JPH0823769B2 - 無人誘導車 - Google Patents
無人誘導車Info
- Publication number
- JPH0823769B2 JPH0823769B2 JP59174395A JP17439584A JPH0823769B2 JP H0823769 B2 JPH0823769 B2 JP H0823769B2 JP 59174395 A JP59174395 A JP 59174395A JP 17439584 A JP17439584 A JP 17439584A JP H0823769 B2 JPH0823769 B2 JP H0823769B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- guide
- unmanned
- unmanned guided
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 3
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims 2
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000010730 cutting oil Substances 0.000 description 1
- 238000009408 flooring Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
- G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、工場敷地内等で物品を搬送する無人誘導
車に関する。
車に関する。
周知の通り、無人誘導車と呼ばれるものは、床に布設
した誘導線に交流電流を流して発生させた交番磁界を、
車体に取り付けた検出器によつて検知してステアリング
信号とし、このステアリング信号によつてステアリング
モータを制御したり、２動輪の車両では各動輪に速度差
を与えてステアリングを行つている。あるいは、誘導線
として光反射テープを床にはり、このテープの位置を検
知してステアリング信号を得、上記と同様のステアリン
グ制御を行つている。
した誘導線に交流電流を流して発生させた交番磁界を、
車体に取り付けた検出器によつて検知してステアリング
信号とし、このステアリング信号によつてステアリング
モータを制御したり、２動輪の車両では各動輪に速度差
を与えてステアリングを行つている。あるいは、誘導線
として光反射テープを床にはり、このテープの位置を検
知してステアリング信号を得、上記と同様のステアリン
グ制御を行つている。
ところで、上述した誘導線（すなわち電線または光反
射テープ）はいずれも軟弱なため、レール等の剛体に比
べて設置精度が劣る上に、磁界をセンスする方式では、
床材の種類によつては磁界が乱れてしまい使用できない
といつた不都合があつた。
射テープ）はいずれも軟弱なため、レール等の剛体に比
べて設置精度が劣る上に、磁界をセンスする方式では、
床材の種類によつては磁界が乱れてしまい使用できない
といつた不都合があつた。
特に、停止位置近傍では、加工機械等を設置するため
に、金属（主に鋼）が床や周囲に使用されていることが
多く、磁界が乱されたり、車両のわずかな上下振動によ
つて検出器の出力レベルが変動したりして、高精度の車
両誘導は困難であつた。また、切削油、切粉等の影響も
あり、光反射テープも信頼性に乏しいという問題があつ
た。
に、金属（主に鋼）が床や周囲に使用されていることが
多く、磁界が乱されたり、車両のわずかな上下振動によ
つて検出器の出力レベルが変動したりして、高精度の車
両誘導は困難であつた。また、切削油、切粉等の影響も
あり、光反射テープも信頼性に乏しいという問題があつ
た。
このため、従来は、停止後車両全体をモータ等によつ
て持ち上げ、機械的に位置決めする等の方法がとられて
いたが、これによると専用の位置決め装置が必要にな
り、装置の複雑化を招くばかりでなく、時間も長くかか
り、バツテリの消費もかさむという問題があつた。
て持ち上げ、機械的に位置決めする等の方法がとられて
いたが、これによると専用の位置決め装置が必要にな
り、装置の複雑化を招くばかりでなく、時間も長くかか
り、バツテリの消費もかさむという問題があつた。
この発明は、これらの問題点を解決しようとするもの
である。
である。
上記問題点を解決するために、この発明は、停止位置
近傍の特定区域にガイドレール等の案内手段を設置し、
この案内手段と車体との位置関係を車体側に設けた接触
センサによつて検出し、この接触センサの出力によつて
高精度の車両誘導を行うように構成したことを特徴とす
る。
近傍の特定区域にガイドレール等の案内手段を設置し、
この案内手段と車体との位置関係を車体側に設けた接触
センサによつて検出し、この接触センサの出力によつて
高精度の車両誘導を行うように構成したことを特徴とす
る。
上記構成によれば、設置精度の高い案内手段を検出精
