JP4121613B2 - 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車高調整が可能な無人搬送車のガイドセンサ取付構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送車は、走行路に敷設されたガイドラインを、車体に設けたガイドセンサで検知して走行するが、ガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にする必要がある。例えば、図５に示される無人搬送車は、車体１の下部に上下に揺動可能に設けたスイングアーム２の先端に車軸支持部を設け、該車軸支持部で車輪３を支承し、スイングアーム２の揺動により車体１と車輪３との距離を変更して、車高を下げて荷物を搭載したパレットの下方へ進入し、車高を上げてパレットを車体１に積載する。
【０００３】
このような車高調整が可能な無人搬送車では、車高の変更によりガイドセンサと走行路面との距離が変わらないように、車高を検出してガイドセンサ高さをアクチュエータで調整するガイドセンサ取付構造や、実公平７−４５７６３号及び特開平９−２６９８１９号公報に示される如く、車体に上下に揺動可能に設けた平行リンクにて補助車輪を支持し、該補助車輪の支持部にガイドセンサを設けたガイドセンサ取付構造を採用している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前者の構成では、車高検出器やガイドセンサ高さ調整用アクチュエータ等の多くの機器が必要で、構造も複雑なものとなる。また、後者の構成でも車輪数が多くなって複雑な構造となる。
【０００５】
そこで本発明は、簡単な構造で車高を変更してもガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にする無人搬送車のガイドセンサ取付構造を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するため、本発明は、車体の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケットと、該サスペンションブラケットから下方に延出するアームと、該アームに上下に揺動可能に支持されたスイングアームと、該スイングアームの先端にローリング可能に設けられたアクスルケースと、該アクスルケースに回転可能に支承された一対の車輪と、伸縮することにより前記スイングアームを上下に揺動するシリンダと、前記アクスルケースに設けた駆動モータとで走行車輪を構成し、前記スイングアームの揺動により前記車体と前記車輪との距離が変更可能である無人搬送車において、前記アームと、前記スイングアームと、前記アームに上下に揺動可能に設けられるバーと、該バーの中間部と前記スイングアームの中間部とを連結して前記バーを前記スイングアームに平行に配設する連結棒とで平行リンクを構成し、前記アクスルケースの両側にケース取付部を回動可能に設け、該ケース取付部の下部に前記車軸と直交する方向に延びるセンサブラケットを設けて前記アクスルケースの下方に配置し、該センサブラケットの少なくとも一方の端部の前記一対の車輪間にガイドセンサを設け、前記バーの先端にボールジョイントを介して設けられるロッドと、該ロッドと前記ケース取付部の上部とを連結する直動継手とにより前記バーと前記ケース取付部の上部とを連結し、前記ガイドセンサを水平に保持することを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、図面に示す実施形態例に基づいて、さらに詳細に説明する。無人搬送車１０は、車体１１の下部に４個の走行車輪１２を有している。各走行車輪１２は、車体１１の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケット１３と、該サスペンションブラケット１３のアーム１４と、該アーム１４に上下に揺動可能に支持されたスイングアーム１５と、該スイングアーム１５にローリング可能に設けられた車軸支持部であるアクスルケース１６と、該アクスルケース１６の両側に回転可能に支承された車輪１７，１７と、スイングアーム１５を支持するシリンダ１８と、アクスルケース１６に設けた駆動モータ１９とで構成されている。
【０００８】
これら各走行車輪１２は、シリンダ１８の伸縮によりスイングアーム１５を上下に揺動して、車体１１と車輪１７，１７との距離を変更し、車高を下げて荷物を搭載したパレット（図示せず）の下方へ進入し、車高を上げてパレットを車体１１上に積載して、駆動モータ１９の駆動により車輪１７，１７を回転して走行する。
【０００９】
各走行車輪１２には、ガイドセンサ２０，２０が設けられている。ガイドセンサ２０，２０は、アクスルケース１６に設けられたセンサ支持部材２１に支持されている。
【００１０】
センサ支持部材２１は、アクスルケース１６の両側に回動可能に設けられるリング状のケース取付部２２，２２と、該ケース取付部２２，２２の下部に設けられてアクスルケース１６の下方に車軸と直交する方向に延びて配置されるセンサブラケット２３と、前記アーム１４に上下に揺動可能に設けられるバー２４と、該バー２４の中間部と前記スイングアーム１５の中間部とを連結してバー２４をスイングアーム１５に平行に配設する連結棒２５と、バー２４の先端にボールジョイント２６を介して設けられるロッド２７と、該ロッド２７と前記ケース取付部２２の上部とを連結する直動継手２８とで構成されており、前記センサブラケット２３の車軸と直交する方向の両端部中央に前記ガイドセンサ２０，２０がそれぞれ設けられている。
