JP2018124794A

JP2018124794A - 自走車両システム、自走車両、及び自走車両の走行制御方法

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Publication number: JP2018124794A
Application number: JP2017016353A
Authority: JP
Inventors: 晴也逢坂; Seiya Aisaka
Original assignee: Kyocera Document Solutions Inc
Current assignee: Kyocera Document Solutions Inc
Priority date: 2017-01-31
Filing date: 2017-01-31
Publication date: 2018-08-09
Also published as: US10558220B2; US20180217605A1

Abstract

【課題】走行ラインが２方向に分岐していても、自走車両の進行方向を２方向のいずれかに安定的にかつ滑らかに変更させる。
【解決手段】本発明の自走車両１０は、自走車両１０の進行方向と交差する方向に走行ライン３１の幅よりも広い範囲に配列された複数の走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと、開始マーカー３５を検出するマーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌと、マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌにより開始マーカー３５が検出されると、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆを区分してなる複数のグループのうちの一方のグループの検出出力を無効とし、他方のグループの検出出力に基づき、自走車両１０の進行方向を、２方向に分岐した２つの走行ラインのうちの該他方のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせる制御部１４と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、路面に敷設された走行ラインに沿って自走車両を走行させる自走車両システム及びその自走車両と、自走車両の走行制御方法に関し、特に走行ラインが２方向に分岐したときの自走車両の走行の制御に関する。

例えば、特許文献１では、路面に誘導テープを貼り付け、車両側に複数の検出素子をその誘導テープと交差する方向に配列して設け、各検出素子の中心と誘導テープの中心の偏差が０となるように車両の進行方向を調節して、車両を誘導テープに沿って走行させる技術が開示されている。また、この技術では、誘導テープが左右に分岐している場合は、各検出素子の中心が誘導テープの左右両端のいずれかに合うように該各検出素子の中心をオフセットして、車両を、各検出素子の中心を合わせた方の誘導テープの端に沿って走行させている。

特許５３３２９５２号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、各検出素子の中心をオフセットして誘導テープの左右両端のいずれかに合わせたときに、誘導テープ上に各検出素子の半数が位置するため、車両に左右の揺れ等が発生すると、この半数の検出素子により進行方向とは異なる方向に分岐している誘導テープが検出される。このため、車両の滑らかな進行方向の変更が損なわれることがあった。また、誘導テープの幅が適正サイズよりも細い又は太いことに起因しても、そのような問題が生じ易かった。

本発明は、上記の事情に鑑みなされたものであり、走行ラインが２方向に分岐していても、自走車両の進行方向を２方向のいずれかに安定的にかつ滑らかに変更可能にすることを目的とする。

本発明の一局面にかかる自走車両システムは、路面に敷設された１方向から２方向に分岐する走行ラインに沿って走行する自走車両であって、
該自走車両を走行させる駆動部と、
該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、
前記走行ラインの２方向に分岐した箇所よりも進行方向上流側の位置に、該走行ラインに沿って配置された開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、
前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記１方向の走行ラインに沿わせて走行させる制御を行い、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなる複数のグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記２方向に分岐した２つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる制御を行う自走車両。
ものである。

また、本発明の一局面にかかる自走車両は、路面に敷設された１方向から２方向に分岐する走行ラインに沿って走行する自走車両であって、
該自走車両を走行させる駆動部と、
該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、
前記走行ラインの２方向に分岐した箇所よりも進行方向上流側の位置に、該走行ラインに沿って配置された開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、
前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記１方向の走行ラインに沿わせて走行させる制御を行い、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなる複数のグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記２方向に分岐した２つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる制御を行うものである。

また、本発明の一局面にかかる自走車両の走行制御方法は、路面に敷設された１方向から２方向に分岐する走行ラインと、前記走行ラインの２方向に分岐した箇所よりも進行方向上流側の位置に、該走行ラインに沿って配置された開始マーカーと、前記走行ラインに沿って進行方向に走行し、進行方向を変更する自走車両と、を用い、
前記自走車両は、該自走車両を走行させる駆動部と、該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、前記開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備えるものとし、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記１方向の走行ラインに沿わせて走行させ、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなるグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記２方向に分岐した２つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させるものである。