度の高い接触センサによつて検知して車両誘導を行うの
で高精度の車両誘導が可能になる。従つて、通常の通路
を走行する場合は誘導線によつて誘導し、停止点近傍に
来たときに上記案内手段によつて誘導することにより、
高精度の車両停止を実現することができる。
度の高い接触センサによつて検知して車両誘導を行うの
で高精度の車両誘導が可能になる。従つて、通常の通路
を走行する場合は誘導線によつて誘導し、停止点近傍に
来たときに上記案内手段によつて誘導することにより、
高精度の車両停止を実現することができる。
この結果、位置決めのための専用装置も不要となり、
構成の簡単化やバツテリ消費の節約などを図ることがで
きる。
構成の簡単化やバツテリ消費の節約などを図ることがで
きる。
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
第１図は、本発明の一実施例の構成を示す平面図であ
る。この図において、１は車体であり、車体１は地上に
付設された誘導線２をルートセンサ３で検出しながら誘
導線２上を走行する。この車体１は、例えば第２図
（イ）または（ロ）に示すように、車体中央部に右動輪
4aと左動輪4bとを有する２動輪車両で、これらの動輪4
a,4bの速度差によつてステアリングするようになつてい
る。また、車体の前後には遊輪５が取り付けられてい
る。
る。この図において、１は車体であり、車体１は地上に
付設された誘導線２をルートセンサ３で検出しながら誘
導線２上を走行する。この車体１は、例えば第２図
（イ）または（ロ）に示すように、車体中央部に右動輪
4aと左動輪4bとを有する２動輪車両で、これらの動輪4
a,4bの速度差によつてステアリングするようになつてい
る。また、車体の前後には遊輪５が取り付けられてい
る。
再び第１図に戻り、車体１の停止位置近傍には、地上
側にガイドレール６が設置されており、このガイドレー
ル６を車体の右側部前方に取り付けられた走行用タツチ
センサ7Fと、右側部後方に取り付けられた走行用タツチ
センサ7Rとによつて検出し、車体１とガイドレール６と
の位置関係を検知するようになつている。
側にガイドレール６が設置されており、このガイドレー
ル６を車体の右側部前方に取り付けられた走行用タツチ
センサ7Fと、右側部後方に取り付けられた走行用タツチ
センサ7Rとによつて検出し、車体１とガイドレール６と
の位置関係を検知するようになつている。
第３図は、上記走行用タツチセンサ7F,Rの構造を示す
ため、車体１の床面を一部切り欠いて示した平面図であ
る。この図において、車体１の床裏面に固定された支持
部材8,9には、シヤフト11が摺動自在に嵌合され、シヤ
フト11の右端部にはロール12が水平回動自在に取り付け
られている。また、シヤフト11の中央部にはラツク13が
形成され、このラツク13の左端面と支持部材８との間に
位置するシヤフト11の外周には、バネ14が被嵌されてい
る。これによつて、シヤフト11は右方に付勢され、ロー
ル12がガイドレール６に当接するようになつている。従
つて、シヤフト11は車体１とガイドレール６との距離に
よつて左右方向に移動し、この移動がラツク13にかみ合
わされたピニオン15を介してポテンシヨメータ16へ伝達
される。ここで、ポテンシヨメータ16の両端には、第４
図（イ）に示す正電圧、あるいは第５図（イ）に示す正
負電圧が印加されており、ポテンシヨメータ16の回転
量、すなわちシヤフト11のストローク量SK（これは車体
１とガイドレール６との距離に対応する）に比例する電
圧Ｖが出力される。すなわち、第４図（イ）の場合は、
同図（ロ）に示すように、ストローク量SKが増加するに
従つて零から直線的に増加する電圧Ｖが出力され、第５
図（イ）の場合は、同図（ロ）に示すように、負から正
に向けて増加し、ストローク量SKの中点で零となる電圧
Ｖが出力される。そして、これらは、出力電圧Ｖの供給
先の条件によつて使い分けされる。なお、以下において
は、走行用タツチセンサ7F,7Rの出力電圧を各々VF,VRと
記述する。
ため、車体１の床面を一部切り欠いて示した平面図であ
る。この図において、車体１の床裏面に固定された支持
部材8,9には、シヤフト11が摺動自在に嵌合され、シヤ
フト11の右端部にはロール12が水平回動自在に取り付け
られている。また、シヤフト11の中央部にはラツク13が
形成され、このラツク13の左端面と支持部材８との間に
位置するシヤフト11の外周には、バネ14が被嵌されてい
る。これによつて、シヤフト11は右方に付勢され、ロー
ル12がガイドレール６に当接するようになつている。従
つて、シヤフト11は車体１とガイドレール６との距離に
よつて左右方向に移動し、この移動がラツク13にかみ合
わされたピニオン15を介してポテンシヨメータ16へ伝達
される。ここで、ポテンシヨメータ16の両端には、第４
図（イ）に示す正電圧、あるいは第５図（イ）に示す正
負電圧が印加されており、ポテンシヨメータ16の回転
量、すなわちシヤフト11のストローク量SK（これは車体
１とガイドレール６との距離に対応する）に比例する電
