JP4121613B2 - 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車高調整が可能な無人搬送車のガイドセンサ取付構造に関する。
【0002】
【従来の技術】
無人搬送車は、走行路に敷設されたガイドラインを、車体に設けたガイドセンサで検知して走行するが、ガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にする必要がある。例えば、図5に示される無人搬送車は、車体1の下部に上下に揺動可能に設けたスイングアーム2の先端に車軸支持部を設け、該車軸支持部で車輪3を支承し、スイングアーム2の揺動により車体1と車輪3との距離を変更して、車高を下げて荷物を搭載したパレットの下方へ進入し、車高を上げてパレットを車体1に積載する。
【0003】
このような車高調整が可能な無人搬送車では、車高の変更によりガイドセンサと走行路面との距離が変わらないように、車高を検出してガイドセンサ高さをアクチュエータで調整するガイドセンサ取付構造や、実公平7−45763号及び特開平9−269819号公報に示される如く、車体に上下に揺動可能に設けた平行リンクにて補助車輪を支持し、該補助車輪の支持部にガイドセンサを設けたガイドセンサ取付構造を採用している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前者の構成では、車高検出器やガイドセンサ高さ調整用アクチュエータ等の多くの機器が必要で、構造も複雑なものとなる。また、後者の構成でも車輪数が多くなって複雑な構造となる。
【0005】
そこで本発明は、簡単な構造で車高を変更してもガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にする無人搬送車のガイドセンサ取付構造を提供することを目的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するため、本発明は、車体の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケットと、該サスペンションブラケットから下方に延出するアームと、該アームに上下に揺動可能に支持されたスイングアームと、該スイングアームの先端にローリング可能に設けられたアクスルケースと、該アクスルケースに回転可能に支承された一対の車輪と、伸縮することにより前記スイングアームを上下に揺動するシリンダと、前記アクスルケースに設けた駆動モータとで走行車輪を構成し、前記スイングアームの揺動により前記車体と前記車輪との距離が変更可能である無人搬送車において、前記アームと、前記スイングアームと、前記アームに上下に揺動可能に設けられるバーと、該バーの中間部と前記スイングアームの中間部とを連結して前記バーを前記スイングアームに平行に配設する連結棒とで平行リンクを構成し、前記アクスルケースの両側にケース取付部を回動可能に設け、該ケース取付部の下部に前記車軸と直交する方向に延びるセンサブラケットを設けて前記アクスルケースの下方に配置し、該センサブラケットの少なくとも一方の端部の前記一対の車輪間にガイドセンサを設け、前記バーの先端にボールジョイントを介して設けられるロッドと、該ロッドと前記ケース取付部の上部とを連結する直動継手とにより前記バーと前記ケース取付部の上部とを連結し、前記ガイドセンサを水平に保持することを特徴としている。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、図面に示す実施形態例に基づいて、さらに詳細に説明する。無人搬送車10は、車体11の下部に4個の走行車輪12を有している。各走行車輪12は、車体11の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケット13と、該サスペンションブラケット13のアーム14と、該アーム14に上下に揺動可能に支持されたスイングアーム15と、該スイングアーム15にローリング可能に設けられた車軸支持部であるアクスルケース16と、該アクスルケース16の両側に回転可能に支承された車輪17,17と、スイングアーム15を支持するシリンダ18と、アクスルケース16に設けた駆動モータ19とで構成されている。
【0008】
これら各走行車輪12は、シリンダ18の伸縮によりスイングアーム15を上下に揺動して、車体11と車輪17,17との距離を変更し、車高を下げて荷物を搭載したパレット(図示せず)の下方へ進入し、車高を上げてパレットを車体11上に積載して、駆動モータ19の駆動により車輪17,17を回転して走行する。
【0009】
各走行車輪12には、ガイドセンサ20,20が設けられている。ガイドセンサ20,20は、アクスルケース16に設けられたセンサ支持部材21に支持されている。
【0010】
センサ支持部材21は、アクスルケース16の両側に回動可能に設けられるリング状のケース取付部22,22と、該ケース取付部22,22の下部に設けられてアクスルケース16の下方に車軸と直交する方向に延びて配置されるセンサブラケット23と、前記アーム14に上下に揺動可能に設けられるバー24と、該バー24の中間部と前記スイングアーム15の中間部とを連結してバー24をスイングアーム15に平行に配設する連結棒25と、バー24の先端にボールジョイント26を介して設けられるロッド27と、該ロッド27と前記ケース取付部22の上部とを連結する直動継手28とで構成されており、前記センサブラケット23の車軸と直交する方向の両端部中央に前記ガイドセンサ20,20がそれぞれ設けられている。