本発明によれば、走行ラインが２方向に分岐していても、自走車両の進行方向を２方向のいずれかに安定的にかつ滑らかに変更させることができる。

本発明の一実施形態にかかる自走車両システムを示す概略図である。本実施形態の自走車両システムにおける自走車両の各走行ラインセンサーの半分の検出出力を無効とするための回路を概略的に示す図である。自走車両が走行ラインに沿って直進している状態を示す概略図である。自走車両が走行ラインから僅かに左側にずれたときの該自走車両の進行方向を示す概略図である。自走車両が走行ラインから更に左側にずれたときの該自走車両の進行方向を示す概略図である。自走車両が走行ラインから大きく左側にずれたときの該自走車両の進行方向を示す概略図である。自走車両の各走行ラインセンサーの左側半分の検出出力が無効とされた状態を示す概略図である。各走行ラインセンサーの左側半分の検出出力が無効とされて、自走車両が走行ラインから僅かに右側にずれたときの該自走車両の進行方向を示す概略図である。各走行ラインセンサーの左側半分の検出出力が無効とされて、自走車両が走行ラインの分岐箇所を通過するときの該自走車両の進行方向を示す概略図である。各走行ラインセンサーの左側半分の検出出力が無効とされて、分岐箇所から右側の走行ラインへと進行方向の変更を開始したときの自走車両の状態を示す概略図である。各走行ラインセンサーの左側半分の検出出力が無効とされて、分岐箇所から右側の走行ラインへと更に進行方向を変更したときの自走車両の状態を示す概略図である。各走行ラインセンサーの左側半分の検出出力の無効が解除されて、自走車両が右側の走行ラインに沿って走行している状態を示す概略図である。自走車両における光学検出部の支持機構の一例を示す図である。自走車両における光学検出部の支持機構の他の例を示す図である。自走車両における光学検出部の支持機構の更に他の例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態にかかる自走車両システムを示す概略図である。図１に示す自走車両システムＳｙは、矢印で示す進行方向に走行する自走車両１０と、路面に敷設された各走行ライン３０、３１、３２と、走行ライン３０が２つの走行ライン３１、３２に分岐される分岐箇所３３よりも進行方向上流側にかつ走行ライン３０の右側に配置された開始マーカー３５と、分岐箇所３３よりも進行方向下流側にかつ走行ライン３１の右側に配置された終了マーカー３６と、を備えている。

各走行ライン３０、３１、３２は、略均一な幅の帯状のものである。また、開始マーカー３５及び終了マーカー３６は、走行ラインの中心位置から一定の距離だけ離れた位置に設けられている。

自走車両１０は、矢印で示す進行方向に走行ライン３０に沿って走行する。また、自走車両１０は、分岐箇所３３で進行方向を変更して、２つの走行ライン３１、３２のいずれかに沿って走行する。この分岐箇所３３で変更される進行方向は、開始マーカー３５の配置位置に対応しており、ここでは開始マーカー３５が自走車両１０の進行方向に向かって走行ライン３０の右側に配置されているので、自走車両１０が右方向に進行方向を変更して走行ライン３１に沿って走行する。逆に、開始マーカー３５が自走車両１０の進行方向に向かって走行ライン３０の左側に配置されている場合は、自走車両１０が左方向に進行方向を変更して走行ライン３２に沿って走行することとなる。

なお、上記右側及び左側は、特許請求の範囲における一方側及び他方側の一例である。上記右側及び左側のいずれかが一方側となった場合、当該一方側とならなかった右側及び左側のいずれかが他方側となる。

また、進行方向の変更の終了は、終了マーカー３６で指示される。ここでは、自走車両１０が右方向に進行方向を変更して走行ライン３１に沿って走行するので、終了マーカー３６が走行ライン３１の右側に配置されている。逆に、自走車両１０が左方向に進行方向を変更して走行ライン３２に沿って走行する場合は、終了マーカー３６が走行ライン３２の左側に配置されることとなる。

自走車両１０は、左右一対の駆動輪１１Ｌ、１１Ｒと、左右一対の従動輪１２Ｒ、１２Ｌと、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転駆動するそれぞれの駆動装置１３Ｒ、１３Ｌと、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御する制御部１４と、各走行ライン３０、３１、３２、開始マーカー３５、及び終了マーカー３６を検出する光学検出部１５を備えている。

各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌは、駆動用モーター、ギアなどを備え、駆動用モーターの回転駆動力をそれぞれの駆動輪１１Ｒ、１１Ｌに伝達して、これらの駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転駆動する。また、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌは、それぞれの駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を検出して、これらの回転速度を制御部１４に出力する。駆動装置１３Ｒ、１３Ｌ及び駆動輪１１Ｒ、１１Ｌは、特許請求の範囲における駆動部の一例である。

制御部１４は、走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆ及びマーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌの検出出力に基づいて、駆動装置１３Ｒ、１３Ｌ及び駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを駆動制御する。制御部１４は、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度がそれぞれの目標値となるように各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を制御する。自走車両１０を直進させる場合は、制御部１４が各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を同一にする。また、自走車両１０の進行方向を右方向に変更させる場合は、制御部１４が各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、右側の駆動輪１１Ｒの回転速度を左側の駆動輪１１Ｌの回転速度よりも遅くする。同様に、自走車両１０の進行方向を左方向に変更させる場合は、制御部１４が各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、左側の駆動輪１１Ｌの回転速度を右側の駆動輪１１Ｒの回転速度よりも遅くする。