圧Ｖが出力される。すなわち、第４図（イ）の場合は、
同図（ロ）に示すように、ストローク量SKが増加するに
従つて零から直線的に増加する電圧Ｖが出力され、第５
図（イ）の場合は、同図（ロ）に示すように、負から正
に向けて増加し、ストローク量SKの中点で零となる電圧
Ｖが出力される。そして、これらは、出力電圧Ｖの供給
先の条件によつて使い分けされる。なお、以下において
は、走行用タツチセンサ7F,7Rの出力電圧を各々VF,VRと
記述する。
再び、第１図に戻り、ガイドレール６に突入する位置
に当る地面上には、地上マーク21が配置され、車体１に
取り付けられたマークセンサ22によつて検出されるよう
になつている。これによつて、誘導線２による誘導から
ガイドレール６による誘導に切替えられるようになつて
いる。また、車体１の前方の停止位置には、地上側にス
トツパ23が設置され、車体１の前方に取り付けられた停
止用タツチセンサ24がストツパ23に当接すると、車体１
が停止する構成となつている。
に当る地面上には、地上マーク21が配置され、車体１に
取り付けられたマークセンサ22によつて検出されるよう
になつている。これによつて、誘導線２による誘導から
ガイドレール６による誘導に切替えられるようになつて
いる。また、車体１の前方の停止位置には、地上側にス
トツパ23が設置され、車体１の前方に取り付けられた停
止用タツチセンサ24がストツパ23に当接すると、車体１
が停止する構成となつている。
次に、第６図は、車体１の制御回路30の構成を示すブ
ロツク図である。この図において、31は切替回路であ
り、その入力側にはルートセンサ３、走行用タツチセン
サ7F,7Rおよびマークセンサ22の各出力が供給される一
方、出力側からは右動輪4aの速度を制御する制御信号Sa
と左動輪4bの速度を制御する制御信号Sbとが出力され
る。これらの制御信号Sa,Sbは、マークセンサ22が地上
マーク21を検出する前は、ルートセンサ３の出力によ
り、車体１を誘導線２の真上に戻すような信号であり、
マークセンサ22が地上マーク21を検出してから停止する
までの間は、タツチセンサ7F,7Rの出力VF,VRにより、ガ
イドレール６と一定の間隔を保つて車体１を走行させる
信号である。そして、これらの信号Sa,Sbは、加え合わ
せ点32a,32b（以下、サフイツクスａは右側、ｂは左側
を意味する）において、速度指令設定器41より供給され
る速度指令値から減算され、各動輪4a,4bの速度信号が
形成され、これらの信号が増幅器33a（33b）、加え合わ
せ点34a（34b）、増幅器35a（35b）、加え合わせ点36a
（36b）、増幅器37a（37b）を順次介してPWM（パルス幅
変調回路）38a（38b）に供給され、動輪4a（4b）の回転
速度を制御する。この場合、動輪4a（4b）を駆動するモ
ータ39a（39b）に連結されたタコジエネレータ40a（40
b）からのフイードバツク信号は、加え合わせ点34a（34
b）において増幅器33a（33b）の出力から減算される一
方、PWM38a（38b）の出力電流に相当する信号と増幅器3
5a（35b）の出力との差が加え合わせ点36a（36b）でと
られてフイードバツク制御が行われ、動輪4a（4b）の回
転速度が加え合わせ点32a（32b）から出力された速度信
号によつて指定された速度と一致するように制御され
る。
ロツク図である。この図において、31は切替回路であ
り、その入力側にはルートセンサ３、走行用タツチセン
サ7F,7Rおよびマークセンサ22の各出力が供給される一
方、出力側からは右動輪4aの速度を制御する制御信号Sa
と左動輪4bの速度を制御する制御信号Sbとが出力され
る。これらの制御信号Sa,Sbは、マークセンサ22が地上
マーク21を検出する前は、ルートセンサ３の出力によ
り、車体１を誘導線２の真上に戻すような信号であり、
マークセンサ22が地上マーク21を検出してから停止する
までの間は、タツチセンサ7F,7Rの出力VF,VRにより、ガ
イドレール６と一定の間隔を保つて車体１を走行させる
信号である。そして、これらの信号Sa,Sbは、加え合わ
せ点32a,32b（以下、サフイツクスａは右側、ｂは左側
を意味する）において、速度指令設定器41より供給され
る速度指令値から減算され、各動輪4a,4bの速度信号が
形成され、これらの信号が増幅器33a（33b）、加え合わ
せ点34a（34b）、増幅器35a（35b）、加え合わせ点36a
（36b）、増幅器37a（37b）を順次介してPWM（パルス幅
変調回路）38a（38b）に供給され、動輪4a（4b）の回転
速度を制御する。この場合、動輪4a（4b）を駆動するモ
ータ39a（39b）に連結されたタコジエネレータ40a（40
b）からのフイードバツク信号は、加え合わせ点34a（34
b）において増幅器33a（33b）の出力から減算される一
方、PWM38a（38b）の出力電流に相当する信号と増幅器3
5a（35b）の出力との差が加え合わせ点36a（36b）でと
られてフイードバツク制御が行われ、動輪4a（4b）の回