【0011】
このように構成することにより、センサブラケット23は、車輪17,17間のアクスルケース16下方に揺動可能に設けられる。そして、前記アーム14に支点Aにて揺動可能に設けられたバー24と、アーム14に支点Bにて揺動可能に設けられたスイングアーム15と、それぞれの中間部に連結された連結棒25とで平行リンクを構成し、バー24に支点Cにて回動可能に設けられたロッド27と、スイングアーム15に回動中心Dにて回動可能に設けられた前記ケース取付部22とを連結することにより、センサブラケット23は水平に保持される。したがって、図3に示される如く、スイングアーム15を上下に揺動して車高を変更しても、バー24がスイングアーム15と平行移動してセンサブラケット23を揺動するから、センサブラケット23は水平に保持されてガイドセンサ20,20と走行路面との距離をほぼ一定にすることができる。
【0012】
また、路面の傾斜により車輪17,17がローリングして一方の車輪17が他方の車輪17と高さが変わるイコライズ状態になって、バー24の支点Aとスイングアーム15の支点Bとの距離と、ロッド27の支点Cとケース取付部22の回動中心Dとの距離が変動しても、直動継手28の伸縮により吸収し、さらに、バー24とロッド27との傾きはボールジョイント26により吸収する。したがって、車輪17,17がイコライズ状態になっても、センサブラケット23を水平に保持し、車輪17,17間のアクスルケース16下方にガイドセンサ20,20を位置させるので、ガイドセンサ20,20と走行路面との距離をほぼ一定にすることができる。
【0013】
なお、上記実施形態例では、センサブラケット23の車軸と直交する方向の両端部にガイドセンサ20,20をそれぞれ設けたもので説明したが、センサブラケット23の一方の端部にガイドセンサ20を設けたものでもよい。また、アクスルケース16の両側に車輪17,17を支承する双輪タイプで説明したが、単輪タイプの場合は直動継手28を用いなくてもよい。さらに、直動継手28は、前記支点Cと前記回動中心Dとの間の伸縮を吸収するものであればよく、平軸受タイプ、ボールを用いたリニアブッシュタイプやシリンダロッドとシリンダボアのようなスライドできるものであればよい。
【0014】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の無人搬送車のガイドセンサ取付構造は、車体下部に上下に揺動可能に設けたスイングアーム先端の車軸支持部下部に、車軸と直交する方向に延びるセンサブラケットを揺動可能に設け、センサブラケットの端部にガイドセンサを設け、スイングアームと平行に揺動するバーを配設し、バー先端とセンサブラケットとを連結して、ガイドセンサを水平に保持するので、スイングアームを上下に揺動して車高を変更しても、バーがスイングアームと平行移動してセンサブラケットを揺動するから、センサブラケットは水平に保持されてガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明のガイドセンサ取付構造の一実施形態例を示す側面図である。
【図2】 同じく正面図である。
【図3】 スイングアーム揺動時のセンサブラケットの作動を示す概略図である。
【図4】 無人搬送車の斜視図である。
【図5】 従来の無人搬送車の概略図である。
【符号の説明】
10…無人搬送車、11…車体、12…走行車輪、15…スイングアーム、16…アクスルケース、20…ガイドセンサ、21…センサ支持部材、22…ケース取付部、23…センサブラケット、24…バー
Claims (1)
- 車体の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケットと、該サスペンションブラケットから下方に延出するアームと、該アームに上下に揺動可能に支持されたスイングアームと、該スイングアームの先端にローリング可能に設けられたアクスルケースと、該アクスルケースに回転可能に支承された一対の車輪と、伸縮することにより前記スイングアームを上下に揺動するシリンダと、前記アクスルケースに設けた駆動モータとで走行車輪を構成し、前記スイングアームの揺動により前記車体と前記車輪との距離が変更可能である無人搬送車において、前記アームと、前記スイングアームと、前記アームに上下に揺動可能に設けられるバーと、該バーの中間部と前記スイングアームの中間部とを連結して前記バーを前記スイングアームに平行に配設する連結棒とで平行リンクを構成し、前記アクスルケースの両側にケース取付部を回動可能に設け、該ケース取付部の下部に前記車軸と直交する方向に延びるセンサブラケットを設けて前記アクスルケースの下方に配置し、該センサブラケットの少なくとも一方の端部の前記一対の車輪間にガイドセンサを設け、前記バーの先端にボールジョイントを介して設けられるロッドと、該ロッドと前記ケース取付部の上部とを連結する直動継手とにより前記バーと前記ケース取付部の上部とを連結し、前記ガイドセンサを水平に保持することを特徴とする無人搬送車のガイドセンサ取付構造。
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