光学検出部１５には、６つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆが自走車両１０の進行方向と直行する方向にかつ各走行ライン３０、３１、３２の幅よりも広い範囲に配列されている。また、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが自走車両１０の幅方向の中心位置に略一致するように光学検出部１５を配置している。各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆは、走行ラインを検出する光学式反射型センサーである。また、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの個数は、６つに限られず、適宜増減してもよい。走行ラインセンサーの個数を増やすほど、走行ラインの位置検出精度が高くなる。

各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌは、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘから左右に一定の距離だけ離れた位置に設けられている。この一定距離は、開始マーカー３５及び終了マーカー３６の中心位置が走行ラインの中心位置から離れている距離に略一致する。これらのマーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌも、開始マーカー３５及び終了マーカー３６を検出する光学式反射型センサーである。

なお、開始マーカー３５を走行ライン３０上に配置することも可能である。この場合、走行ライン３０及び開始マーカー３５は異なる色とされ、例えば、開始マーカー３５は走行ライン３０上に設けられた複数の白線とされ、走行ライン３０は白色以外の色とされる。この場合、走行ラインセンサーが、マーカーセンサーの機能を兼ねることも可能である。この形態を採用する場合は、本実施形態走行ラインセンサーが、特許請求の範囲における走行ラインセンサー及びマーカーセンサーの両方の一例となる。

ここで、各走行ライン３０、３１、３２の光反射率は、路面の光反射率との差が十分に大きくなるように設定されている。従って、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力のレベルには、各走行ライン３０、３１、３２からの反射光を受光しているときと路面からの反射光を受光しているときとで大きな差異が生じる。このため、該各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づき、走行ラインが該各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆのいずれに重なる位置にあるかが分かる。すなわち、自走車両１０の進行方向と直行する方向において、走行ラインが各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆのいずれの位置にあるかが分かる。

また、開始マーカー３５及び終了マーカー３６の光反射率も、路面の光反射率との差が十分に大きくなるように設定されている。また、自走車両１０が走行ラインに沿って走行している状態では、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌが開始マーカー３５及び終了マーカー３６の上方を通過する。このため、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌの検出出力に基づき、開始マーカー３５及び終了マーカー３６の有無を判定することができる。

このような構成の自走車両システムＳｙにおいて、自走車両１０が走行ライン３０に沿って走行している際に、自走車両１０の制御部１４は、光学検出部１５の各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節し、該自走車両１０の進行方向を走行ライン３０に沿わせる。これにより、自走車両１０が走行ライン３０から外れることなく走行する。

また、自走車両１０が開始マーカー３５の箇所を通過するときに、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｒの検出出力に基づき開始マーカー３５が検出されたことを判定する。そして、制御部１４は、開始マーカー３５の検出を判定すると、光学検出部１５の左側半分（左側グループ）の３つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力を無効とし（マスクし）、右側半分（右側グループ）の３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節し、該自走車両１０の進行方向を走行ライン３１に沿わせる。これにより、自走車両１０が走行ライン３１に沿って進行方向を変更する。この後、自走車両１０が走行ライン３１に沿って走行し終了マーカー３６の箇所を通過したときに、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｒの検出出力に基づき終了マーカー３６が検出されたことを判定して、左側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力の上記無効を解除して、６つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節し、該自走車両１０の進行方向を走行ライン３１に沿わせる。

また、開始マーカー３５及び終了マーカー３６が走行ライン３０の左側に配置されている場合は、マーカーセンサー１６Ｌにより開始マーカー３５が検出されると、制御部１４が、光学検出部１５の右側半分（右側グループ）の３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力を無効とし、左側半分（左側グループ）の３つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節し、該自走車両１０の進行方向を走行ライン３２に沿わせる。これにより、自走車両１０が走行ライン３２に沿って進行方向を変更する。この後、マーカーセンサー１６Ｌにより終了マーカー３６が検出されると、制御部１４が、右側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力の無効を解除して、６つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節し、該自走車両１０の進行方向を走行ライン３２に沿わせる。

図２は、光学検出部１５の右側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力又は左側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力を無効とするための回路を概略的に示す図である。ここでは、右側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力を伝送する各ラインにそれぞれのスイッチング素子ＳＷを挿入すると共に、左側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力を伝送する各ラインにそれぞれのスイッチング素子ＳＷを挿入している。制御部１４により、右側グループの各スイッチング素子ＳＷをオンにすると、右側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力が強制的にローレベルに設定されて無効とされ、また左側グループの各スイッチング素子ＳＷをオンにすると、左側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力が強制的にローレベルに設定されて無効とされる。なお、ソフトによっても同様の無効の処理が可能である。

次に、そのような自走車両１０の進行方向を走行ライン３０に沿わせるときの制御、及び自走車両１０の進行方向を走行ライン３１に沿って変更させるときの制御を詳しく述べる。

