JPH11321634A - 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 - Google Patents

無人搬送車のガイドセンサ取付構造

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JPH11321634A
JPH11321634A JP10136925A JP13692598A JPH11321634A JP H11321634 A JPH11321634 A JP H11321634A JP 10136925 A JP10136925 A JP 10136925A JP 13692598 A JP13692598 A JP 13692598A JP H11321634 A JPH11321634 A JP H11321634A
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Masamitsu Matsubara
正光 松原
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構造で車高を変更してもガイドセンサ
と走行路面との距離をほぼ一定にする。 【解決手段】 車体11下部に上下に揺動可能に設けた
スイングアーム15先端のアクスルケース16下部に、
車軸と直交する方向に延びるセンサブラケット23を揺
動可能に設け、センサブラケット23の端部にガイドセ
ンサ20,20をそれぞれ設け、スイングアーム15と
平行に揺動するバー24を配設し、バー24先端とセン
サブラケット23とを連結して、ガイドセンサ20,2
0と走行路面との距離をほぼ一定にする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車高調整が可能な
無人搬送車のガイドセンサ取付構造に関する。
【0002】
【従来の技術】無人搬送車は、走行路に敷設されたガイ
ドラインを、車体に設けたガイドセンサで検知して走行
するが、ガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定に
する必要がある。例えば、図5に示される無人搬送車
は、車体1の下部に上下に揺動可能に設けたスイングア
ーム2の先端に車軸支持部を設け、該車軸支持部で車輪
3を支承し、スイングアーム2の揺動により車体1と車
輪3との距離を変更して、車高を下げて荷物を搭載した
パレットの下方へ進入し、車高を上げてパレットを車体
1に積載する。
【0003】このような車高調整が可能な無人搬送車で
は、車高の変更によりガイドセンサと走行路面との距離
が変わらないように、車高を検出してガイドセンサ高さ
をアクチュエータで調整するガイドセンサ取付構造や、
実公平7−45763号及び特開平9−269819号
公報に示される如く、車体に上下に揺動可能に設けた平
行リンクにて補助車輪を支持し、該補助車輪の支持部に
ガイドセンサを設けたガイドセンサ取付構造を採用して
いる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前者の構成
では、車高検出器やガイドセンサ高さ調整用アクチュエ
ータ等の多くの機器が必要で、構造も複雑なものとな
る。また、後者の構成でも車輪数が多くなって複雑な構
造となる。
【0005】そこで本発明は、簡単な構造で車高を変更
してもガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にす
る無人搬送車のガイドセンサ取付構造を提供することを
目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ため、本発明は、車体下部に上下に揺動可能に設けたス
イングアームの先端に車軸支持部を設け、該車軸支持部
で車輪を支承し、前記スイングアームの揺動により車体
と車輪との距離を変更可能な無人搬送車において、前記
車軸支持部下部に、車軸と直交する方向に延びるセンサ
ブラケットを揺動可能に設け、該センサブラケットの車
軸と直交する方向の端部にガイドセンサを設け、前記ス
イングアームと平行に揺動するバーを配設し、該バー先
端と前記センサブラケットとを連結して、前記ガイドセ
ンサを水平に保持することを特徴としている。
【0007】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、図面に示す実施
形態例に基づいて、さらに詳細に説明する。無人搬送車
10は、車体11の下部に4個の走行車輪12を有して
いる。各走行車輪12は、車体11の下部に旋回可能に
設けられたサスペンションブラケット13と、該サスペ
ンションブラケット13のアーム14と、該アーム14
に上下に揺動可能に支持されたスイングアーム15と、
該スイングアーム15にローリング可能に設けられた車
軸支持部であるアクスルケース16と、該アクスルケー
ス16の両側に回転可能に支承された車輪17,17
と、スイングアーム15を支持するシリンダ18と、ア
クスルケース16に設けた駆動モータ19とで構成され
ている。
【0008】これら各走行車輪12は、シリンダ18の
伸縮によりスイングアーム15を上下に揺動して、車体
11と車輪17,17との距離を変更し、車高を下げて
荷物を搭載したパレット(図示せず)の下方へ進入し、
車高を上げてパレットを車体11上に積載して、駆動モ
ータ19の駆動により車輪17,17を回転して走行す
る。
【0009】各走行車輪12には、ガイドセンサ20,
