JPH10222224A - 自動搬送車 - Google Patents
自動搬送車Info
- Publication number
- JPH10222224A JPH10222224A JP9026874A JP2687497A JPH10222224A JP H10222224 A JPH10222224 A JP H10222224A JP 9026874 A JP9026874 A JP 9026874A JP 2687497 A JP2687497 A JP 2687497A JP H10222224 A JPH10222224 A JP H10222224A
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- JP
- Japan
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- travel
- speed
- traveling
- guidance
- control circuit
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- Pending
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- 230000006698 induction Effects 0.000 description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 高速走行時における誘導センサの走行面に対
する接触を防止するとともに誘導センサの水平方向の変
位に起因する電圧信号の大きな変動を抑制し、自動搬送
車の蛇行や脱線を防止する。 【解決手段】 誘導線からの誘導磁界を誘導センサで検
出しながら走行面を走行する自動搬送車において、前記
誘導センサの前記走行面からの高さを調節する位置調節
手段と、走行速度に対応して前記位置調節手段を制御す
る制御手段とを備えることである。
する接触を防止するとともに誘導センサの水平方向の変
位に起因する電圧信号の大きな変動を抑制し、自動搬送
車の蛇行や脱線を防止する。 【解決手段】 誘導線からの誘導磁界を誘導センサで検
出しながら走行面を走行する自動搬送車において、前記
誘導センサの前記走行面からの高さを調節する位置調節
手段と、走行速度に対応して前記位置調節手段を制御す
る制御手段とを備えることである。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、走行面に埋設され
た誘導線から発生する磁界を検出しながら自動的に走行
する自動搬送車に関する。
た誘導線から発生する磁界を検出しながら自動的に走行
する自動搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行面に埋設された誘導線に沿っ
て走行する前後進走行型の自動搬送車は、機台中央部に
左駆動輪と右駆動輪が設けられ、機台の前部、後部それ
ぞれに左右のキャスタが設けられている。そして各キャ
スタには走行時に走行面から受ける振動を緩和するため
スプリングなどが装備されている。また、誘導線から発
生する誘導磁界を検出したうえ検出磁界の大きさに対応
した電圧信号を出力する誘導センサが機台下面の前部及
び後部に固定状態で取り付けられている。前部及び後部
の誘導センサは、それぞれ機台中心線に対して左右対称
位置にピックアップコイルを有して自動搬送車が走行す
る際に誘導線から発生する磁界を二つのピックアップコ
イルで検出し、それぞれ検出磁界の強さに対応した電圧
信号を出力する。自動搬送車の走行制御回路は、上記二
つのピックアップコイルから出力された電圧信号に基づ
いて前記左駆動輪を駆動する直流電動機、右駆動輪を駆
動する直流電動機それぞれの回転速度を制御し、前記誘
導線に対して二つのピックアップコイル間の中間位置が
一致するように制御する。従って、走行中に蛇行が生じ
たりカ−ブにさしかかったとき、誘導線に対する二つの
ピックアップコイル間の中間位置にズレが生じると、そ
れぞれのピックアップコイルからの電圧信号に差が生じ
るため、走行制御回路は、その差がゼロになるように上
記左右の直流電動機それぞれの回転数を補正制御する。
尚、走行制御回路は、自動搬送車が前進するとき前部の
誘導センサの電圧信号を選択し、後進するとき後部の誘
導センサの電圧信号を選択する。
