JPH11321634A - 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 - Google Patents
無人搬送車のガイドセンサ取付構造Info
- Publication number
- JPH11321634A JPH11321634A JP10136925A JP13692598A JPH11321634A JP H11321634 A JPH11321634 A JP H11321634A JP 10136925 A JP10136925 A JP 10136925A JP 13692598 A JP13692598 A JP 13692598A JP H11321634 A JPH11321634 A JP H11321634A
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- axle
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- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な構造で車高を変更してもガイドセンサ
と走行路面との距離をほぼ一定にする。 【解決手段】 車体１１下部に上下に揺動可能に設けた
スイングアーム１５先端のアクスルケース１６下部に、
車軸と直交する方向に延びるセンサブラケット２３を揺
動可能に設け、センサブラケット２３の端部にガイドセ
ンサ２０，２０をそれぞれ設け、スイングアーム１５と
平行に揺動するバー２４を配設し、バー２４先端とセン
サブラケット２３とを連結して、ガイドセンサ２０，２
０と走行路面との距離をほぼ一定にする。
と走行路面との距離をほぼ一定にする。 【解決手段】 車体１１下部に上下に揺動可能に設けた
スイングアーム１５先端のアクスルケース１６下部に、
車軸と直交する方向に延びるセンサブラケット２３を揺
動可能に設け、センサブラケット２３の端部にガイドセ
ンサ２０，２０をそれぞれ設け、スイングアーム１５と
平行に揺動するバー２４を配設し、バー２４先端とセン
サブラケット２３とを連結して、ガイドセンサ２０，２
０と走行路面との距離をほぼ一定にする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車高調整が可能な
無人搬送車のガイドセンサ取付構造に関する。
無人搬送車のガイドセンサ取付構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は、走行路に敷設されたガイ
ドラインを、車体に設けたガイドセンサで検知して走行
するが、ガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定に
する必要がある。例えば、図５に示される無人搬送車
は、車体１の下部に上下に揺動可能に設けたスイングア
ーム２の先端に車軸支持部を設け、該車軸支持部で車輪
３を支承し、スイングアーム２の揺動により車体１と車
輪３との距離を変更して、車高を下げて荷物を搭載した
パレットの下方へ進入し、車高を上げてパレットを車体
１に積載する。
ドラインを、車体に設けたガイドセンサで検知して走行
するが、ガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定に
する必要がある。例えば、図５に示される無人搬送車
は、車体１の下部に上下に揺動可能に設けたスイングア
ーム２の先端に車軸支持部を設け、該車軸支持部で車輪
３を支承し、スイングアーム２の揺動により車体１と車
輪３との距離を変更して、車高を下げて荷物を搭載した
パレットの下方へ進入し、車高を上げてパレットを車体
１に積載する。
【０００３】このような車高調整が可能な無人搬送車で
は、車高の変更によりガイドセンサと走行路面との距離
が変わらないように、車高を検出してガイドセンサ高さ
をアクチュエータで調整するガイドセンサ取付構造や、
実公平７−４５７６３号及び特開平９−２６９８１９号
公報に示される如く、車体に上下に揺動可能に設けた平
行リンクにて補助車輪を支持し、該補助車輪の支持部に
ガイドセンサを設けたガイドセンサ取付構造を採用して
いる。
は、車高の変更によりガイドセンサと走行路面との距離
が変わらないように、車高を検出してガイドセンサ高さ
をアクチュエータで調整するガイドセンサ取付構造や、
実公平７−４５７６３号及び特開平９−２６９８１９号
公報に示される如く、車体に上下に揺動可能に設けた平
行リンクにて補助車輪を支持し、該補助車輪の支持部に
ガイドセンサを設けたガイドセンサ取付構造を採用して
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前者の構成
では、車高検出器やガイドセンサ高さ調整用アクチュエ
ータ等の多くの機器が必要で、構造も複雑なものとな
る。また、後者の構成でも車輪数が多くなって複雑な構
造となる。
では、車高検出器やガイドセンサ高さ調整用アクチュエ
ータ等の多くの機器が必要で、構造も複雑なものとな
る。また、後者の構成でも車輪数が多くなって複雑な構
造となる。