まず、光学検出部１５の各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力には、該各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘから離れるほど大きくなる重み付けが付与されている。当該重み付けの設定は、制御部１４が記憶している。中央寄りの２つの走行ラインセンサー１７Ｃ、１７Ｄの重み付けが最も小さくかつ互いに等しく設定され、該各走行ラインセンサー１７Ｃ、１７Ｄの両外側の２つの走行ラインセンサー１７Ｂ、１７Ｅの重み付けが中程度にかつ互いに等しく設定され、最も外側の２つの走行ラインセンサー１７Ａ、１７Ｆの重み付けが最も大きくかつ互いに等しく設定されている。なお、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力の重み付けは、ソフト及びハードのいずれで行ってもよい。

ここで、例えば、図３に示すように自走車両１０が走行ライン３０に沿って走行し、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置に一致又は略一致して、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｃ及び左側グループの走行ラインセンサー１７Ｄが走行ライン３０上にある状態では、各走行ラインセンサー１７Ｃ、１７Ｄによって走行ライン３０が検出される。制御部１４は、左側グループの走行ラインセンサー１７Ｃの検出出力及び右側グループの走行ラインセンサー１７Ｄの検出出力を同時に受け取ると、これらの検出出力に小さな重み付けを付与し、この重み付けがなされた各検出出力が等しいので、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を同一に設定する。このため、自走車両１０が直進する。

また、図４に示すように各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置から僅かに左側にずれて、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｄのみが走行ライン３０上にある状態では、走行ラインセンサー１７Ｄのみによって走行ライン３０が検出される。制御部１４は、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｄの検出出力のみを受け取ると、この検出出力に小さな重み付けを付与し、この重み付けがなされた検出出力が小さいので、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、右側の駆動輪１１Ｒの回転速度を左側の駆動輪１１Ｌの回転速度よりも、当該重み付けに応じた分だけ僅かに遅くする。これにより、自走車両１０の進行方向が右側に小さく変更され、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置に近づけられる。

また、図５に示すように各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置から更に左側にずれて、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｅのみが走行ライン３０上にある状態では、走行ラインセンサー１７Ｅのみによって走行ライン３０が検出される。制御部１４は、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｅの検出出力を受け取ると、この検出出力に中程度の重み付けを付与し、この重み付けがなされた検出出力が中程度なので、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、右側の駆動輪１１Ｒの回転速度を左側の駆動輪１１Ｌの回転速度よりも当該重み付けに応じた分だけ更に遅くする。これにより、自走車両１０の進行方向が右側に更に変更され、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置に近づけられる。

また、図６に示すように各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置から大きく左側にずれて、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｆのみが走行ライン３０上にある状態では、走行ラインセンサー１７Ｆのみによって走行ライン３０が検出される。制御部１４は、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｆの検出出力を受け取ると、この検出出力に最も大きな重み付けを付与し、この重み付けがなされた検出出力が最も大きいことになるので、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、右側の駆動輪１１Ｒの回転速度を左側の駆動輪１１Ｌの回転速度よりも、当該重み付けに応じた分だけ十分に遅くする。これにより、自走車両１０の進行方向が右側に大きく変更され、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置に近づけられる。

なお、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置から右側にずれた場合も、制御部１４による駆動装置１３Ｒ，１３Ｌの駆動御により、左側グループの各走行ラインセンサー１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃの検出出力及び該各検出出力の重み付けに基づき、その中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置から右側に大きくずれるほど、左側の駆動輪１１Ｌの回転速度が右側の駆動輪１１Ｒの回転速度よりもより遅くされて、自走車両１０の進行方向が左方向に変更され、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置に近づけられる。

また、右側グループにおける２つの走行ラインセンサー１７Ｄ、１７Ｅ、２つの走行ラインセンサー１７Ｅ、１７Ｆ、左側グループにおける２つの走行ラインセンサー１７Ｃ、１７Ｂ、２つの走行ラインセンサー１７Ｂ、１７Ａなど、同一グループおける互いに隣り合う２つの走行ラインセンサーにより走行ライン３０が同時に検出された場合は、制御部１４は、例えば、該２つの走行ラインセンサーの検出出力にそれぞれの重み付けを付与し、それぞれの重み付けがなされた検出出力の平均値に基づき、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度差を設定して、自走車両１０の進行方向の変更程度を調整する。

このように自走車両１０が走行ライン３０に沿って走行しているときには、光学検出部１５の各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づき、制御部１４による駆動装置１３Ｒ，１３Ｌの駆動御により、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置から左側に離れるほど、自走車両１０の進行方向が右側に大きく変更され、また各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置から右側に離れるほど、自走車両１０の進行方向が左側に大きく変更される。これにより、自走車両１０の進行方向が走行ライン３０に沿った方向となり、自走車両１０が走行ライン３０から外れることなく走行する。

また、図７に示すように自走車両１０が開始マーカー３５の箇所を通過するときには、制御部１４が、マーカーセンサー１６Ｒの検出出力に基づき開始マーカー３５の検出を判定する。そして、制御部１４は、開始マーカー３５の検出を判定すると、光学検出部１５の左側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力を無効とし、右側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節する。これにより、自走車両１０の進行方向が右方向に変更される。