【００１１】
このように構成することにより、センサブラケット２３は、車輪１７，１７間のアクスルケース１６下方に揺動可能に設けられる。そして、前記アーム１４に支点Ａにて揺動可能に設けられたバー２４と、アーム１４に支点Ｂにて揺動可能に設けられたスイングアーム１５と、それぞれの中間部に連結された連結棒２５とで平行リンクを構成し、バー２４に支点Ｃにて回動可能に設けられたロッド２７と、スイングアーム１５に回動中心Ｄにて回動可能に設けられた前記ケース取付部２２とを連結することにより、センサブラケット２３は水平に保持される。したがって、図３に示される如く、スイングアーム１５を上下に揺動して車高を変更しても、バー２４がスイングアーム１５と平行移動してセンサブラケット２３を揺動するから、センサブラケット２３は水平に保持されてガイドセンサ２０，２０と走行路面との距離をほぼ一定にすることができる。
【００１２】
また、路面の傾斜により車輪１７，１７がローリングして一方の車輪１７が他方の車輪１７と高さが変わるイコライズ状態になって、バー２４の支点Ａとスイングアーム１５の支点Ｂとの距離と、ロッド２７の支点Ｃとケース取付部２２の回動中心Ｄとの距離が変動しても、直動継手２８の伸縮により吸収し、さらに、バー２４とロッド２７との傾きはボールジョイント２６により吸収する。したがって、車輪１７，１７がイコライズ状態になっても、センサブラケット２３を水平に保持し、車輪１７，１７間のアクスルケース１６下方にガイドセンサ２０，２０を位置させるので、ガイドセンサ２０，２０と走行路面との距離をほぼ一定にすることができる。
【００１３】
なお、上記実施形態例では、センサブラケット２３の車軸と直交する方向の両端部にガイドセンサ２０，２０をそれぞれ設けたもので説明したが、センサブラケット２３の一方の端部にガイドセンサ２０を設けたものでもよい。また、アクスルケース１６の両側に車輪１７，１７を支承する双輪タイプで説明したが、単輪タイプの場合は直動継手２８を用いなくてもよい。さらに、直動継手２８は、前記支点Ｃと前記回動中心Ｄとの間の伸縮を吸収するものであればよく、平軸受タイプ、ボールを用いたリニアブッシュタイプやシリンダロッドとシリンダボアのようなスライドできるものであればよい。
【００１４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の無人搬送車のガイドセンサ取付構造は、車体下部に上下に揺動可能に設けたスイングアーム先端の車軸支持部下部に、車軸と直交する方向に延びるセンサブラケットを揺動可能に設け、センサブラケットの端部にガイドセンサを設け、スイングアームと平行に揺動するバーを配設し、バー先端とセンサブラケットとを連結して、ガイドセンサを水平に保持するので、スイングアームを上下に揺動して車高を変更しても、バーがスイングアームと平行移動してセンサブラケットを揺動するから、センサブラケットは水平に保持されてガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明のガイドセンサ取付構造の一実施形態例を示す側面図である。
【図２】 同じく正面図である。
【図３】 スイングアーム揺動時のセンサブラケットの作動を示す概略図である。
【図４】 無人搬送車の斜視図である。
【図５】 従来の無人搬送車の概略図である。
【符号の説明】
１０…無人搬送車、１１…車体、１２…走行車輪、１５…スイングアーム、１６…アクスルケース、２０…ガイドセンサ、２１…センサ支持部材、２２…ケース取付部、２３…センサブラケット、２４…バー
【発明の属する技術分野】
本発明は、車高調整が可能な無人搬送車のガイドセンサ取付構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送車は、走行路に敷設されたガイドラインを、車体に設けたガイドセンサで検知して走行するが、ガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にする必要がある。例えば、図５に示される無人搬送車は、車体１の下部に上下に揺動可能に設けたスイングアーム２の先端に車軸支持部を設け、該車軸支持部で車輪３を支承し、スイングアーム２の揺動により車体１と車輪３との距離を変更して、車高を下げて荷物を搭載したパレットの下方へ進入し、車高を上げてパレットを車体１に積載する。
【０００３】
このような車高調整が可能な無人搬送車では、車高の変更によりガイドセンサと走行路面との距離が変わらないように、車高を検出してガイドセンサ高さをアクチュエータで調整するガイドセンサ取付構造や、実公平７−４５７６３号及び特開平９−２６９８１９号公報に示される如く、車体に上下に揺動可能に設けた平行リンクにて補助車輪を支持し、該補助車輪の支持部にガイドセンサを設けたガイドセンサ取付構造を採用している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、前者の構成では、車高検出器やガイドセンサ高さ調整用アクチュエータ等の多くの機器が必要で、構造も複雑なものとなる。また、後者の構成でも車輪数が多くなって複雑な構造となる。
