JPH054002Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この考案は走行路面である地上側に敷設された
誘導線からの磁界をセンサによつて検知しなが
ら、その誘導線に沿つて走行する無人搬送車のセ
ンサ取付装置に関する。

「従来の技術」 周知のように工場、倉庫などにおいて所定の走
行路に沿つて配設された誘導線を検出しながら走
行する無人搬送車としては各種のものが採用され
ているがこの考案は特に車体の前後部に２個或は
それ以上の自由輪を、中央部左右に２個の駆動輪
を夫々有し、これ等駆動輪の速度差により舵取り
を行う方式の搬送車を対象とするもので第４図乃
至第６図はこの種搬送車の平面図、拡大正面図、
および要部拡大部分図である。１ａ，１ｂは夫々
減速機付の電動機によつて独立して駆動せられる
駆動輪で車体２の前後方向中央部の左右両端部に
設けられる。３は夫々２個並列する車輪を有する
キヤスター式の自由輪で車体２の前後、左右の角
部に夫々１個取り付けられており、それ等の構成
の詳細は第６図に示す通りである。同図に示すよ
うに車輪３ａは略く字状に屈曲する支持部４の下
端に支持され、この支持部４は上部の垂直軸部に
おいてブラケツト５の一端部に軸６，７を介して
回動自在に支持される。ブラケツト５は他方端部
において車体２に軸８によつて支持され、この軸
を支点に上下方向に回動できるようになつてい
る。またブラケツト５の自由端部と車体２の間に
はつる巻ばね９が挿入され、更に車体２の下面に
ゴム等の緩衝部材１０が突設され、この部材の下
端をブラケツト５、詳細にはこのブラケツトに１
体的に連なる軸受押え１１に設けられた孔に臨ま
せている。このような構成によつて各自由輪はば
ね９の作用の下に上下動可能となつており、路面
Ｆの凹凸に拘らず常に路面との接触圧を保持する
ようになつている。１２ａ，１２ｂは夫々走行路
面に敷設された誘導線１３ａ，１３ｂによつて発
生せられた磁界を検知するガイドセンサで自由輪
ブラケツト５の自由端部に連なる支持腕１４に取
り付けられ、またこの両ガイドセンサは搬送車を
２本の誘導線１３ａ，１３ｂの何れか一方に沿つ
て走行させるよう相互に使い分けられるようにな
つている。１５ａ，１５ｂは搬送車の位置を検知
するためのマークセンサで前記支持腕１４に取り
付けられ、地上側に設けられた位置マーク１６
（感応板等）を感知して搬送車を停止させるとき
或は減速させるとき、そのための信号を制御部に
送るようになつている。なお前記ガイドセンサ１
２ａ，１２ｂ、およびマークセンサ１５ａ，１５
ｂは車体の前後に設けられ、搬送車の前進方向と
後退方向の走行如何によつて適宜使い分けられる
ようになつている。

以上の構成により、無人搬送車は、ガイドセン
サ１２ａ、または１２ｂが常に誘導線１３ａ、ま
たは１３ｂを検出する様に左右駆動輪１ａ，１ｂ
の回転数を各々制御しながら走行する。またマー
クセンサ１５ａ，１５ｂが地上側の位置マーク１
６を感知することにより、搬送車の停止或は減速
制御が行われる。

「考案が解決しようとする問題点」 ところで上述した無人搬送車では各自由輪３は
ブラケツト５の自由端部と共にばね９の介在のも
とに車体１に対し上下動可能に支持され、走行路
面の凹凸に追随して上下動し、その路面との間に
常に適正な接触圧を保持するようになつており、
かつこれ等自由輪の上下動に伴つて各ガイドセン
サ１２ａ，１２ｂ、およびマークセンサ１５ａ，
１５ｂも上下動することによつて路面の凹凸に拘
らずこれ等センサと誘導線、および位置マーク間
の高さを常に一定に保たせ、安定した信号を得る
ため各センサ１２ａ，１２ｂ，１５ａ，１５ｂは
自由輪３を支持するブラケツト５とを一体の支持
腕１４に取り付けられている。

つまり各センサ１２ａ，１２ｂ，１５ａ，１５
ｂは片持構造であるブラケツト５の自由端部に当
る支持腕１４に取り付けられているのでブラケツ
トの自由端部が路面の少しの凹凸でも大きく揺動
することになり、各センサの路面からの高さが不
当に変化し、その出力に誤差を生じ走行の不安定
を紹いたり、またマークセンサの位置マークの検
出位置の不適確から搬送車の停止精度に悪影響を
及ぼし、特に強度的に弱いブラケツト５を用いた
場合はその自由端部が振動し易く一層センサの検
出精度が低下し、それ等の出力が不安定となる。
なおこのような振動を避るためにブラケツトの強
度を増せば高価なものとなり不経済である。