例えば、図８に示すように各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中心位置ｘが走行ライン３０の中心位置から僅かに右側にずれて、左側グループの走行ラインセンサー１７Ｃのみが走行ライン３０上にある状態であっても、左側グループの走行ラインセンサー１７Ｃの検出出力が無効とされているので、制御部１４は、左側グループの走行ラインセンサー１７Ｃの検出出力に基づき自走車両１０の進行方向を左方向に変更することはない。

また、図９に示すように自走車両１０が分岐箇所３３まで走行して、中央寄りの２つの走行ラインセンサー１７Ｃ、１７Ｄが分岐箇所３３上にある状態では、該各走行ラインセンサー１７Ｃ、１７Ｄによって走行ライン３０が検出されるものの、左側グループの走行ラインセンサー１７Ｃの検出出力が無効とされているので、制御部１４は、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｄの検出出力のみに小さな重み付けを付与し、この重み付けがなされた検出出力が小さいことから、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、右側の駆動輪１１Ｒの回転速度を左側の駆動輪１１Ｌの回転速度よりも、当該重み付けに応じた分だけ僅かに遅くする。これにより、自走車両１０の進行方向が右側に小さく変更される。

引き続いて、図１０に示すように自走車両１０が分岐箇所３３を通過して、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｅが走行ライン３１上にある状態では、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｅによって走行ライン３１が検出されるので、制御部１４は、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｅの検出出力に中程度の重み付けを付与し、この重み付けがなされた検出出力が中程度であることから、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、右側の駆動輪１１Ｒの回転速度を左側の駆動輪１１Ｌの回転速度よりも、当該重み付けに応じた分だけ更に遅くする。これにより、自走車両１０の進行方向が右側に更に変更される。

更に、図１１に示すように自走車両１０が走行ライン３１に沿って右側に曲がりつつあって、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｆが走行ライン３１上にある状態では、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｆによって走行ライン３１が検出されるので、制御部１４は、右側グループの走行ラインセンサー１７Ｆの検出出力に最も大きな重み付けを付与し、この重み付けがなされた検出出力が最も大きいことから、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、右側の駆動輪１１Ｒの回転速度を左側の駆動輪１１Ｌの回転速度よりも、当該重み付けに応じた分だけ十分に遅くする。これにより、自走車両１０の進行方向が右側に大きく変更される。

また、右側グループにおける２つの走行ラインセンサー１７Ｄ、１７Ｅ、又は２つの走行ラインセンサー１７Ｅ、１７Ｆにより走行ライン３１が同時に検出された場合は、例えば、該２つの走行ラインセンサーの検出出力にそれぞれの重み付けを付与し、それぞれの重み付けがなされた検出出力の平均値に基づき、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度差を設定して、自走車両１０の進行方向の右方向への変更程度を調整する。

この結果、自走車両１０は、走行ライン３０から分岐箇所３３を通過して走行ライン３１へと走行し、その進行方向を走行ライン３１に沿って右側へと滑らかに変更する。また、自走車両１０がぶれて、左側グループの各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃが左側の走行ライン３１上に移動しても、該各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力が無効とされているので、自走車両１０の進行方向が左方向に変更されることはなく、自走車両１０の右方向への進行方向の変更が安定的に行われる。

この後、図１２に示すように自走車両１０が終了マーカー３６の箇所を通過するときに、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｒの検出出力に基づき終了マーカー３６の検出を判定する。そして、制御部１４は、終了マーカー３６の検出を判定すると、左側グループの各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力の無効を解除して、光学検出部１５の６つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づく自走車両１０の進行方向の制御を再開する。これにより、自走車両１０の進行方向が走行ライン３１に沿った方向となり、自走車両１０が走行ライン３１から外れることなく走行する。

なお、分岐箇所３３よりも進行方向上流側にかつ走行ライン３０の左側に開始マーカー３５が配置されると共に、分岐箇所３３よりも進行方向下流側にかつ走行ライン３２の左側に終了マーカー３６が配置されている場合は、マーカーセンサー１６Ｌにより開始マーカー３５が検出されるので、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｌの検出出力に基づき開始マーカー３５の検出を判定して、光学検出部１５の右側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力を無効とし、左側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力に基づき各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節し、自走車両１０の進行方向を左方向に変更させる。そして、マーカーセンサー１６Ｌにより終了マーカー３６が検出されると、制御部１４は、マーカーセンサー１６Ｌの検出出力に基づき終了マーカー３６の検出を判定して、右側グループの３つの走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力の無効を解除し、光学検出部１５の６つの走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの検出出力に基づき自走車両１０を走行ライン３２に沿って走行させる。