【０００５】そこで本発明は、簡単な構造で車高を変更
してもガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にす
る無人搬送車のガイドセンサ取付構造を提供することを
目的としている。
してもガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にす
る無人搬送車のガイドセンサ取付構造を提供することを
目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ため、本発明は、車体下部に上下に揺動可能に設けたス
イングアームの先端に車軸支持部を設け、該車軸支持部
で車輪を支承し、前記スイングアームの揺動により車体
と車輪との距離を変更可能な無人搬送車において、前記
車軸支持部下部に、車軸と直交する方向に延びるセンサ
ブラケットを揺動可能に設け、該センサブラケットの車
軸と直交する方向の端部にガイドセンサを設け、前記ス
イングアームと平行に揺動するバーを配設し、該バー先
端と前記センサブラケットとを連結して、前記ガイドセ
ンサを水平に保持することを特徴としている。
ため、本発明は、車体下部に上下に揺動可能に設けたス
イングアームの先端に車軸支持部を設け、該車軸支持部
で車輪を支承し、前記スイングアームの揺動により車体
と車輪との距離を変更可能な無人搬送車において、前記
車軸支持部下部に、車軸と直交する方向に延びるセンサ
ブラケットを揺動可能に設け、該センサブラケットの車
軸と直交する方向の端部にガイドセンサを設け、前記ス
イングアームと平行に揺動するバーを配設し、該バー先
端と前記センサブラケットとを連結して、前記ガイドセ
ンサを水平に保持することを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、図面に示す実施
形態例に基づいて、さらに詳細に説明する。無人搬送車
１０は、車体１１の下部に４個の走行車輪１２を有して
いる。各走行車輪１２は、車体１１の下部に旋回可能に
設けられたサスペンションブラケット１３と、該サスペ
ンションブラケット１３のアーム１４と、該アーム１４
に上下に揺動可能に支持されたスイングアーム１５と、
該スイングアーム１５にローリング可能に設けられた車
軸支持部であるアクスルケース１６と、該アクスルケー
ス１６の両側に回転可能に支承された車輪１７，１７
と、スイングアーム１５を支持するシリンダ１８と、ア
クスルケース１６に設けた駆動モータ１９とで構成され
ている。
形態例に基づいて、さらに詳細に説明する。無人搬送車
１０は、車体１１の下部に４個の走行車輪１２を有して
いる。各走行車輪１２は、車体１１の下部に旋回可能に
設けられたサスペンションブラケット１３と、該サスペ
ンションブラケット１３のアーム１４と、該アーム１４
に上下に揺動可能に支持されたスイングアーム１５と、
該スイングアーム１５にローリング可能に設けられた車
軸支持部であるアクスルケース１６と、該アクスルケー
ス１６の両側に回転可能に支承された車輪１７，１７
と、スイングアーム１５を支持するシリンダ１８と、ア
クスルケース１６に設けた駆動モータ１９とで構成され
ている。
【０００８】これら各走行車輪１２は、シリンダ１８の
伸縮によりスイングアーム１５を上下に揺動して、車体
１１と車輪１７，１７との距離を変更し、車高を下げて
荷物を搭載したパレット（図示せず）の下方へ進入し、
車高を上げてパレットを車体１１上に積載して、駆動モ
ータ１９の駆動により車輪１７，１７を回転して走行す
る。
伸縮によりスイングアーム１５を上下に揺動して、車体
１１と車輪１７，１７との距離を変更し、車高を下げて
荷物を搭載したパレット（図示せず）の下方へ進入し、
車高を上げてパレットを車体１１上に積載して、駆動モ
ータ１９の駆動により車輪１７，１７を回転して走行す
る。
【０００９】各走行車輪１２には、ガイドセンサ２０，
２０が設けられている。ガイドセンサ２０，２０は、ア
クスルケース１６に設けられたセンサ支持部材２１に支
持されている。
２０が設けられている。ガイドセンサ２０，２０は、ア
クスルケース１６に設けられたセンサ支持部材２１に支
持されている。
【００１０】センサ支持部材２１は、アクスルケース１
６の両側に回動可能に設けられるリング状のケース取付
部２２，２２と、該ケース取付部２２，２２の下部に設
けられてアクスルケース１６の下方に車軸と直交する方
向に延びて配置されるセンサブラケット２３と、前記ア
ーム１４に上下に揺動可能に設けられるバー２４と、該
バー２４の中間部と前記スイングアーム１５の中間部と
を連結してバー２４をスイングアーム１５に平行に配設
する連結棒２５と、バー２４の先端にボールジョイント
２６を介して設けられるロッド２７と、該ロッド２７と
前記ケース取付部２２の上部とを連結する直動継手２８
とで構成されており、前記センサブラケット２３の車軸
と直交する方向の両端部中央に前記ガイドセンサ２０，
２０がそれぞれ設けられている。
６の両側に回動可能に設けられるリング状のケース取付
部２２，２２と、該ケース取付部２２，２２の下部に設
けられてアクスルケース１６の下方に車軸と直交する方
