JPH10222224A - 自動搬送車 - Google Patents

自動搬送車

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Publication number
JPH10222224A
JPH10222224A JP9026874A JP2687497A JPH10222224A JP H10222224 A JPH10222224 A JP H10222224A JP 9026874 A JP9026874 A JP 9026874A JP 2687497 A JP2687497 A JP 2687497A JP H10222224 A JPH10222224 A JP H10222224A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
travel
speed
traveling
guidance
control circuit
Prior art date
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Pending
Application number
JP9026874A
Other languages
English (en)
Inventor
Hiroshi Ito
伊藤  博
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Industries Corp
Original Assignee
Toyoda Automatic Loom Works Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Toyoda Automatic Loom Works Ltd filed Critical Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Priority to JP9026874A priority Critical patent/JPH10222224A/ja
Publication of JPH10222224A publication Critical patent/JPH10222224A/ja
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  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高速走行時における誘導センサの走行面に対
する接触を防止するとともに誘導センサの水平方向の変
位に起因する電圧信号の大きな変動を抑制し、自動搬送
車の蛇行や脱線を防止する。 【解決手段】 誘導線からの誘導磁界を誘導センサで検
出しながら走行面を走行する自動搬送車において、前記
誘導センサの前記走行面からの高さを調節する位置調節
手段と、走行速度に対応して前記位置調節手段を制御す
る制御手段とを備えることである。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明が属する技術分野】本発明は、走行面に埋設され
た誘導線から発生する磁界を検出しながら自動的に走行
する自動搬送車に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、走行面に埋設された誘導線に沿っ
て走行する前後進走行型の自動搬送車は、機台中央部に
左駆動輪と右駆動輪が設けられ、機台の前部、後部それ
ぞれに左右のキャスタが設けられている。そして各キャ
スタには走行時に走行面から受ける振動を緩和するため
スプリングなどが装備されている。また、誘導線から発
生する誘導磁界を検出したうえ検出磁界の大きさに対応
した電圧信号を出力する誘導センサが機台下面の前部及
び後部に固定状態で取り付けられている。前部及び後部
の誘導センサは、それぞれ機台中心線に対して左右対称
位置にピックアップコイルを有して自動搬送車が走行す
る際に誘導線から発生する磁界を二つのピックアップコ
イルで検出し、それぞれ検出磁界の強さに対応した電圧
信号を出力する。自動搬送車の走行制御回路は、上記二
つのピックアップコイルから出力された電圧信号に基づ
いて前記左駆動輪を駆動する直流電動機、右駆動輪を駆
動する直流電動機それぞれの回転速度を制御し、前記誘
導線に対して二つのピックアップコイル間の中間位置が
一致するように制御する。従って、走行中に蛇行が生じ
たりカ−ブにさしかかったとき、誘導線に対する二つの
ピックアップコイル間の中間位置にズレが生じると、そ
れぞれのピックアップコイルからの電圧信号に差が生じ
るため、走行制御回路は、その差がゼロになるように上
記左右の直流電動機それぞれの回転数を補正制御する。
尚、走行制御回路は、自動搬送車が前進するとき前部の
誘導センサの電圧信号を選択し、後進するとき後部の誘
導センサの電圧信号を選択する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記構成の自動搬送車
は、走行速度が速くなるにしたがって走行面の凹凸等に
起因する機台の上下方向の振動が大きくなり、同振動が
大きくなると機台下面に取り付けられた誘導センサが走
行面に接触して破損することがある。また、前記振動が
大きくなると下端位置における誘導センサと誘導線との
間の距離が短くなり、同距離が長い場合に比較して誘導
線に対する誘導センサの水平方向の変位による誘導セン
サの電圧信号の変動が大きくなるため、自動搬送車の蛇
行を収束することが困難になり、脱線することがある。
【0004】そこで本発明では、高速走行状態になった
ときに誘導センサの走行面からの位置を高くすることに
より誘導センサの走行面に対する接触や誘導線に対する
蛇行を防止することを課題とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、誘導
線からの誘導磁界を誘導センサで検出しながら走行面を
走行する自動搬送車において、前記誘導センサの前記走
行面からの高さを調節する位置調節手段と、走行速度に
対応して前記位置調節手段を制御する制御手段とを備え
ることである。
【0006】請求項1の発明によれば、自動搬送車の走
行速度が例えば低速から高速になると制御手段は位置調
節手段を制御し、誘導センサの走行面からの位置を高く
するように制御することにより、走行面の凹凸等に起因
する機台の上下方向の振動が大きくなっても誘導センサ
が走行面に接触することが防止されるとともに、誘導線
に対する誘導センサの水平方向の変位による誘導センサ
の電圧信号の大きな変動が抑制されるため、自動搬送車
の蛇行や脱線が防止される。
【0007】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図1は無人搬送車タイプの自
動搬送車1の略体側面図であり、図2は略体平面図であ