【０００５】
そこで本発明は、簡単な構造で車高を変更してもガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にする無人搬送車のガイドセンサ取付構造を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するため、本発明は、車体の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケットと、該サスペンションブラケットから下方に延出するアームと、該アームに上下に揺動可能に支持されたスイングアームと、該スイングアームの先端にローリング可能に設けられたアクスルケースと、該アクスルケースに回転可能に支承された一対の車輪と、伸縮することにより前記スイングアームを上下に揺動するシリンダと、前記アクスルケースに設けた駆動モータとで走行車輪を構成し、前記スイングアームの揺動により前記車体と前記車輪との距離が変更可能である無人搬送車において、前記アームと、前記スイングアームと、前記アームに上下に揺動可能に設けられるバーと、該バーの中間部と前記スイングアームの中間部とを連結して前記バーを前記スイングアームに平行に配設する連結棒とで平行リンクを構成し、前記アクスルケースの両側にケース取付部を回動可能に設け、該ケース取付部の下部に前記車軸と直交する方向に延びるセンサブラケットを設けて前記アクスルケースの下方に配置し、該センサブラケットの少なくとも一方の端部の前記一対の車輪間にガイドセンサを設け、前記バーの先端にボールジョイントを介して設けられるロッドと、該ロッドと前記ケース取付部の上部とを連結する直動継手とにより前記バーと前記ケース取付部の上部とを連結し、前記ガイドセンサを水平に保持することを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、図面に示す実施形態例に基づいて、さらに詳細に説明する。無人搬送車１０は、車体１１の下部に４個の走行車輪１２を有している。各走行車輪１２は、車体１１の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケット１３と、該サスペンションブラケット１３のアーム１４と、該アーム１４に上下に揺動可能に支持されたスイングアーム１５と、該スイングアーム１５にローリング可能に設けられた車軸支持部であるアクスルケース１６と、該アクスルケース１６の両側に回転可能に支承された車輪１７，１７と、スイングアーム１５を支持するシリンダ１８と、アクスルケース１６に設けた駆動モータ１９とで構成されている。
【０００８】
これら各走行車輪１２は、シリンダ１８の伸縮によりスイングアーム１５を上下に揺動して、車体１１と車輪１７，１７との距離を変更し、車高を下げて荷物を搭載したパレット（図示せず）の下方へ進入し、車高を上げてパレットを車体１１上に積載して、駆動モータ１９の駆動により車輪１７，１７を回転して走行する。
【０００９】
各走行車輪１２には、ガイドセンサ２０，２０が設けられている。ガイドセンサ２０，２０は、アクスルケース１６に設けられたセンサ支持部材２１に支持されている。
【００１０】
センサ支持部材２１は、アクスルケース１６の両側に回動可能に設けられるリング状のケース取付部２２，２２と、該ケース取付部２２，２２の下部に設けられてアクスルケース１６の下方に車軸と直交する方向に延びて配置されるセンサブラケット２３と、前記アーム１４に上下に揺動可能に設けられるバー２４と、該バー２４の中間部と前記スイングアーム１５の中間部とを連結してバー２４をスイングアーム１５に平行に配設する連結棒２５と、バー２４の先端にボールジョイント２６を介して設けられるロッド２７と、該ロッド２７と前記ケース取付部２２の上部とを連結する直動継手２８とで構成されており、前記センサブラケット２３の車軸と直交する方向の両端部中央に前記ガイドセンサ２０，２０がそれぞれ設けられている。
【００１１】
このように構成することにより、センサブラケット２３は、車輪１７，１７間のアクスルケース１６下方に揺動可能に設けられる。そして、前記アーム１４に支点Ａにて揺動可能に設けられたバー２４と、アーム１４に支点Ｂにて揺動可能に設けられたスイングアーム１５と、それぞれの中間部に連結された連結棒２５とで平行リンクを構成し、バー２４に支点Ｃにて回動可能に設けられたロッド２７と、スイングアーム１５に回動中心Ｄにて回動可能に設けられた前記ケース取付部２２とを連結することにより、センサブラケット２３は水平に保持される。したがって、図３に示される如く、スイングアーム１５を上下に揺動して車高を変更しても、バー２４がスイングアーム１５と平行移動してセンサブラケット２３を揺動するから、センサブラケット２３は水平に保持されてガイドセンサ２０，２０と走行路面との距離をほぼ一定にすることができる。
【００１２】
また、路面の傾斜により車輪１７，１７がローリングして一方の車輪１７が他方の車輪１７と高さが変わるイコライズ状態になって、バー２４の支点Ａとスイングアーム１５の支点Ｂとの距離と、ロッド２７の支点Ｃとケース取付部２２の回動中心Ｄとの距離が変動しても、直動継手２８の伸縮により吸収し、さらに、バー２４とロッド２７との傾きはボールジョイント２６により吸収する。したがって、車輪１７，１７がイコライズ状態になっても、センサブラケット２３を水平に保持し、車輪１７，１７間のアクスルケース１６下方にガイドセンサ２０，２０を位置させるので、ガイドセンサ２０，２０と走行路面との距離をほぼ一定にすることができる。