20が設けられている。ガイドセンサ20,20は、ア
クスルケース16に設けられたセンサ支持部材21に支
持されている。
【0010】センサ支持部材21は、アクスルケース1
6の両側に回動可能に設けられるリング状のケース取付
部22,22と、該ケース取付部22,22の下部に設
けられてアクスルケース16の下方に車軸と直交する方
向に延びて配置されるセンサブラケット23と、前記ア
ーム14に上下に揺動可能に設けられるバー24と、該
バー24の中間部と前記スイングアーム15の中間部と
を連結してバー24をスイングアーム15に平行に配設
する連結棒25と、バー24の先端にボールジョイント
26を介して設けられるロッド27と、該ロッド27と
前記ケース取付部22の上部とを連結する直動継手28
とで構成されており、前記センサブラケット23の車軸
と直交する方向の両端部中央に前記ガイドセンサ20,
20がそれぞれ設けられている。
【0011】このように構成することにより、センサブ
ラケット23は、車輪17,17間のアクスルケース1
6下方に揺動可能に設けられる。そして、前記アーム1
4に支点Aにて揺動可能に設けられたバー24と、アー
ム14に支点Bにて揺動可能に設けられたスイングアー
ム15と、それぞれの中間部に連結された連結棒25と
で平行リンクを構成し、バー24に支点Cにて回動可能
に設けられたロッド27と、スイングアーム15に回動
中心Dにて回動可能に設けられた前記ケース取付部22
とを連結することにより、センサブラケット23は水平
に保持される。したがって、図3に示される如く、スイ
ングアーム15を上下に揺動して車高を変更しても、バ
ー24がスイングアーム15と平行移動してセンサブラ
ケット23を揺動するから、センサブラケット23は水
平に保持されてガイドセンサ20,20と走行路面との
距離をほぼ一定にすることができる。
【0012】また、路面の傾斜により車輪17,17が
ローリングして一方の車輪17が他方の車輪17と高さ
が変わるイコライズ状態になって、バー24の支点Aと
スイングアーム15の支点Bとの距離と、ロッド27の
支点Cとケース取付部22の回動中心Dとの距離が変動
しても、直動継手28の伸縮により吸収し、さらに、バ
ー24とロッド27との傾きはボールジョイント26よ
り吸収する。したがって、車輪17,17がイコライズ
状態になっても、センサブラケット23を水平に保持
し、車輪17,17間のアクスルケース16下方にガイ
ドセンサ20,20を位置させるので、ガイドセンサ2
0,20と走行路面との距離をほぼ一定にすることがで
きる。
【0013】なお、上記実施形態例では、センサブラケ
ット23の車軸と直交する方向の両端部にガイドセンサ
20,20をそれぞれ設けたもので説明したが、センサ
ブラケット23の一方の端部にガイドセンサ20を設け
たものでもよい。また、アクスルケース16の両側に車
輪17,17を支承する双輪タイプで説明したが、単輪
タイプの場合は直動継手28を用いなくてもよい。さら
に、直動継手28は、前記支点Cと前記回動中心Dとの
間の伸縮を吸収するものであればよく、平軸受タイプ、
ボールを用いたリニアブッシュタイプやシリンダロッド
とシリンダボアのようなスライドできるものであればよ
い。
【0014】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人搬送
車のガイドセンサ取付構造は、車体下部に上下に揺動可
能に設けたスイングアーム先端の車軸支持部下部に、車
軸と直交する方向に延びるセンサブラケットを揺動可能
に設け、センサブラケットの端部にガイドセンサを設
け、スイングアームと平行に揺動するバーを配設し、バ
ー先端とセンサブラケットとを連結して、ガイドセンサ
を水平に保持するので、スイングアームを上下に揺動し
て車高を変更しても、バーがスイングアームと平行移動
してセンサブラケットを揺動するから、センサブラケッ
トは水平に保持されてガイドセンサと走行路面との距離
をほぼ一定にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明のガイドセンサ取付構造の一実施形態
例を示す側面図である。
【図2】 同じく正面図である。
【図3】 スイングアーム揺動時のセンサブラケットの
作動を示す概略図である。
【図4】 無人搬送車の斜視図である。
【図5】 従来の無人搬送車の概略図である。
【符号の説明】
10…無人搬送車、11…車体、12…走行車輪、15
…スイングアーム、16…アクスルケース、20…ガイ
ドセンサ、21…センサ支持部材、22…ケース取付
部、23…センサブラケット、24…バー

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 車体下部に上下に揺動可能に設けたスイ
    ングアームの先端に車軸支持部を設け、該車軸支持部で
    車輪を支承し、前記スイングアームの揺動により車体と
    車輪との距離を変更可能な無人搬送車において、前記車
    軸支持部下部に、車軸と直交する方向に延びるセンサブ
    ラケットを揺動可能に設け、該センサブラケットの車軸
    と直交する方向の端部にガイドセンサを設け、前記スイ
    ングアームと平行に揺動するバーを配設し、該バー先端
    と前記センサブラケットとを連結して、前記ガイドセン
    サを水平に保持することを特徴とする無人搬送車のガイ
    ドセンサ取付構造。
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