このように本実施形態では、制御部１４は、自走車両１０が走行ラインの分岐箇所３３を通過するときに、左側グループの各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力又は右側グループの各走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆの検出出力を無効とし、無効とされていない方のグループの各走行ラインセンサーの検出出力に基づき自走車両１０の進行方向を制御しているので、自走車両１０の進行方向を滑らかに変更させることができ、また自走車両１０がぶれても、自走車両１０の進行方向の変更を安定的に行うことができる。

ところで、上記実施形態では、開始マーカー３５が検出されると、制御部１４は、左側グループ又は右側グループの各走行ラインセンサーの検出出力を無効とし、この後に終了マーカー３６が検出されると、各走行ラインセンサーの検出出力の無効を解除しているが、この代わりに、制御部１４は、開始マーカー３５の検出時点からの経過時間を例えば内蔵タイマーにより計時し、この経過時間が予め設定された規定時間に達すると、各走行ラインセンサーの検出出力の無効を解除してもよい。

また、制御部１４は、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌの一方により開始マーカー３５が検出された後、自走車両１０の進行方向が一方の走行ラインに沿って変更されているときに、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌの他方により他方の走行ラインが検出されると、各走行ラインセンサーの検出出力の無効を解除してもよい。例えば、マーカーセンサー１６Ｒにより開始マーカー３５が検出された後、図１１に示すように自走車両１０の進行方向が走行ライン３１に沿って変更されているときに、マーカーセンサー１６Ｌにより走行ライン３２が検出されると、制御部１４は、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃの検出出力の無効を解除する。マーカーセンサー１６Ｌによる走行ライン３２の検出時点では、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃにより走行ライン３２が検出されることはないので、自走車両１０の進行方向が不安定になることはない。

また、光学検出部１５の各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆを左側グループの各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｃと右側グループの各走行ラインセンサー１７Ｄ〜１７Ｆに区分しているが、左側グループ及び右側グループを、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの中央側の走行ラインセンサーを除いて設定してもよい。例えば、中央側の２つの走行ラインセンサー１７Ｃ、１７Ｄを除いて、左側グループの各走行ラインセンサー１７Ａ、１７Ｂと右側グループの各走行ラインセンサー１７Ｅ、１７Ｆを設定する。

また、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌを制御して、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転速度を調節することにより、自走車両１０の進行方向を変更しているが、自走車両１０に操舵輪を設け、この操舵輪の向きを変更することにより、自走車両１０の進行方向を変更しても構わない。

また、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの代わりに、あるいは各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ及び各従動輪１２Ｒ、１２Ｌの代わりに、左右一対のキャタピラーなどを適用してもよい。

また、上記実施形態では、光学検出部１５を各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ及び各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌの近傍に設けているが、これは、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ及び各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌにより自走車両１０の進行方向が変更されるため、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ及び各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌの近傍であれば、光学検出部１５により自走車両１０の進行方向の変化を遅れることなくかつ正確に検出することが可能なためである。なお、光学検出部１５の配置位置は、各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ及び各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌの近傍には限定されない。

例えば、(i)各駆動輪１１Ｒ、１１Ｌ及び各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌからなる駆動ユニット自体に光学検出部１５を設けてもよい。この場合、光学検出部１５は、操舵を担っている当該駆動ユニットの左右への動きと同一の動きをするため、操舵制御を単純化させることが可能になる。また、(ii)光学検出部１５を上記駆動ユニット一体的に構成しつつ、自走車両１０におけるその進行方向前方位置であって上記駆動ユニットとは離れた位置に光学検出部１５を配置してもよい。この場合、上記駆動ユニットの微細な左右の揺れが拡大されて光学検出部１５により検出されることになる。その結果、より精度の高い自走車両１０の走行制御が可能となる。なお、光学検出部１５を、上記駆動ユニットではなく、例えば自走車両１０の本体フレームに配設する場合は、光学検出部１５を上記前方位置に設けたとしても、光学検出部１５は、当該左右の揺れを、自走車両１０に発生する実際のタイミングから遅れて検出することになるが、上記(i)(ii)の構成を採用すれば、光学検出部１５は、当該左右の揺れを、自走車両１０に発生する実際のタイミングに近いタイミングで検出できるため、自走車両１０の実際の揺れに機敏に反応して高い精度で自走車両１０の走行制御が可能になる。

更に、図１３に示すような支持装置４１により光学検出部１５を揺動可能に支持して、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離ｈ及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌとマーカーの間の離間距離ｈを一定に保ってもよい。この支持装置４１は、各駆動装置１３Ｒ、１３Ｌの筐体に水平方向にかつ進行方向と直交する方向に設けられた支軸４２と、支軸４２により回転自在に支持された揺動フレーム４３と、揺動フレーム４３の下端に取り付けられた左右一対の小車輪４４とを備えている。揺動フレーム４３は、Ｌ字型アーム部４３Ａ、及びＬ字型アーム部４３Ａの先端に接続されて下方に延びる脚部４３Ｂからなり、Ｌ字型アーム部４３Ａの上端部に支軸４２が回転自在に通され、Ｌ字型アーム部４３Ａの底部に光学検出部１５が固定され、脚部４３Ｂの下端に一対の小車輪４４が取り付けられている。