【００１３】
なお、上記実施形態例では、センサブラケット２３の車軸と直交する方向の両端部にガイドセンサ２０，２０をそれぞれ設けたもので説明したが、センサブラケット２３の一方の端部にガイドセンサ２０を設けたものでもよい。また、アクスルケース１６の両側に車輪１７，１７を支承する双輪タイプで説明したが、単輪タイプの場合は直動継手２８を用いなくてもよい。さらに、直動継手２８は、前記支点Ｃと前記回動中心Ｄとの間の伸縮を吸収するものであればよく、平軸受タイプ、ボールを用いたリニアブッシュタイプやシリンダロッドとシリンダボアのようなスライドできるものであればよい。
【００１４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の無人搬送車のガイドセンサ取付構造は、車体下部に上下に揺動可能に設けたスイングアーム先端の車軸支持部下部に、車軸と直交する方向に延びるセンサブラケットを揺動可能に設け、センサブラケットの端部にガイドセンサを設け、スイングアームと平行に揺動するバーを配設し、バー先端とセンサブラケットとを連結して、ガイドセンサを水平に保持するので、スイングアームを上下に揺動して車高を変更しても、バーがスイングアームと平行移動してセンサブラケットを揺動するから、センサブラケットは水平に保持されてガイドセンサと走行路面との距離をほぼ一定にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明のガイドセンサ取付構造の一実施形態例を示す側面図である。
【図２】 同じく正面図である。
【図３】 スイングアーム揺動時のセンサブラケットの作動を示す概略図である。
【図４】 無人搬送車の斜視図である。
【図５】 従来の無人搬送車の概略図である。
【符号の説明】
１０…無人搬送車、１１…車体、１２…走行車輪、１５…スイングアーム、１６…アクスルケース、２０…ガイドセンサ、２１…センサ支持部材、２２…ケース取付部、２３…センサブラケット、２４…バー
Claims (1)
- 車体の下部に旋回可能に設けられたサスペンションブラケットと、該サスペンションブラケットから下方に延出するアームと、該アームに上下に揺動可能に支持されたスイングアームと、該スイングアームの先端にローリング可能に設けられたアクスルケースと、該アクスルケースに回転可能に支承された一対の車輪と、伸縮することにより前記スイングアームを上下に揺動するシリンダと、前記アクスルケースに設けた駆動モータとで走行車輪を構成し、前記スイングアームの揺動により前記車体と前記車輪との距離が変更可能である無人搬送車において、前記アームと、前記スイングアームと、前記アームに上下に揺動可能に設けられるバーと、該バーの中間部と前記スイングアームの中間部とを連結して前記バーを前記スイングアームに平行に配設する連結棒とで平行リンクを構成し、前記アクスルケースの両側にケース取付部を回動可能に設け、該ケース取付部の下部に前記車軸と直交する方向に延びるセンサブラケットを設けて前記アクスルケースの下方に配置し、該センサブラケットの少なくとも一方の端部の前記一対の車輪間にガイドセンサを設け、前記バーの先端にボールジョイントを介して設けられるロッドと、該ロッドと前記ケース取付部の上部とを連結する直動継手とにより前記バーと前記ケース取付部の上部とを連結し、前記ガイドセンサを水平に保持することを特徴とする無人搬送車のガイドセンサ取付構造。
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| JP13692598A JP4121613B2 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 |
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|---|---|---|---|
| JP13692598A JP4121613B2 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 |
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Family
ID=15186784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13692598A Expired - Fee Related JP4121613B2 (ja) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | 無人搬送車のガイドセンサ取付構造 |
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1998
- 1998-05-19 JP JP13692598A patent/JP4121613B2/ja not_active Expired - Fee Related
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