット1a,1bの上方をゴ
ルフカートが通過すると、マグネットセンサ17には誘導
起電力が発生する。この誘導起電力による電圧を、増幅
器3を用いて増幅し、その波形を波形検出回路4で検出・
記憶して、どのような極性のパターンでマグネット1a,1
bが地中に埋設されていたかをコントローラ2で判断す
る。

【００１４】一例として、図２に示すように、２個のマ
グネット1a,1bが地上にＳ極を向けた状態で、一定の間
隔をあけて順序をおいて埋設した場合を示す。この場合
には、ゴルフカートの進行に伴い、波形検出回路4には
図３に示されるような２個の波形が連続して観測され
る。図３に示すように、これら２個の波形をコントロー
ラ2内の波形検出回路4では、（（０１）、（１０）、
（００）、（０１）、（１０））と順にコード化して記
憶する。

【００１５】すなわち、ゴルフカートの進行とともに、
１個目のマグネット1aにより下向きの磁力線が増加し、
マグネットセンサ17には誘導起電力によって（−）側の
波形が発生し、この波形をコントローラ2内の波形検出
回路4は（０１）と判断して記憶する。その後、ゴルフ
カートの進行に伴い、下向きの磁力線が減少すると、マ
グネットセンサ17には誘導起電力によって（＋）側の波
形が観測され、この波形をコントローラ2内の波形検出
回路4は（１０）と判断して記憶する。

【００１６】次に、ゴルフカートが１個目のマグネット
1aを検出してから所定距離を移動する間に、誘導起電力
が発生していない状態を、コントローラ2内の波形検出
回路4は（００）と判断する。

【００１７】そして、ゴルフカートの進行に伴い、１個
目のマグネット1aを検出してから、所定距離を移動する
間に、２個目のマグネット1bにより下向きの磁力線が増
加し、（−）側の波形が観測され、この波形をコントロ
ーラ2内の波形検出回路4は（０１）と判断して記憶す
る。その後、ゴルフカートの進行に伴い、下向きの磁力
線が減少すると、（＋）側の波形が観測され、この波形
をコントローラ2内の波形検出回路4は、（１０）と判断
して記憶する。

【００１８】なお、それぞれの波形を前記したように二
桁の二進数でコード化して記憶することによって、耐ノ
イズ性が向上することや、コントローラ2によるこれら
の信号の処理が容易になる。

【００１９】２．本発明のソフトウエア 図１は、本発明のソフトウエアについて示したものであ
る。そして、図２に示したような、最大で２個のマグネ
ットが埋設されているとした場合の実施例である。

【００２０】ゴルフカートが、１個目のマグネットを検
出するとその極性を記憶し（（０１）、（１０））、そ
の後にマグネットが検出されない状態である（００）を
記憶する。そして、ゴルフカートが所定距離を走行する
間に、２個目のマグネットが検出されない場合には、こ
の条件（（０１）、（１０）、（００））で走行制御を
行った後、記憶したマグネット極性をクリアして最初の
ステップに戻る。なお、前記所定距離は、ゴルフカート
の速度を駆動モータの回転数から車速センサ20（図４）
で算出し、前記速度を時間で積分することによって決定
した。

【００２１】一方、ゴルフカートが「所定距離」を走行
する間に、２個目のマグネットが検出された場合には、
その極性を記憶（（０１）、（１０））し、この条件
（（０１）、（１０）、（００）、（０１）、（１
０））で走行制御を行った後、記憶したマグネット極性
をクリアして最初のステップに戻る。

【００２２】したがって、本発明を用いると、連続して
埋設されたマグネット間でゴルフカートの速度が急に遅
くなったり、停止したような場合でも誤動作をすること
がなく、埋設されているマグネット極性をすべて検出す
ることができる。また、マグネット1a,1bやマグネット
センサ17などの従来の部品がそのまま使用することがで
きるため、ソフトウエアを追加変更するのみで対応でき
る。

【００２３】なお、本実施例では最大で２個のマグネッ
トが埋め込まれている場合を示したが、それ以上の個数
のマグネットが埋め込まれている場合も同様である。

【００２４】

【発明の効果】上述したように、本発明を用いることに
より、連続して埋設されたマグネット間でゴルフカート
の速度が急に遅くなったり、停止した場合でも誤動作を
することがなく、埋設されているマグネットをすべて検
出することができる。また、マグネットやマグネットセ
ンサなどの従来の部品がそのまま使用することができ、
ソフトウエアを追加変更するのみで対応できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の走行制御方式を示すフローチャートで
ある。

【図２】マグネットセンサからの信号処理を示すブロッ
ク図である。

【図３】２個のマグネットを用いた場合の波形の一例で
ある。

【図４】ゴルフカートのブロック図である。

【符号の説明】

１a,b：マグネット、 ２：コントローラ、 ３：増幅
器、 ４：波形検出器、５：磁力線、 16a〜c：誘導セン
サ、 17：マグネットセンサ、 20：車速センサ、34：ア
ーム

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路の地中に埋設されたマグネット極
   性を検出し、記憶して走行制御を行う自動走行車の走行
   制御方式において、前記自動走行車は、前記マグネット
   を検出し、その極性を記憶した後に所定距離を走行し、
   該所定距離内に新たなマグネットを検出しない場合に
   は、走行制御を行った後に記憶したマグネット極性をク
   リアし、前記所定距離内に新たなマグネットを検出した
   場合には、そのマグネット極性をさらに記憶した後に走
   行制御を行い、記憶したマグネット極性をクリアするこ
   とを特徴とする自動走行車の走行制御方式。
2. 【請求項２】 前記所定距離は、駆動モータの回転数か
   ら自動走行車の速度を車速センサで算出し、前記自動走
   行車の速度を時間で積分して決定したものであることを
   特徴とする請求項１記載の自動走行車の走行制御方式。