ここで、揺動フレーム４３が支軸４２を中心にして回転自在に支持されているので、揺動フレーム４３が、その自重、光学検出部１５の重さ、及び一対の小車輪４４の重さにより時計回り方向に付勢されて、一対の小車輪４４が路面に接触した状態が維持される。このため、路面が平坦であっても又上下にうねっていても、一対の小車輪４４が常に路面に接触した状態で転動する。そして、光学検出部１５は、一対の小車輪４４により常に路面から一定の高さｈに保持される。これにより、路面が平坦であっても又上下にうねっていても、光学検出部１５の各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌとマーカーの間の離間距離が一定に保たれる。この結果、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆによる走行ラインの検出及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによるマーカーの検出を安定的に行うことができる。

仮に、路面のうねりにより各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離が変動した場合は、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆで受光される走行ラインからの反射光の量が変動して、この反射光の量が路面からの反射光の量に近づく、或いは、反射光の全てが走行ライン３０等の色と同色のレベルになってしまうこと等があるので、これが走行ラインの誤検出の原因となる。

これに対して、路面のうねりにかかわらず、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離が一定に保たれている場合は、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆで受光される走行ラインからの反射光の量が変動せず、走行ラインの誤検出が生じることはない。

同様の理由で、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによるマーカーの誤検出が生じることはない。

また、図１４に示すような支持装置５１により光学検出部１５を支持しても構わない。この支持装置５１は、平行四辺形リンク５２と、平行四辺形リンク５２の下辺のリンク部材５２Ａを下方に付勢するバネ５３と、リンク部材５２Ａの底部に設けられた左右一対の小車輪５４とを備えている。リンク部材５２Ａは、平行四辺形リンク５２により上下方向に平行移動可能に支持されており、このリンク部材５２Ａに光学検出部１５が固定されている。

ここで、バネ５３は、リンク部材５２Ａ及び一対の小車輪５４を下方に付勢して、一対の小車輪５４を路面に接触させる。このため、路面が平坦であっても上下にうねっていても、一対の小車輪５４が常に路面に接触した状態で転動する。そして、リンク部材５２Ａは、一対の小車輪４４により常に路面から一定の高さに保持されつつ、一対の小車輪４４と共に上下方向に平行移動する。従って、光学検出部１５も、常に路面から一定の高さｈに保持されつつ、上下方向に平行移動する。光学検出部１５が一定の高さｈに保持されることにより、光学検出部１５の各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌとマーカーの間の離間距離が一定に保たれる。また、光学検出部１５が上下方向に平行移動することにより、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆに対する走行ラインからの反射光の入射方向α並びに各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌに対するマーカーからの反射光の入射方向αが一定に保たれる。このため、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆによる走行ラインの検出及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによるマーカーの検出をより安定的に行うことができる。

仮に、路面のうねりにより、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆに対する走行ラインからの反射光の入射方向が変動した場合は、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆで受光される反射光の量が変動するので、これが走行ラインの誤検出の原因となる。

これに対して、路面のうねりにかかわらず、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆに対する走行ラインからの反射光の入射方向αが一定に保たれている場合は、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆで受光される反射光の量が変動しない。このため、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離を一定に保つだけではなく、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆに対する走行ラインからの反射光の入射方向αを一定に保つと、走行ラインの誤検出がより生じ難くなる。

同様の理由で、各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌによるマーカーの誤検出がより生じ難くなる。

また、図１３に示す支持装置４１又は図１４に示す支持装置５１を適用すると、路面又は走行ラインに対する各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆの接触を防止しつつ、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆを路面又は走行ラインに十分に接近させることができ、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆによる走行ラインの位置の検出精度を向上させることが可能である。このため、光学的な走行ラインの検出よりも位置の検出精度が劣る磁気的な走行ラインの検出にとっても、実用上十分な位置の検出精度の達成を可能とするという意味において支持装置４１又は支持装置５１の適用が有効である。この磁気的な走行ラインの検出では、例えば走行ラインとして磁気テープを路面に貼り付け、この磁気テープを検出する複数のホール素子を該磁気テープとは交差する方向に配列して自走車両に取り付け、各ホール素子の検出出力に基づき磁気テープが該各ホール素子のいずれに重なる位置にあるかを求め、この位置に応じて自走車両の進行方向を制御して磁気テープに沿わせる。この場合、図１３に示す支持装置４１又は図１４に示す支持装置５１により各ホール素子を支持することで、路面又は走行ラインに対する各ホール素子の接触を防止しつつ、各ホール素子を路面又は走行ラインに十分に接近させることができ、各ホール素子による走行ラインの位置の検出精度を向上させて補うことが可能である。従って、本発明の走行ライン及び走行ラインセンサーは、磁気テープ及び該磁気テープを検出するホール素子などを包含する。