て走行する前後進走行型の自動搬送車は、機台中央部に
左駆動輪と右駆動輪が設けられ、機台の前部、後部それ
ぞれに左右のキャスタが設けられている。そして各キャ
スタには走行時に走行面から受ける振動を緩和するため
スプリングなどが装備されている。また、誘導線から発
生する誘導磁界を検出したうえ検出磁界の大きさに対応
した電圧信号を出力する誘導センサが機台下面の前部及
び後部に固定状態で取り付けられている。前部及び後部
の誘導センサは、それぞれ機台中心線に対して左右対称
位置にピックアップコイルを有して自動搬送車が走行す
る際に誘導線から発生する磁界を二つのピックアップコ
イルで検出し、それぞれ検出磁界の強さに対応した電圧
信号を出力する。自動搬送車の走行制御回路は、上記二
つのピックアップコイルから出力された電圧信号に基づ
いて前記左駆動輪を駆動する直流電動機、右駆動輪を駆
動する直流電動機それぞれの回転速度を制御し、前記誘
導線に対して二つのピックアップコイル間の中間位置が
一致するように制御する。従って、走行中に蛇行が生じ
たりカ−ブにさしかかったとき、誘導線に対する二つの
ピックアップコイル間の中間位置にズレが生じると、そ
れぞれのピックアップコイルからの電圧信号に差が生じ
るため、走行制御回路は、その差がゼロになるように上
記左右の直流電動機それぞれの回転数を補正制御する。
尚、走行制御回路は、自動搬送車が前進するとき前部の
誘導センサの電圧信号を選択し、後進するとき後部の誘
導センサの電圧信号を選択する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記構成の自動搬送車
は、走行速度が速くなるにしたがって走行面の凹凸等に
起因する機台の上下方向の振動が大きくなり、同振動が
大きくなると機台下面に取り付けられた誘導センサが走
行面に接触して破損することがある。また、前記振動が
大きくなると下端位置における誘導センサと誘導線との
間の距離が短くなり、同距離が長い場合に比較して誘導
線に対する誘導センサの水平方向の変位による誘導セン
サの電圧信号の変動が大きくなるため、自動搬送車の蛇
行を収束することが困難になり、脱線することがある。
は、走行速度が速くなるにしたがって走行面の凹凸等に
起因する機台の上下方向の振動が大きくなり、同振動が
大きくなると機台下面に取り付けられた誘導センサが走
行面に接触して破損することがある。また、前記振動が
大きくなると下端位置における誘導センサと誘導線との
間の距離が短くなり、同距離が長い場合に比較して誘導
線に対する誘導センサの水平方向の変位による誘導セン
サの電圧信号の変動が大きくなるため、自動搬送車の蛇
行を収束することが困難になり、脱線することがある。
【０００４】そこで本発明では、高速走行状態になった
ときに誘導センサの走行面からの位置を高くすることに
より誘導センサの走行面に対する接触や誘導線に対する
蛇行を防止することを課題とする。
ときに誘導センサの走行面からの位置を高くすることに
より誘導センサの走行面に対する接触や誘導線に対する
蛇行を防止することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、誘導
線からの誘導磁界を誘導センサで検出しながら走行面を
走行する自動搬送車において、前記誘導センサの前記走
行面からの高さを調節する位置調節手段と、走行速度に
対応して前記位置調節手段を制御する制御手段とを備え
ることである。
線からの誘導磁界を誘導センサで検出しながら走行面を
走行する自動搬送車において、前記誘導センサの前記走
行面からの高さを調節する位置調節手段と、走行速度に
対応して前記位置調節手段を制御する制御手段とを備え
ることである。
【０００６】請求項１の発明によれば、自動搬送車の走
行速度が例えば低速から高速になると制御手段は位置調
節手段を制御し、誘導センサの走行面からの位置を高く
するように制御することにより、走行面の凹凸等に起因
する機台の上下方向の振動が大きくなっても誘導センサ
が走行面に接触することが防止されるとともに、誘導線
に対する誘導センサの水平方向の変位による誘導センサ
の電圧信号の大きな変動が抑制されるため、自動搬送車
の蛇行や脱線が防止される。
行速度が例えば低速から高速になると制御手段は位置調
節手段を制御し、誘導センサの走行面からの位置を高く
するように制御することにより、走行面の凹凸等に起因
