JPH09269819A - 車両のガイドセンサ支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の無人搬送車においては、ガイドセンサ
が車両本体の下面側に固定的に装着されている為、無人
搬送車が凹凸のある路面を走行した場合、ガイドテープ
とガイドセンサとの間隔を所定の距離に保持できず、特
に、ガイドテープとガイドセンサ間の距離が離れた場
合、ガイドセンサによるガイドテープの検出ミスが生じ
センシング機能が低下するという問題がある。 【解決手段】 ガイドセンサ支持装置２０において、ガ
イドセンサ１７を保持する為の保持体２１、保持体２１
を車両５に対して昇降自在に支持する平行リンク機構２
２、保持体２１に鉛直軸芯回りに回動可能に装置された
左右１対のキャスター輪２３、保持体２１を路面２側へ
付勢するスプリング２４（付勢手段に相当する）等を有
し、ガイドセンサ１７を車両５に対して上下方向に相対
移動可能に支持するように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、路面側に設けられ
たガイド帯に沿って移動する車両に、ガイド帯をセンシ
ングするガイドセンサを支持する為の車両のガイドセン
サ支持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車製造工場等の製造工場にお
いて、部品や部材等の荷物、それらを載置した台車等を
搬送する種々の無人搬送車が実用に供されているが、一
般に、無人搬送車が走行する路面側には、無人搬送車を
案内する為のガイド帯が設けられ、ガイド帯近傍におい
て各ステーションや分岐点付近には番地板が設けれてい
る。一方、無人搬送車には、ガイド帯をセンシングする
ガイドセンサと、番地板を検出するとともにその情報を
検知する番地センサとが設けられ、両センサからの検出
信号に基いて制御ユニットにより電動モータを駆動制御
し、無人搬送車を駆動・操舵して所定の走行路を自走さ
せるように構成してある。

【０００３】例えば、特開平３−２１６７０９号公報に
記載の無人搬送車においても、無人搬送車が走行する路
面側にガイド帯と番地板とを設け、これらガイド帯と番
地板を検知可能なガイドセンサと番地センサを無人搬送
車側に設け、前記同様、両センサからの検出信号に基い
て制御ユニットにより電動モータを駆動制御して、無人
搬送車を駆動・操舵して所定の走行路を自走させるよう
に構成してある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の無人搬
送車においては、ガイド帯をセンシングするガイドセン
サが、車両本体の下面側に固定的に装着されているの
で、無人搬送車が凹凸のある路面を走行した場合、その
凹凸により車輪（駆動輪と従動輪）に支持された車両と
ともにガイドセンサも昇降するため、ガイド帯とガイド
センサとの間隔を所定の距離に保持できず、特に、ガイ
ド帯とガイドセンサ間の距離が離れた場合、ガイドセン
サによるガイド帯の検出ミスが生じセンシング機能が低
下するという問題がある。

【０００５】本発明の目的は、ガイド帯とガイドセンサ
との間隔を所定距離に保持して、ガイドセンサによるセ
ンシング機能の低下を確実に防止することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の車両のガイド
センサ支持装置は、路面側に設けられたガイド帯に沿っ
て移動する車両に、ガイド帯をセンシングするガイドセ
ンサを支持する為の車両のガイドセンサ支持装置であっ
て、ガイドセンサを車両に対して上下方向に相対移動可
能に支持するように構成したものである。即ち、ガイド
センサが車両に対して上下方向に相対移動可能に支持さ
れているので、車両が凹凸のある路面を移動した際で
も、ガイド帯とガイドセンサとの間隔を所定距離に保持
させ、ガイドセンサをガイド帯に追従させることがで
き、ガイドセンサによるセンシング機能の低下を確実に
防止することができる。

【０００７】請求項２の車両のガイドセンサ支持装置
は、請求項１の発明において、ガイドセンサをその下側
の路面から所定の高さ位置で支持する為の支持体を設け
たものである。即ち、支持体によりガイドセンサをその
下側の路面から所定の高さ位置で支持することで、ガイ
ド帯とガイドセンサとの間隔を前記所定距離に確実に保
持することができる。その他請求項１と同様の作用を奏
する。

【０００８】請求項３の車両のガイドセンサ支持装置
は、請求項２の発明において、支持体がガイドセンサを
保持する保持体に装着され、路面を転動する車輪で構成
されたものである。即ち、保持体が車輪により支持され
るので、ガイド帯とガイドセンサとの間隔を前記所定距
離に簡単に保持することができる。その他請求項２と同
様の作用を奏する。