る。また、図3は自動搬送車1の制御ブロック図であ
る。図1、図2に示すように、自動搬送車1の機台2の
前部及び後部にはバンパ−3,4が取り付けられてお
り、走行中にバンパ−3,4に障害物に当たると自動搬
送車1が非常停止するようになっている。機台2の中央
部には左駆動輪5と右駆動輪6とが取り付けられてお
り、左駆動輪5、右駆動輪6はそれぞれ図3に示した直
流電動機5M,6Mで駆動される。尚、左駆動輪5、右
駆動輪6の回転数を検出するためタコジェネレ−タ、あ
るいはエンコ−ダ等の回転検出器7,8が設けられてお
り、図3に示した走行制御回路9は、各回転検出器7,
8から出力される信号に基づいて自動搬送車1の実際の
走行速度を演算する。
【0008】機台2の前部及び後部にはそれぞれ左右の
キャスタ10が設けられており、各キャスタ10には、
凹凸等のある走行面を走行するときの上下振幅を吸収す
るための図示していないスプリングが装備されている。
【0009】機台2の前部及び後部には電磁式のシリン
ダ11F,11Bが取り付けられており、シリンダ11
F,11Bのロッド11Lの先端部(下端部)には誘導
センサ12F,12Bが取り付けられている。誘導セン
サ12F,12Bは、それぞれ機台中心線に対して左右
対称位置に二つのピックアップコイルを有し、自動搬送
車1が走行面を走行する際に走行面に埋設された誘導線
から発生する磁界を二つのピックアップコイルで検出し
たうえ、それぞれ検出磁界の強さに対応した電圧信号を
出力する。尚、自動搬送車1が前進走行する場合、走行
制御回路9は前部の誘導センサ12Fから出力される電
圧信号を選択し、後進走行の場合、後部の誘導センサ1
2Bから出力される電圧信号を選択する。
【0010】次に、図3の制御ブロック図について説明
する。図3に示すように、前述の走行制御回路9には前
記直流電動機5M,6Mが接続されており、直流電動機
5M,6Mが走行制御回路9により駆動制御されると自
動搬送車1が低速あるいは高速走行する。自動搬送車1
が走行するときの変速指令は、例えば走行路面に配置さ
れた変速指示板などを検出する図示していない変速セン
サからの検出信号に基づいて行われる。変速指示板は低
速から高速に変速する位置や、停止位置に近づいたとき
の高速から低速への変速位置に配置される。
【0011】尚、走行制御回路9は、走行制御を行う際
にフィ−ドバック制御をするため、前記回転検出器7,
8からの信号が走行制御回路9に入力される。走行制御
回路9は回転検出器7,8からの信号に基づいて実際の
走行速度を演算し、この走行速度と予め設定された走行
速度とを比較したうえ実際の走行速度を設定速度に収束
させるように速度指令値を補正する。
【0012】走行制御回路9に入力される前記誘導セン
サ12F,12Bそれぞれの二つのピックアップコイル
からの電圧信号が等しい場合、前記直流電動機5M,6
Mは等しい回転速度で制御され、直進走行が行われる。
一方、自動搬送車1がカ−ブにさしかかり、二つのピッ
クアップコイルそれぞれから出力される電圧信号に差が
生じると、走行制御回路9は外側の駆動輪の回転速度を
速く、内側の駆動輪の回転速度を遅くするようなステア
リング制御をしてカ−ブに沿った走行を可能とする。
【0013】前記シリンダ11F,11Bは、シリンダ
制御回路13により制御される。このシリンダ制御回路
13は、走行制御回路9から出力された走行速度信号に
応じてシリンダ11F,11Bのロッド11Lを伸縮制
御する。この制御において、シリンダ制御回路13は、
走行制御回路9から出力された走行速度信号が予め決め
られた低速度に対応した信号である場合、ロッド11L
が下方向に伸びるようにシリンダ11F,11Bを制御
する一方、走行速度信号が高速度に対応した信号である
場合、ロッド11Lが縮むようにシリンダ11F,11
Bを制御する。従って、自動搬送車1が低速走行してい
る場合は、ロッド11Lの先端部に取り付けられた誘導
センサ12F,12Bは走行面に近い位置にあり、高速
走行している場合、誘導センサ12F,12Bは走行面
からの距離が長くなる。このようにシリンダ11F,1
1Bは、誘導センサ12F,12Bの走行面からの高さ
を調節する請求項1に記載の位置調節手段となり、シリ
ンダ制御回路13は位置調節手段を制御する請求項1に
記載の制御手段となる。
【0014】このようにシリンダ制御回路13は、自動
搬送車1の高速走行時に誘導センサ12F,12Bの位
置を上方に調節することができるため、機台2の上下振
幅の大きな高速走行時にも誘導センサ12F,12Bは
走行面に接触しない。
【0015】図4は、自動搬送車1の高速走行時(走行
面からの高さが高い)と、低速走行時(走行面からの高
さが低い)における誘導センサ12F,12Bの中心点
Cと誘導線GLとの間に同じ変位Dが生じた場合の位置
関係を示したものであり、図5は、誘導センサ12F,
12Bの位置が高い場合と低い場合の同変位Dにおける
電圧信号の変動状況を示したものである。図5に示すよ
うに、誘導センサ12F,12Bの位置が高い場合(地
上高100ミリ)の電圧信号の変動が約2.00ボルト
であるのに対して、低い場合(地上高80ミリ)の電圧
信号の変動は5.00ボルトであり、誘導センサ12
F,12Bの位置が高い場合の電圧変動率は小さい。そ
のため、自動搬送車1の高速走行時は誘導センサ12
F,12Bの中心点Cと誘導線GLとの間に変位が生じ
てもゆるやかに修正制御が行われるため、蛇行が起きに
くい。
【0016】以上の実施の形態では自動搬送車1の高速
走行時に誘導センサ12F,12Bの位置を上げるよう
にしたが、中速度を有する自動搬送車の場合は、その中
速度に応じて誘導センサ12F,12Bの位置を変化さ
せてもよい。あるいは連続的に変速される自動搬送車の
場合は、その速度に応じてシリンダ11F,11Bを制
御し、走行速度に応じた高さに誘導センサ12F,12
Bを位置決めしてもよい。
【0017】
【発明の効果】請求項1の発明によれば、自動搬送車の
走行速度が例えば低速から高速になると制御手段は位置
調節手段を制御し、誘導センサの走行面からの位置を高
くするため、走行面の凹凸等に起因する機台の上下方向
の振動が大きくなっても誘導センサが走行面に接触する
ことを防止することができるとともに、誘導線に対する
誘導センサの変位による誘導センサの電圧信号の大きな
変動が抑制されるため、自動搬送車の蛇行や脱線を防止
することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】自動搬送車の側面図である。
【図2】自動搬送車の平面図である。
【図3】自動搬送車の制御ブロック図である。
【図4】誘導線に対する誘導センサの変位説明図であ
る。
【図5】誘導センサの位置が高い場合と低い場合の電圧
信号変動状況特性図である。
【符号の説明】
1 自動搬送車 2 機台 9 走行制御回路 11F,11B シリンダ 12F,12B 誘導センサ 13 シリンダ制御回路