する機台の上下方向の振動が大きくなっても誘導センサ
が走行面に接触することが防止されるとともに、誘導線
に対する誘導センサの水平方向の変位による誘導センサ
の電圧信号の大きな変動が抑制されるため、自動搬送車
の蛇行や脱線が防止される。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図１は無人搬送車タイプの自
動搬送車１の略体側面図であり、図２は略体平面図であ
る。また、図３は自動搬送車１の制御ブロック図であ
る。図１、図２に示すように、自動搬送車１の機台２の
前部及び後部にはバンパ−３，４が取り付けられてお
り、走行中にバンパ−３，４に障害物に当たると自動搬
送車１が非常停止するようになっている。機台２の中央
部には左駆動輪５と右駆動輪６とが取り付けられてお
り、左駆動輪５、右駆動輪６はそれぞれ図３に示した直
流電動機５Ｍ，６Ｍで駆動される。尚、左駆動輪５、右
駆動輪６の回転数を検出するためタコジェネレ−タ、あ
るいはエンコ−ダ等の回転検出器７，８が設けられてお
り、図３に示した走行制御回路９は、各回転検出器７，
８から出力される信号に基づいて自動搬送車１の実際の
走行速度を演算する。
を参照しながら説明する。図１は無人搬送車タイプの自
動搬送車１の略体側面図であり、図２は略体平面図であ
る。また、図３は自動搬送車１の制御ブロック図であ
る。図１、図２に示すように、自動搬送車１の機台２の
前部及び後部にはバンパ−３，４が取り付けられてお
り、走行中にバンパ−３，４に障害物に当たると自動搬
送車１が非常停止するようになっている。機台２の中央
部には左駆動輪５と右駆動輪６とが取り付けられてお
り、左駆動輪５、右駆動輪６はそれぞれ図３に示した直
流電動機５Ｍ，６Ｍで駆動される。尚、左駆動輪５、右
駆動輪６の回転数を検出するためタコジェネレ−タ、あ
るいはエンコ−ダ等の回転検出器７，８が設けられてお
り、図３に示した走行制御回路９は、各回転検出器７，
８から出力される信号に基づいて自動搬送車１の実際の
走行速度を演算する。
【０００８】機台２の前部及び後部にはそれぞれ左右の
キャスタ１０が設けられており、各キャスタ１０には、
凹凸等のある走行面を走行するときの上下振幅を吸収す
るための図示していないスプリングが装備されている。
キャスタ１０が設けられており、各キャスタ１０には、
凹凸等のある走行面を走行するときの上下振幅を吸収す
るための図示していないスプリングが装備されている。
【０００９】機台２の前部及び後部には電磁式のシリン
ダ１１Ｆ，１１Ｂが取り付けられており、シリンダ１１
Ｆ，１１Ｂのロッド１１Ｌの先端部（下端部）には誘導
センサ１２Ｆ，１２Ｂが取り付けられている。誘導セン
サ１２Ｆ，１２Ｂは、それぞれ機台中心線に対して左右
対称位置に二つのピックアップコイルを有し、自動搬送
車１が走行面を走行する際に走行面に埋設された誘導線
から発生する磁界を二つのピックアップコイルで検出し
たうえ、それぞれ検出磁界の強さに対応した電圧信号を
出力する。尚、自動搬送車１が前進走行する場合、走行
制御回路９は前部の誘導センサ１２Ｆから出力される電
圧信号を選択し、後進走行の場合、後部の誘導センサ１
２Ｂから出力される電圧信号を選択する。
ダ１１Ｆ，１１Ｂが取り付けられており、シリンダ１１
Ｆ，１１Ｂのロッド１１Ｌの先端部（下端部）には誘導
センサ１２Ｆ，１２Ｂが取り付けられている。誘導セン
サ１２Ｆ，１２Ｂは、それぞれ機台中心線に対して左右
対称位置に二つのピックアップコイルを有し、自動搬送
車１が走行面を走行する際に走行面に埋設された誘導線
から発生する磁界を二つのピックアップコイルで検出し
たうえ、それぞれ検出磁界の強さに対応した電圧信号を
出力する。尚、自動搬送車１が前進走行する場合、走行
制御回路９は前部の誘導センサ１２Ｆから出力される電
圧信号を選択し、後進走行の場合、後部の誘導センサ１
２Ｂから出力される電圧信号を選択する。
【００１０】次に、図３の制御ブロック図について説明
する。図３に示すように、前述の走行制御回路９には前
記直流電動機５Ｍ，６Ｍが接続されており、直流電動機
５Ｍ，６Ｍが走行制御回路９により駆動制御されると自
動搬送車１が低速あるいは高速走行する。自動搬送車１
が走行するときの変速指令は、例えば走行路面に配置さ
れた変速指示板などを検出する図示していない変速セン
サからの検出信号に基づいて行われる。変速指示板は低
速から高速に変速する位置や、停止位置に近づいたとき