「問題点を解決するための手段」 この考案は左右の各自由輪を支持する両ブラケ
ツトに亘つて一連の板体を取り付け、この板体に
各センサを取り付けることにより、これ等各セン
サと誘導線、および位置マークとの間の高さの変
化を小ならしめ安定した検出信号を得られるよう
にしたものである。

実施例 以下この考案の実施例について図面を参照して
説明する。第１図はこの考案を実施した無人搬送
車の正面図であり、同図において２は車体、３は
自由輪、５は自由輪支持用のブラケツト、９は自
由輪支持用ばね、１２ａ，１２ｂはガイドセン
サ、１３ａ，１３ｂは走行路面Ｆに敷設された誘
導線、１５ａ，１５ｂはマークセンサ、１６はマ
ークセンサに対応する位置マークである。

以上の構成については第４図乃至第６図に示す
従来の搬送車の場合と本質的に異なるところはな
いがこの考案では各センサ１２ａ，１２ｂ，１５
ａ，１５ｂの支持手段として、これ等センサをア
ルミニウム或はステンレス鋼等の非磁性材板１７
に取り付けた上、この非磁性材板の両端を、左右
の自由輪の両ブラケツト５，５に夫々ゴム等の弾
性体１８，１８を介して取り付けたものである。

この考案の実施例は以上のように構成され、各
センサ１２ａ，１２ｂ，１５ａ，１５ｂは従来の
支持腕１４のように片持構造の支持体上に取り付
けるのでなく、両端において支持された両持構造
とした非磁性材板１７に取り付けられるので走行
路面の凹凸による自由輪３の上下動、従つてこの
自由輪を支持するブラケツト５，５の自由端部の
上下動によつて非磁性材板１７は過度に上下振動
等を行うことがない。また例えば第２図、第３図
に示すような特殊な走行路面、すなわち路面Ｆの
右半分が右下りの傾斜面である路面上を走行する
場合、従来の支持腕１４のように片持構造の場合
第２図に示すように右方の自由輪３が路面の傾斜
のためＨで表示する分だけその高さが下つた場
合、本来ガイドセンサ１２ａと誘導線１３との高
さは正常高さＢより低いＤの高さまで縮まること
となる。

ところがこの考案の場合、一方の自由輪である
右方の自由輪が前記と同様Ｈ分だけ下つた場合、
ガイドセンサ１２ａと誘導線１３ａ間の高さは第
３図に示すようにＥとなる。この場合この考案で
は左方のガイドセンサ１２ｂと誘導線１３ｂ間の
高さについては前記正常高さＢより若干短縮され
るとしても、右方のガイドセンサ１２ａと誘導線
１３ａ間の高さＥは第２図に示す前記従来の場合
のガイドセンサ１２ａと誘導線１３ａ間の高さＤ
より揺に大きく、従つて正常高さＢに対する差は
従来のものに比し小さく、センサの誘導線に対す
る高さの過度の短縮は回避される。

「考案の効果」 上記説明のとおり、この考案では路面の凹凸等
に起因する自由輪の上下動による各センサと誘導
線、または位置マーク間の高さ乃至距離の変化が
少ないので各センサからの信号出力の誤差が小さ
く制御系の安定、従つて走行、および停止動作の
安定性を高めることができ、またセンサの支持体
は前記従来のように片持ち方式でないので走行時
センサに微細振動が無く安定走行が期待でき、更
には各センサは一連の非磁性材板に一括して取り
付けられるので組立工数の低減が図られる外、セ
ンサの支持板は非磁性材板なので誘導線からの磁
界を乱す心配がなく各センサに正常な検知作用を
行わせることもでき、なお非磁性材板は直接ブラ
ケツトに取り付けるのでなく弾性体を介在させた
のでこの非磁性材板の傾斜時の両端取付部に加わ
る応力は、その弾性体の伸縮作用によつて吸収さ
れ、従つてその非磁性材板は自由輪の上下動に伴
つて無理なく傾斜することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の実施例を示す搬送車の正面
図、第２図、第３図は従来の搬送車と、この考案
を実施した搬送車の作用説明図、第４図、第５
図、および第６図は従来の搬送車の平面図、拡大
正面図、および拡大部分図である。 １ａ，１ｂ……駆動輪、２……車体、３……自
由輪、５……ブラケツト、１２ａ，１２ｂ……走
行ガイドセンサ、１３ａ，１３ｂ……誘導線、１
５ａ，１５ｂ……位置マークセンサ、１７……非
磁性材板。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 車体の前後部に２個或はそれ以上の自由輪が弾
   性体を介して上下動可能に装着され、中央部左右
   に２個の駆動輪を備え、地上側に敷設された誘導
   線からの磁界による誘導によつて走行する無人搬
   送車において少なくとも走行ガイドセンサと位置
   マークセンサを一連の非磁性材板に取り付けた
   上、この非磁性材板を、前記自由輪のブラケツト
   に亘つて、このブラケツトとの間に弾性体の介在
   のもと取り付けたことを特徴とするセンサ取付装
   置。