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 誘導線からの誘導磁界を誘導センサで検
    出しながら走行面を走行する自動搬送車において、前記
    誘導センサの前記走行面からの高さを調節する位置調節
    手段と、走行速度に対応して前記位置調節手段を制御す
    る制御手段とを備えた自動搬送車。
JP9026874A 1997-02-10 1997-02-10 自動搬送車 Pending JPH10222224A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9026874A JPH10222224A (ja) 1997-02-10 1997-02-10 自動搬送車

Applications Claiming Priority (1)

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JP9026874A JPH10222224A (ja) 1997-02-10 1997-02-10 自動搬送車

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Publication Number Publication Date
JPH10222224A true JPH10222224A (ja) 1998-08-21

Family

ID=12205449

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Application Number Title Priority Date Filing Date
JP9026874A Pending JPH10222224A (ja) 1997-02-10 1997-02-10 自動搬送車

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JP (1) JPH10222224A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002291544A (ja) * 2001-03-30 2002-10-08 Sanshin Kinzoku Kogyo Kk 無軌条電動式移動棚
JP2015069409A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 旭コンクリート工業株式会社 搬送据付装置

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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002291544A (ja) * 2001-03-30 2002-10-08 Sanshin Kinzoku Kogyo Kk 無軌条電動式移動棚
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