転速度が加え合わせ点32a（32b）から出力された速度信
号によつて指定された速度と一致するように制御され
る。
なお、停止用タツチセンサ24の出力が速度指令設定器
41に加えられ、このタツチセンサ24がストツパ23に当接
後所定ストローク移動したときに速度指令が零になつて
車体１が停止するようになつている。
41に加えられ、このタツチセンサ24がストツパ23に当接
後所定ストローク移動したときに速度指令が零になつて
車体１が停止するようになつている。
このような構成において、通常のときには誘導線２を
ガイドとして走行する。そして、車体１が停止位置へ近
づき、地上マーク21を読み取ると、地上側ガイドレール
６による誘導に切り替わり、走行用タツチセンサ7F,7R
の出力でステアリングしながら走行する。すなわち、制
御回路30は、走行用タツチセンサ7F,7Rからの出力によ
り、第１図に示す車体１の右側面とガイドレール６との
距離F,Rを求め、距離Ｆが設定値より小さい時は右動輪4
aの回転速度を増し、距離Ｒが設定値より小さいときは
左動輪4bの回転速度を増す。また、距離F,Rが共に設定
値より小さいときは、右動輪4aを速くし、逆に共に大き
いときには左動輪4bを速くする。
ガイドとして走行する。そして、車体１が停止位置へ近
づき、地上マーク21を読み取ると、地上側ガイドレール
６による誘導に切り替わり、走行用タツチセンサ7F,7R
の出力でステアリングしながら走行する。すなわち、制
御回路30は、走行用タツチセンサ7F,7Rからの出力によ
り、第１図に示す車体１の右側面とガイドレール６との
距離F,Rを求め、距離Ｆが設定値より小さい時は右動輪4
aの回転速度を増し、距離Ｒが設定値より小さいときは
左動輪4bの回転速度を増す。また、距離F,Rが共に設定
値より小さいときは、右動輪4aを速くし、逆に共に大き
いときには左動輪4bを速くする。
この場合、走行用タツチセンサ7F,7Rの分解能は、誘
導線２に検出するルートセンサ３の分解能より高くかつ
高精度に作られているため、ガイドレール６を高精度に
設置すれば、車体１は高精度に走行する。そして、停止
点のほんのわずか手前へ来ると、停止用タツチセンサ24
が地上側ストツパ23に当接し、進行方向に対する現在の
位置を確認しつつ進行し、所定の位置で高精度に停止す
る。
導線２に検出するルートセンサ３の分解能より高くかつ
高精度に作られているため、ガイドレール６を高精度に
設置すれば、車体１は高精度に走行する。そして、停止
点のほんのわずか手前へ来ると、停止用タツチセンサ24
が地上側ストツパ23に当接し、進行方向に対する現在の
位置を確認しつつ進行し、所定の位置で高精度に停止す
る。
なお、上記走行用タツチセンサ7F,7Rは第３図に示す
構成に限られず、例えば第７図に示すように、ガイドレ
ール６の上端を１対のロール12a,12bで挾み、これによ
つてシヤフト11aを左右方向に振り、この動きをポテン
シヨメータやロータリエンコーダなどで検出するように
してもよい。こうすれば、第３図のバネ14が不要とな
る。
構成に限られず、例えば第７図に示すように、ガイドレ
ール６の上端を１対のロール12a,12bで挾み、これによ
つてシヤフト11aを左右方向に振り、この動きをポテン
シヨメータやロータリエンコーダなどで検出するように
してもよい。こうすれば、第３図のバネ14が不要とな
る。
以上説明したように、この発明は、地上側の特定区域
に設けたガイドレールを、車体側に取り付けた接触セン
サで検知しながら車両を誘導するようにしたので、以下
の効果を奏することができる。
に設けたガイドレールを、車体側に取り付けた接触セン
サで検知しながら車両を誘導するようにしたので、以下
の効果を奏することができる。
（１） 誘導線の設置が困難な場所でも、確実な車両誘
導を行うことが可能となり、走行の信頼性を上げること
ができる。
導を行うことが可能となり、走行の信頼性を上げること
ができる。
（２） ガイドレールと接触センサの組み合わせは、従
来の誘導線とルートセンサの組み合わせよりも相当に精
度が高いため、誘導精度を上げうるとともに、後の停止
精度も上げることができる。
来の誘導線とルートセンサの組み合わせよりも相当に精
度が高いため、誘導精度を上げうるとともに、後の停止
精度も上げることができる。
（３） 停止精度が上がるため、停止後車両全体を持ち
上げて位置決めする等の機械的な位置決めが不要とな
り、バツテリの節約を図ることができる。
上げて位置決めする等の機械的な位置決めが不要とな
り、バツテリの節約を図ることができる。
第１図は、本発明の一実施例の構成を示す平面図、第２
図は車体１の構成を示す平面図、第３図は走行用タツチ
センサ7F,7Rの構成を示す一部切欠き平面図、第４図、
第５図はポテンシヨメータ16への電圧印加方法と、シヤ
フト11のストローク量SKおよびポテンシヨメータ16の出
力電圧Ｖの関係を示すグラフ、第６図は制御回路30の構
成を示すブロツク図、第７図は走行用タツチセンサの変
形例の一部を示す平面図である。 １……車体、２……誘導線、６……ガイドレール（案内