【０００９】請求項４の車両のガイドセンサ支持装置
は、請求項３の発明において、車輪が保持体に鉛直軸芯
回りに回動可能に装置されたキャスター輪で構成された
ものである。即ち、保持帯がキャスター輪により支持さ
れるので、車両操舵時においても路面からの抵抗力を殆
ど受けず追従でき、ガイドセンサの正規姿勢を確実に保
持することができる。その他請求項３と同様の作用を奏
する。

【００１０】請求項５の車両のガイドセンサ支持装置
は、請求項４の発明において、保持体を平行リンク機構
を介して車両に対し上下方向に相対移動可能に支持する
ように構成したものである。即ち、平行リンク機構によ
り、保持帯を介してガイドセンシングを、車両に対して
上下方向に確実に相対移動させることができる。その他
請求項４と同様の作用を奏する。

【００１１】請求項６の車両のガイドセンサ支持装置
は、請求項３〜請求項５の何れか１項の発明において、
保持体を路面側へ付勢する付勢手段を設けたものであ
る。即ち、付勢手段により保持体を路面側へ付勢するこ
とで、路面に車輪を確実に転動させることができる。そ
の他請求項３〜請求項５の何れか１項と同様の作用を奏
する。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態について
図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、路面側に設
けられたガイド帯に沿って走行する無人搬送車の車両
に、ガイド帯をセンシングするガイドセンサを支持する
為の車両のガイドセンサ支持装置に、本発明を適用した
場合の一例である。図１、図２に示すように、無人搬送
車１が自走する路面２側には、無人搬送車１を案内する
為のガイド帯３が設けられ、ガイド帯３の近傍において
ステーションや分岐点付近には番地板４が設けれてい
る。

【００１３】一方、この無人搬送車１は、１対の駆動輪
１０と１対の従動輪１５を有し、１対の駆動輪１０を独
立駆動することで操舵可能に走行するように構成したも
のであり、車両５の下面前部には旋回板１２が水平旋回
可能に装着され、この旋回板１２に、１対の駆動輪１０
とこれら駆動輪１０に直結された１対の駆動モータ１１
が装着され、１対の駆動輪１０の回転速度差により旋回
板１２が旋回して、無人搬送車１が操舵するように構成
してある。１対の従動輪１５は車両５の下面後部左右両
端部に、ブラケット１６を介して回転自在に夫々装着さ
れている。

【００１４】車両５の下面前端部分には、ガイドセンサ
支持装置２０が装着され、このガイドセンサ支持装置２
０を介して、ガイド帯３をセンシングするガイドセンサ
１７が車両５の下面側に支持されている。車両５の下面
右端の前後方向中央部には、番地板４を検知する番地セ
ンサ１８が取付板１９を介して装着され、両センサ１
７，１８からの検出信号に基いて、制御ユニット（図示
略）により、１対の電動モータ１１が夫々駆動制御され
る。

【００１５】前記ガイド帯３には磁性体を磁化させたも
のが適用され、ガイドセンサ１７はガイド帯３の磁気を
検知可能な複数の検知部（例えば、１６個のホール素
子）を車両５の幅方向に列設させてなり、また、番地板
４は所定長さの磁性体を所定の磁気パタ−ンで磁化させ
たものであり、番地センサ１８は、番地板４の所定の磁
気パタ−ンを検知可能な複数の検知部（例えば、１０個
のホール素子）を車両５の長さ方向に列設させてなる。

【００１６】図３、図４に示すように、ガイドセンサ支
持装置２０は、ガイドセンサ１７を保持する為の保持体
２１、保持体２１を車両５に対して昇降自在に支持する
平行リンク機構２２、保持体２１に鉛直軸芯回りに回動
可能に装置され路面２を転動する左右１対のキャスター
輪２３、保持体２１を路面２側へ付勢する１対のスプリ
ング２４（付勢手段に相当する）等を有し、ガイドセン
サ１７を車両５に対して上下方向に相対移動可能に支持
するように構成されている。

【００１７】平行リンク機構２２を介して車両５に対し
上下方向に相対移動可能に支持された保持体２１は、板
状の鉛直部２５と鉛直部２５から前方へ延びる水平部２
６からなり、鉛直部２５の後面にガイドセンサ１７が、
その下面と路面２との間隔を所定距離ｈあけた状態で取
付けられ、水平部２６の下面に、左右１対のキャスター
輪２３が装着されている。