の高速から低速への変速位置に配置される。
する。図３に示すように、前述の走行制御回路９には前
記直流電動機５Ｍ，６Ｍが接続されており、直流電動機
５Ｍ，６Ｍが走行制御回路９により駆動制御されると自
動搬送車１が低速あるいは高速走行する。自動搬送車１
が走行するときの変速指令は、例えば走行路面に配置さ
れた変速指示板などを検出する図示していない変速セン
サからの検出信号に基づいて行われる。変速指示板は低
速から高速に変速する位置や、停止位置に近づいたとき
の高速から低速への変速位置に配置される。
【００１１】尚、走行制御回路９は、走行制御を行う際
にフィ−ドバック制御をするため、前記回転検出器７，
８からの信号が走行制御回路９に入力される。走行制御
回路９は回転検出器７，８からの信号に基づいて実際の
走行速度を演算し、この走行速度と予め設定された走行
速度とを比較したうえ実際の走行速度を設定速度に収束
させるように速度指令値を補正する。
にフィ−ドバック制御をするため、前記回転検出器７，
８からの信号が走行制御回路９に入力される。走行制御
回路９は回転検出器７，８からの信号に基づいて実際の
走行速度を演算し、この走行速度と予め設定された走行
速度とを比較したうえ実際の走行速度を設定速度に収束
させるように速度指令値を補正する。
【００１２】走行制御回路９に入力される前記誘導セン
サ１２Ｆ，１２Ｂそれぞれの二つのピックアップコイル
からの電圧信号が等しい場合、前記直流電動機５Ｍ，６
Ｍは等しい回転速度で制御され、直進走行が行われる。
一方、自動搬送車１がカ−ブにさしかかり、二つのピッ
クアップコイルそれぞれから出力される電圧信号に差が
生じると、走行制御回路９は外側の駆動輪の回転速度を
速く、内側の駆動輪の回転速度を遅くするようなステア
リング制御をしてカ−ブに沿った走行を可能とする。
サ１２Ｆ，１２Ｂそれぞれの二つのピックアップコイル
からの電圧信号が等しい場合、前記直流電動機５Ｍ，６
Ｍは等しい回転速度で制御され、直進走行が行われる。
一方、自動搬送車１がカ−ブにさしかかり、二つのピッ
クアップコイルそれぞれから出力される電圧信号に差が
生じると、走行制御回路９は外側の駆動輪の回転速度を
速く、内側の駆動輪の回転速度を遅くするようなステア
リング制御をしてカ−ブに沿った走行を可能とする。
【００１３】前記シリンダ１１Ｆ，１１Ｂは、シリンダ
制御回路１３により制御される。このシリンダ制御回路
１３は、走行制御回路９から出力された走行速度信号に
応じてシリンダ１１Ｆ，１１Ｂのロッド１１Ｌを伸縮制
御する。この制御において、シリンダ制御回路１３は、
走行制御回路９から出力された走行速度信号が予め決め
られた低速度に対応した信号である場合、ロッド１１Ｌ
が下方向に伸びるようにシリンダ１１Ｆ，１１Ｂを制御
する一方、走行速度信号が高速度に対応した信号である
場合、ロッド１１Ｌが縮むようにシリンダ１１Ｆ，１１
Ｂを制御する。従って、自動搬送車１が低速走行してい
る場合は、ロッド１１Ｌの先端部に取り付けられた誘導
センサ１２Ｆ，１２Ｂは走行面に近い位置にあり、高速
走行している場合、誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂは走行面
からの距離が長くなる。このようにシリンダ１１Ｆ，１
１Ｂは、誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの走行面からの高さ
を調節する請求項１に記載の位置調節手段となり、シリ
ンダ制御回路１３は位置調節手段を制御する請求項１に
記載の制御手段となる。
制御回路１３により制御される。このシリンダ制御回路
１３は、走行制御回路９から出力された走行速度信号に
応じてシリンダ１１Ｆ，１１Ｂのロッド１１Ｌを伸縮制
御する。この制御において、シリンダ制御回路１３は、
走行制御回路９から出力された走行速度信号が予め決め
られた低速度に対応した信号である場合、ロッド１１Ｌ
が下方向に伸びるようにシリンダ１１Ｆ，１１Ｂを制御
する一方、走行速度信号が高速度に対応した信号である
場合、ロッド１１Ｌが縮むようにシリンダ１１Ｆ，１１
Ｂを制御する。従って、自動搬送車１が低速走行してい
る場合は、ロッド１１Ｌの先端部に取り付けられた誘導
センサ１２Ｆ，１２Ｂは走行面に近い位置にあり、高速
走行している場合、誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂは走行面