手段）、7F,7R……走行用タツチセンサ（接触セン
サ）、21……地上マーク（案内区間開始標識）、22……
マークセンサ（標識センサ）、23……ストツパ（停止標
識）、24……停止用タツチセンサ（停止制御手段）、30
……制御回路（制御手段）。
図は車体１の構成を示す平面図、第３図は走行用タツチ
センサ7F,7Rの構成を示す一部切欠き平面図、第４図、
第５図はポテンシヨメータ16への電圧印加方法と、シヤ
フト11のストローク量SKおよびポテンシヨメータ16の出
力電圧Ｖの関係を示すグラフ、第６図は制御回路30の構
成を示すブロツク図、第７図は走行用タツチセンサの変
形例の一部を示す平面図である。 １……車体、２……誘導線、６……ガイドレール（案内
手段）、7F,7R……走行用タツチセンサ（接触セン
サ）、21……地上マーク（案内区間開始標識）、22……
マークセンサ（標識センサ）、23……ストツパ（停止標
識）、24……停止用タツチセンサ（停止制御手段）、30
……制御回路（制御手段）。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭50−52487（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−94024（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−193815（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−101213（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−82910（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−78411（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭56−49834（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (2)
- 【請求項１】地上に布設された誘導線を検知し、この誘
導線に沿って走行する無人誘導車において、 回転速度差によって前記無人誘導車のステアリングを行
う一対の駆動輪と、 前記誘導線とは別個に前記地上側の特定区域に設置され
た案内手段と、 前記案内手段の端部近傍に設けられた案内区間開始標識
と、 前記無人誘導車から前記案内手段に向って伸縮自在に突
出し前記案内手段に当接したときの突出長に基づいて前
記案内手段と前記無人誘導車との位置関係を検出すると
ともに、検出結果を電気信号として出力する接触センサ
と、 前記案内区間開始標識を検出する標識センサと、 前記一対の駆動輪の回転速度差を制御する制御手段であ
って、前記標識センサが前記案内区間開始標識を検出す
るまでは前記誘導線に沿って前記無人誘導車のステアリ
ングを行う一方、前記標識センサが前記案内区間開始標
識を検出すると前記電気信号に基づいて前記無人誘導車
のステアリングを行う制御手段と を具備することを特徴とする無人誘導車。 - 【請求項２】前記無人誘導車の停止位置に設けられた停
止標識と、 前記無人誘導車から前記停止標識に向って伸縮自在に突
出し前記停止標識に当接したときの突出長に基づいて前
記無人誘導車の速度を制御し、これによって所定位置で
前記無人誘導車を停止させる停止制御手段と を具備することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の無人誘導車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59174395A JPH0823769B2 (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 無人誘導車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59174395A JPH0823769B2 (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 無人誘導車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6152710A JPS6152710A (ja) | 1986-03-15 |
| JPH0823769B2 true JPH0823769B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=15977835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59174395A Expired - Lifetime JPH0823769B2 (ja) | 1984-08-22 | 1984-08-22 | 無人誘導車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0823769B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0674120B2 (ja) * | 1985-05-30 | 1994-09-21 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 無人運搬車両の選択的誘導装置 |