【００１８】平行リンク機構２２は、保持体２１の左右
両端部分を車両５に揺動自在に連結する１対のリンク体
３０を、連結部材４０で連結した構造に構成されてい
る。各リンク体３０においは、１対のバー部材３１、３
２を有し、これらバー部材３１，３２を所定間隔をあけ
て平行に配設し、バー部材３１，３２の一端部を車両５
の下面に固着されたブラケット３３に回転自在に装着
し、他端部を保持体２１の鉛直部２５前面に固着された
ブラケット３４に回転自在に装着して設けられている。

【００１９】前記連結部材４０は、左側のリンク体３０
の下側のバー部材３１と右側のリンク体３０の下側のバ
ー部材３１の中央部とに連結されており、連結部材４０
で２本のバー部材３１を連結することで、１対のリンク
体３０が同期するように構成してある。連結部材４０に
は、下端部が固着された左右１対の軸部材４１が立設さ
れており、各軸部材４１の先端部分は、車両５の底板６
に形成された長孔７に摺動自在に挿通されている。

【００２０】この長孔７は前後方向に長い孔に形成さ
れ、リンク機構２２による軸部材４１の前後方向への移
動が許容され、左右方向への移動が規制される。即ち、
軸部材４１の左右方向への移動を規制することで、保持
体２１に取付けられたガイドセンサ１７の左右方向への
移動が規制される。スプリング２４は、各軸部材４１に
おいて車両５と連結部材４０との間に装着されており、
車両５に対して連結部材４０を下方へ付勢することで、
連結部材４０、リンク機構２２を介して保持体２１を付
勢し、１対のキャスター輪２３を路面２に確実に転動さ
せるように構成してある。

【００２１】即ち、このガイドセンサ支持装置２０にお
いては、ガイドセンサ１７を車両５に対して上下方向に
相対移動可能に支持するように構成したので、車両５が
凹凸のある路面２を移動した際でも、ガイド帯３とガイ
ドセンサ１７との間隔を所定の距離ｈに保持させて、ガ
イドセンサ１７をガイド帯３に追従させることができ、
ガイドセンサ１７によるセンシング機能の低下を確実に
防止できる。

【００２２】また、保持体２１が路面２を転動する１対
のキャスター輪２３に支持されているので、ガイド帯３
とガイドセンサ１７との間隔を前記所定の距離ｈに簡単
に保持することができるとともに、車両５の操舵時にお
いても路面２からの抵抗力を殆ど受けないので、ガイド
センサ１７の正規姿勢で確実に保持できる。更に、平行
リンク機構２２により、保持体２１を介してガイドセン
サ１７を、車両５に対し上下方向に確実に相対移動する
ことができる。

【００２３】次に、別実施形態について説明する。図
５、図６に示すように、別実施形態のガイドセンサ支持
装置２０Ａは、ガイドセンサ１７を保持する為の保持体
５０、保持体５０を車両５に対して昇降自在に支持する
左右１対のエアシリンダ５１、保持体５０に鉛直軸芯回
りに回動可能に装置された左右１対のキャスター輪５２
等を有し、前記実施形態同様、ガイドセンサ１７を車両
５に対して上下方向に相対移動可能に支持するように構
成されている。

【００２４】鉛直部５３と水平部５４からなる保持体５
０は、前記実施形態と略同様の構造であるが、前記リン
ク機構２２を設けない関係上、鉛直部５３は小型にな
る。左右１対のエアシリンダ５１の基端部は、連結ブロ
ック５５を介して車両５の下面に夫々固着され、エアシ
リンダ５１のピストンロッド５６の先端部が保持体５０
の水平部５４の上面に固着されて、ガイドセンサ１７が
車両５に対して上下方向に相対移動可能に支持されてい
る。このガイドセンサ支持装置２０Ａにおいては、前記
実施形態と同様の作用・効果を奏するが、前記実施形態
と比べると、部材数を少なくして簡単な構造で構成でき
るとともに、製作コスト的にも有利である。