からの距離が長くなる。このようにシリンダ１１Ｆ，１
１Ｂは、誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの走行面からの高さ
を調節する請求項１に記載の位置調節手段となり、シリ
ンダ制御回路１３は位置調節手段を制御する請求項１に
記載の制御手段となる。
【００１４】このようにシリンダ制御回路１３は、自動
搬送車１の高速走行時に誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの位
置を上方に調節することができるため、機台２の上下振
幅の大きな高速走行時にも誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂは
走行面に接触しない。
搬送車１の高速走行時に誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの位
置を上方に調節することができるため、機台２の上下振
幅の大きな高速走行時にも誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂは
走行面に接触しない。
【００１５】図４は、自動搬送車１の高速走行時（走行
面からの高さが高い）と、低速走行時（走行面からの高
さが低い）における誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの中心点
Ｃと誘導線ＧＬとの間に同じ変位Ｄが生じた場合の位置
関係を示したものであり、図５は、誘導センサ１２Ｆ，
１２Ｂの位置が高い場合と低い場合の同変位Ｄにおける
電圧信号の変動状況を示したものである。図５に示すよ
うに、誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの位置が高い場合（地
上高１００ミリ）の電圧信号の変動が約２．００ボルト
であるのに対して、低い場合（地上高８０ミリ）の電圧
信号の変動は５．００ボルトであり、誘導センサ１２
Ｆ，１２Ｂの位置が高い場合の電圧変動率は小さい。そ
のため、自動搬送車１の高速走行時は誘導センサ１２
Ｆ，１２Ｂの中心点Ｃと誘導線ＧＬとの間に変位が生じ
てもゆるやかに修正制御が行われるため、蛇行が起きに
くい。
面からの高さが高い）と、低速走行時（走行面からの高
さが低い）における誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの中心点
Ｃと誘導線ＧＬとの間に同じ変位Ｄが生じた場合の位置
関係を示したものであり、図５は、誘導センサ１２Ｆ，
１２Ｂの位置が高い場合と低い場合の同変位Ｄにおける
電圧信号の変動状況を示したものである。図５に示すよ
うに、誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの位置が高い場合（地
上高１００ミリ）の電圧信号の変動が約２．００ボルト
であるのに対して、低い場合（地上高８０ミリ）の電圧
信号の変動は５．００ボルトであり、誘導センサ１２
Ｆ，１２Ｂの位置が高い場合の電圧変動率は小さい。そ
のため、自動搬送車１の高速走行時は誘導センサ１２
Ｆ，１２Ｂの中心点Ｃと誘導線ＧＬとの間に変位が生じ
てもゆるやかに修正制御が行われるため、蛇行が起きに
くい。
【００１６】以上の実施の形態では自動搬送車１の高速
走行時に誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの位置を上げるよう
にしたが、中速度を有する自動搬送車の場合は、その中
速度に応じて誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの位置を変化さ
せてもよい。あるいは連続的に変速される自動搬送車の
場合は、その速度に応じてシリンダ１１Ｆ，１１Ｂを制
御し、走行速度に応じた高さに誘導センサ１２Ｆ，１２
Ｂを位置決めしてもよい。
走行時に誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの位置を上げるよう
にしたが、中速度を有する自動搬送車の場合は、その中
速度に応じて誘導センサ１２Ｆ，１２Ｂの位置を変化さ
せてもよい。あるいは連続的に変速される自動搬送車の
場合は、その速度に応じてシリンダ１１Ｆ，１１Ｂを制
御し、走行速度に応じた高さに誘導センサ１２Ｆ，１２