| US5184610A (en) * | 1989-03-06 | 1993-02-09 | Hood Laboratories | Tracheal cannulas and stents |
| US6053901A (en) | 1994-01-18 | 2000-04-25 | Vasca, Inc. | Subcutaneously implanted cannula and method for arterial access |
| US5807356A (en) * | 1994-01-18 | 1998-09-15 | Vasca, Inc. | Catheter with valve |
| US5660513A (en) * | 1995-07-19 | 1997-08-26 | Illinois Tool Works Inc. | Stud clip having different insertion/withdrawal forces |
| DE102021005603A1 (de) | 2021-11-12 | 2023-05-17 | Robert Bügener | Schienenleitfahrzeug |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5316563B2 (ja) * | 1973-01-12 | 1978-06-02 | ||
| JPS5052487A (ja) * | 1973-09-12 | 1975-05-09 | ||
| JPS5649834A (en) * | 1979-10-01 | 1981-05-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Air blow controlling apparatus of air conditioner |
| JPS5778411U (ja) * | 1980-10-28 | 1982-05-14 |
-
1984
- 1984-08-22 JP JP59174395A patent/JPH0823769B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6152710A (ja) | 1986-03-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100817826B1 (ko) | 반송대차 시스템 | |
| JP2014137710A (ja) | 無人搬送車の制御方法 | |
| JPH0823769B2 (ja) | 無人誘導車 | |
| JP2732318B2 (ja) | 移動車の停止制御装置 | |
| JPH0370802B2 (ja) | ||
| JP3592435B2 (ja) | 無人搬送車の停止制御装置 | |
| JPH0344323B2 (ja) | ||
| JP5169654B2 (ja) | 磁気マーカー検出装置 | |
| JPH09269820A (ja) | 車両の誘導装置 | |
| JPH0749522Y2 (ja) | 無人車の誘導信号検出器 | |
| JPH07306716A (ja) | 移動体の走行制御方法及びその走行制御装置 | |
| JP2022052898A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP3143802B2 (ja) | ワゴン車用無人牽引車のもぐり込み姿勢制御方法 | |
| JPH054002Y2 (ja) | ||
| JPS62288909A (ja) | 無人搬送車の距離測定装置 | |
| JPH02236707A (ja) | 無人車の走行制御装置 | |
| JPS61244660A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JPH0222721Y2 (ja) | ||
| JP3804142B2 (ja) | 無人車の操舵制御方法 | |
| JP2517221B2 (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
| JP2592671B2 (ja) | リニアモーター駆動の搬送装置 | |
| JPS6247713A (ja) | 無人車両誘導装置 | |
| JPH0477907A (ja) | 無人車の停止方法 | |
| JPH03286312A (ja) | 無人車のスピンターン終了停止方法 | |
| JPH0313768Y2 (ja) |