【００２５】尚、キャスター輪２３，５２の代わりに、
保持体２１，５０に鉛直軸芯回りに回動しない車輪を装
着してもよい。又、ガイド帯３に反射テープを適用し、
ガイドセンサー１７に光電センサを適用した場合等、種
々のガイド帯及びそのガイド帯を検知可能なガイドセン
サを適用した場合でも、前記ガイドセンサ支持装置２
０，２０Ａを適用でき、前記実施形態及び別実施形態と
同様の作用・効果を奏する。前記実施形態の無人搬送車
１は種々ある無人搬送車のうちの一例を開示したにすぎ
ず、勿論種々の構造の無人搬送車にも勿論適用できる。

【００２６】

【発明の効果】請求項１の車両のガイドセンサ支持装置
によれば、ガイドセンサを車両に対して上下方向に相対
移動可能に支持するように構成しので、車両が凹凸のあ
る路面を移動した際でも、ガイド帯とガイドセンサとの
間隔を所定距離に保持させ、ガイドセンサをガイド帯に
追従させることができ、ガイドセンサによるセンシング
機能の低下を確実に防止することができる。

【００２７】請求項２の車両のガイドセンサ支持装置に
よれば、請求項１と同様の効果を奏するが、ガイドセン
サをその下側の路面から所定の高さ位置で支持する為の
支持体を設けたので、ガイド帯とガイドセンサとの間隔
を前記所定距離に確実に保持することができる。

【００２８】請求項３の車両のガイドセンサ支持装置に
よれば、請求項２と同様の効果を奏するが、支持体がガ
イドセンサを保持する保持体に装着され、路面を転動す
る車輪で構成されているので、保持体が車輪により支持
されて、ガイド帯とガイドセンサとの間隔を前記所定距
離に簡単に保持することができる。

【００２９】請求項４の車両のガイドセンサ支持装置に
よれば、請求項３と同様の効果を奏するが、車輪が保持
体に鉛直軸芯回りに回動可能に装置されたキャスター輪
で構成されているので、保持帯がキャスター輪により支
持されて、車両操舵時においても路面からの抵抗力を殆
ど受けず追従でき、ガイドセンサの正規姿勢を確実に保
持することができる。

【００３０】請求項５の車両のガイドセンサ支持装置に
よれば、請求項４と同様の効果を奏するが、保持体を平
行リンク機構を介して車両に対し上下方向に相対移動可
能に支持するように構成したので、車両に対して上下方
向に確実に相対移動させることができる。

【００３１】請求項６の車両のガイドセンサ支持装置に
よれば、請求項３〜請求項５の何れか１項と同様の効果
を奏するが、付勢手段により保持体を路面側へ付勢する
ことで、路面に車輪を確実に転動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る無人搬送車の側面図で
ある。

【図２】前記無人搬送車の底面図である。

【図３】前記無人搬送車に設けられたガイドセンサ支持
装置の拡大正面図である。

【図４】前記ガイドセンサ支持装置の拡大側面図であ
る。

【図５】別実施形態に係るガイドセンサ支持装置の拡大
正面図である。

【図６】別実施形態に係るガイドセンサ支持装置の拡大
側面図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 路面 ３ ガイド帯 ５ 車両 １７ ガイドセンサ ２０，２０Ａ ガイドセンサ支持装置 ２２ 平行リンク機構 ２３，５２ キャスター輪 ２４ スプリング

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 路面側に設けられたガイド帯に沿って移
   動する車両に、ガイド帯をセンシングするガイドセンサ
   を支持する為の車両のガイドセンサ支持装置であって、 前記ガイドセンサを車両に対して上下方向に相対移動可
   能に支持するように構成したことを特徴とする車両のガ
   イドセンサ支持装置。
2. 【請求項２】 前記ガイドセンサをその下側の路面から
   所定の高さ位置で支持する為の支持体を設けたことを特
   徴とする請求項１に記載の車両のガイドセンサ支持装
   置。
3. 【請求項３】 前記支持体がガイドセンサを保持する保
   持体に装着され、路面を転動する車輪であることを特徴
   とする請求項２に記載の車両のガイドセンサ支持装置。
4. 【請求項４】 前記車輪が保持体に鉛直軸芯回りに回動
   可能に装置されたキャスター輪であることを特徴とする
   請求項３に記載の車両のガイドセンサ装置。
5. 【請求項５】 前記保持体を平行リンク機構を介して車
   両に対し上下方向に相対移動可能に支持するように構成
   したことを特徴とする請求項４に記載のガイドセンサ支
   持装置。
6. 【請求項６】 前記保持体を路面側へ付勢する付勢手段
   を設けたことを特徴とする請求項３〜請求項５の何れか
   １項に記載の車両のガイドセンサ支持装置。