Ｂを位置決めしてもよい。
【００１７】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、自動搬送車の
走行速度が例えば低速から高速になると制御手段は位置
調節手段を制御し、誘導センサの走行面からの位置を高
くするため、走行面の凹凸等に起因する機台の上下方向
の振動が大きくなっても誘導センサが走行面に接触する
ことを防止することができるとともに、誘導線に対する
誘導センサの変位による誘導センサの電圧信号の大きな
変動が抑制されるため、自動搬送車の蛇行や脱線を防止
することができるという効果がある。
走行速度が例えば低速から高速になると制御手段は位置
調節手段を制御し、誘導センサの走行面からの位置を高
くするため、走行面の凹凸等に起因する機台の上下方向
の振動が大きくなっても誘導センサが走行面に接触する
ことを防止することができるとともに、誘導線に対する
誘導センサの変位による誘導センサの電圧信号の大きな
変動が抑制されるため、自動搬送車の蛇行や脱線を防止
することができるという効果がある。
【図１】自動搬送車の側面図である。
【図２】自動搬送車の平面図である。
【図３】自動搬送車の制御ブロック図である。
【図４】誘導線に対する誘導センサの変位説明図であ
る。
る。
【図５】誘導センサの位置が高い場合と低い場合の電圧
信号変動状況特性図である。
信号変動状況特性図である。
１ 自動搬送車 ２ 機台 ９ 走行制御回路 １１Ｆ，１１Ｂ シリンダ １２Ｆ，１２Ｂ 誘導センサ １３ シリンダ制御回路
Claims (1)
- 【請求項１】 誘導線からの誘導磁界を誘導センサで検
出しながら走行面を走行する自動搬送車において、前記
誘導センサの前記走行面からの高さを調節する位置調節
手段と、走行速度に対応して前記位置調節手段を制御す
る制御手段とを備えた自動搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9026874A JPH10222224A (ja) | 1997-02-10 | 1997-02-10 | 自動搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9026874A JPH10222224A (ja) | 1997-02-10 | 1997-02-10 | 自動搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10222224A true JPH10222224A (ja) | 1998-08-21 |
Family
ID=12205449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9026874A Pending JPH10222224A (ja) | 1997-02-10 | 1997-02-10 | 自動搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10222224A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002291544A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-08 | Sanshin Kinzoku Kogyo Kk | 無軌条電動式移動棚 |
| JP2015069409A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | 旭コンクリート工業株式会社 | 搬送据付装置 |
-
1997
- 1997-02-10 JP JP9026874A patent/JPH10222224A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002291544A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-08 | Sanshin Kinzoku Kogyo Kk | 無軌条電動式移動棚 |
| JP2015069409A (ja) * | 2013-09-30 | 2015-04-13 | 旭コンクリート工業株式会社 | 搬送据付装置 |
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