向に延びて配置されるセンサブラケット２３と、前記ア
ーム１４に上下に揺動可能に設けられるバー２４と、該
バー２４の中間部と前記スイングアーム１５の中間部と
を連結してバー２４をスイングアーム１５に平行に配設
する連結棒２５と、バー２４の先端にボールジョイント
２６を介して設けられるロッド２７と、該ロッド２７と
前記ケース取付部２２の上部とを連結する直動継手２８
とで構成されており、前記センサブラケット２３の車軸
と直交する方向の両端部中央に前記ガイドセンサ２０，
２０がそれぞれ設けられている。
【００１１】このように構成することにより、センサブ
ラケット２３は、車輪１７，１７間のアクスルケース１
６下方に揺動可能に設けられる。そして、前記アーム１
４に支点Ａにて揺動可能に設けられたバー２４と、アー
ム１４に支点Ｂにて揺動可能に設けられたスイングアー
ム１５と、それぞれの中間部に連結された連結棒２５と
で平行リンクを構成し、バー２４に支点Ｃにて回動可能
に設けられたロッド２７と、スイングアーム１５に回動
中心Ｄにて回動可能に設けられた前記ケース取付部２２
とを連結することにより、センサブラケット２３は水平
に保持される。したがって、図３に示される如く、スイ
ングアーム１５を上下に揺動して車高を変更しても、バ
ー２４がスイングアーム１５と平行移動してセンサブラ
ケット２３を揺動するから、センサブラケット２３は水
平に保持されてガイドセンサ２０，２０と走行路面との
距離をほぼ一定にすることができる。
ラケット２３は、車輪１７，１７間のアクスルケース１
６下方に揺動可能に設けられる。そして、前記アーム１
４に支点Ａにて揺動可能に設けられたバー２４と、アー
ム１４に支点Ｂにて揺動可能に設けられたスイングアー
ム１５と、それぞれの中間部に連結された連結棒２５と
で平行リンクを構成し、バー２４に支点Ｃにて回動可能
に設けられたロッド２７と、スイングアーム１５に回動
中心Ｄにて回動可能に設けられた前記ケース取付部２２
とを連結することにより、センサブラケット２３は水平
に保持される。したがって、図３に示される如く、スイ
ングアーム１５を上下に揺動して車高を変更しても、バ
ー２４がスイングアーム１５と平行移動してセンサブラ
ケット２３を揺動するから、センサブラケット２３は水
平に保持されてガイドセンサ２０，２０と走行路面との
距離をほぼ一定にすることができる。
【００１２】また、路面の傾斜により車輪１７，１７が
ローリングして一方の車輪１７が他方の車輪１７と高さ
が変わるイコライズ状態になって、バー２４の支点Ａと
スイングアーム１５の支点Ｂとの距離と、ロッド２７の
支点Ｃとケース取付部２２の回動中心Ｄとの距離が変動
しても、直動継手２８の伸縮により吸収し、さらに、バ
ー２４とロッド２７との傾きはボールジョイント２６よ
り吸収する。したがって、車輪１７，１７がイコライズ
状態になっても、センサブラケット２３を水平に保持
し、車輪１７，１７間のアクスルケース１６下方にガイ
ドセンサ２０，２０を位置させるので、ガイドセンサ２
０，２０と走行路面との距離をほぼ一定にすることがで
きる。
ローリングして一方の車輪１７が他方の車輪１７と高さ
が変わるイコライズ状態になって、バー２４の支点Ａと
スイングアーム１５の支点Ｂとの距離と、ロッド２７の
支点Ｃとケース取付部２２の回動中心Ｄとの距離が変動
しても、直動継手２８の伸縮により吸収し、さらに、バ
ー２４とロッド２７との傾きはボールジョイント２６よ
り吸収する。したがって、車輪１７，１７がイコライズ
状態になっても、センサブラケット２３を水平に保持
し、車輪１７，１７間のアクスルケース１６下方にガイ
ドセンサ２０，２０を位置させるので、ガイドセンサ２
０，２０と走行路面との距離をほぼ一定にすることがで
きる。
【００１３】なお、上記実施形態例では、センサブラケ
ット２３の車軸と直交する方向の両端部にガイドセンサ
２０，２０をそれぞれ設けたもので説明したが、センサ
ブラケット２３の一方の端部にガイドセンサ２０を設け
たものでもよい。また、アクスルケース１６の両側に車
輪１７，１７を支承する双輪タイプで説明したが、単輪
タイプの場合は直動継手２８を用いなくてもよい。さら
に、直動継手２８は、前記支点Ｃと前記回動中心Ｄとの
間の伸縮を吸収するものであればよく、平軸受タイプ、
ボールを用いたリニアブッシュタイプやシリンダロッド
とシリンダボアのようなスライドできるものであればよ
い。
ット２３の車軸と直交する方向の両端部にガイドセンサ
２０，２０をそれぞれ設けたもので説明したが、センサ
ブラケット２３の一方の端部にガイドセンサ２０を設け
たものでもよい。また、アクスルケース１６の両側に車
輪１７，１７を支承する双輪タイプで説明したが、単輪
タイプの場合は直動継手２８を用いなくてもよい。さら
に、直動継手２８は、前記支点Ｃと前記回動中心Ｄとの
間の伸縮を吸収するものであればよく、平軸受タイプ、
ボールを用いたリニアブッシュタイプやシリンダロッド
とシリンダボアのようなスライドできるものであればよ
い。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人搬送
車のガイドセンサ取付構造は、車体下部に上下に揺動可
能に設けたスイングアーム先端の車軸支持部下部に、車
軸と直交する方向に延びるセンサブラケットを揺動可能
に設け、センサブラケットの端部にガイドセンサを設
け、スイングアームと平行に揺動するバーを配設し、バ
ー先端とセンサブラケットとを連結して、ガイドセンサ
を水平に保持するので、スイングアームを上下に揺動し
て車高を変更しても、バーがスイングアームと平行移動
してセンサブラケットを揺動するから、センサブラケッ
トは水平に保持されてガイドセンサと走行路面との距離
をほぼ一定にすることができる。
車のガイドセンサ取付構造は、車体下部に上下に揺動可
能に設けたスイングアーム先端の車軸支持部下部に、車
軸と直交する方向に延びるセンサブラケットを揺動可能
に設け、センサブラケットの端部にガイドセンサを設
け、スイングアームと平行に揺動するバーを配設し、バ
ー先端とセンサブラケットとを連結して、ガイドセンサ
を水平に保持するので、スイングアームを上下に揺動し
て車高を変更しても、バーがスイングアームと平行移動
してセンサブラケットを揺動するから、センサブラケッ
トは水平に保持されてガイドセンサと走行路面との距離
をほぼ一定にすることができる。
【図１】 本発明のガイドセンサ取付構造の一実施形態
例を示す側面図である。
例を示す側面図である。
【図２】 同じく正面図である。
【図３】 スイングアーム揺動時のセンサブラケットの
作動を示す概略図である。
作動を示す概略図である。
【図４】 無人搬送車の斜視図である。
【図５】 従来の無人搬送車の概略図である。
１０…無人搬送車、１１…車体、１２…走行車輪、１５
…スイングアーム、１６…アクスルケース、２０…ガイ
ドセンサ、２１…センサ支持部材、２２…ケース取付
部、２３…センサブラケット、２４…バー
…スイングアーム、１６…アクスルケース、２０…ガイ
ドセンサ、２１…センサ支持部材、２２…ケース取付
部、２３…センサブラケット、２４…バー
Claims (1)
- 【請求項１】 車体下部に上下に揺動可能に設けたスイ
ングアームの先端に車軸支持部を設け、該車軸支持部で
車輪を支承し、前記スイングアームの揺動により車体と
車輪との距離を変更可能な無人搬送車において、前記車
軸支持部下部に、車軸と直交する方向に延びるセンサブ
ラケットを揺動可能に設け、該センサブラケットの車軸
と直交する方向の端部にガイドセンサを設け、前記スイ
ングアームと平行に揺動するバーを配設し、該バー先端
と前記センサブラケットとを連結して、前記ガイドセン
サを水平に保持することを特徴とする無人搬送車のガイ
ドセンサ取付構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13692598A JP4121613B2 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13692598A JP4121613B2 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11321634A true JPH11321634A (ja) | 1999-11-24 |
| JP4121613B2 JP4121613B2 (ja) | 2008-07-23 |
Family
ID=15186784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13692598A Expired - Fee Related JP4121613B2 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4121613B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2018124794A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法 |
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| US11730076B2 (en) | 2020-03-26 | 2023-08-22 | Cnh Industrial America Llc | Control system for an agricultural implement |
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| JPH1053127A (ja) * | 1996-06-06 | 1998-02-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 荷物積載時の位置決め装置 |
-
1998
- 1998-05-19 JP JP13692598A patent/JP4121613B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4121613B2 (ja) | 2008-07-23 |
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