更には、図１５に示すような支持装置６１により光学検出部１５を支持しても構わない。この形態では、支持装置６１により光学検出部１５を、自走車両１０の進行方向及びこれに直交する方向の両方向に揺動可能に支持しつつ、各走行ラインセンサー１７Ａ〜１７Ｆと走行ラインの間の離間距離ｈ及び各マーカーセンサー１６Ｒ、１６Ｌとマーカーの間の離間距離ｈを一定に保つ。

この支持装置６１は、駆動装置１３の筐体に水平方向にかつ進行方向と直交する方向に設けられた２つの支軸６２と、支軸６２により回転自在に支持された揺動フレーム６３と、揺動フレーム６３の下端に取り付けられた左右一対の小車輪６４とを備えている。揺動フレーム６３は、平板状アーム部６３Ａと、２つの支軸６２に対する回転が自在に２つの支軸６２に取り付けられて平板状アーム部６３Ａに結合する支持部６３Ｃと、平板状アーム部６３Ａの側部に接続されて下方に延びる脚部６３Ｂからなる。平板状アーム部６３Ａの底部に光学検出部１５が固定されている。脚部６３Ｂの下端に一対の小車輪６４が回転自在に取り付けられている。

更に、駆動装置１３の筐体１３１の側面部１３２には、軸部６６と、軸部６６を回転中心として筐体１３１に対して図１５に示す矢印Ａ方向に回転自在とされた支持部６７とが配設されている。支持部６７は、例えばＬ字状の平板部６７１と、平板部６７１の下部に取り付けられた２つの軸支部６７２とを有する。軸支部６７２はそれぞれ、支軸６２が回転自在となるように、当該支軸６２を支持している。

この構成によれば、揺動フレーム６３及び小車輪６４は、支軸６２周りに矢印Ｂ方向に回動すると共に、軸部６６周りに矢印Ｂ方向に回動する。従って、底部に光学検出部１５が取り付けられた平板状アーム部６３Ａは、２つの小車輪６４が接する地面の高低差に応じて矢印Ｂ方向に回転することで、光学検出部１５と地面との距離ｈを略一定に保つことが可能である。更に、平板状アーム部６３Ａは、矢印Ａ方向に回転することで、２つの小車輪６４が接する地面の方向Ｃにおける高低差にも対応して、光学検出部１５と地面との距離ｈを略一定に保つことが可能である。

なお、図１乃至図１５を用いて説明した上記実施形態の構成及び処理は、本発明の一実施形態に過ぎず、本発明を当該構成及び処理に限定する趣旨ではない。

１０自走車両
１１Ｌ、１１Ｒ駆動輪
１２Ｌ、１２Ｒ従動輪
１３Ｌ、１３Ｒ駆動装置
１４制御部
１５光学検出部
１６Ｒ、１６Ｌマーカーセンサー
１７Ａ〜１７Ｆ走行ラインセンサー
３０〜３２走行ライン
３３分岐箇所
３５開始マーカー
３６終了マーカー
Ｓｙ自走車両システム

Claims

路面に敷設された１方向から２方向に分岐する走行ラインと、
前記走行ラインの２方向に分岐した箇所よりも進行方向上流側の位置に、該走行ラインに沿って配置された開始マーカーと、
前記走行ラインに沿って進行方向に走行し、進行方向を変更する自走車両と、を備え、
前記自走車両は、
該自走車両を走行させる駆動部と、
該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、
前記開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、
前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記１方向の走行ラインに沿わせて走行させる制御を行い、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなるグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記２方向に分岐した２つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる制御を行う自走車両走行システム。
前記制御部は、前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において前記走行ラインを中央として一方側及び他方側に区分してなる２つのグループのうちの一方側のグループの検出出力を無効とし、他方側のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記２方向に分岐した２つの走行ラインのうちの前記他方側のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる制御を行う請求項１に記載の自走車両走行システム。
前記制御部は、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前の前記制御として、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づき、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向が、前記１方向の走行ラインが前記各走行ラインセンサーの検出範囲の中央寄りに来るように前記自走車両を走行させて、該自走車両の進行方向を前記１方向の走行ラインに沿わせる制御を行い、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後の前記制御として、前記一方側のグループの検出出力を無効とし、前記他方側のグループの検出出力に基づいて前記駆動部により前記自走車両を走行させ、該他方のグループ側に分岐した走行ラインが該他方側のグループの検出範囲に入るように前記自走車両の進行方向を定め、該自走車両の進行方向を該他方のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせる制御を行う請求項２に記載の自走車両走行システム。
前記制御部は、
前記各走行ラインセンサーの検出出力について、前記交差する方向において該各走行ラインセンサーの配列の外側になるほど大きくなる重み付けを設定しており、
前記各走行ラインセンサーにより前記走行ラインが検出されると、前記検出出力の重み付けに応じた大きさで前記自走車両の進行方向を変更する請求項２又は請求項３に記載の自走車両走行システム。
前記走行ラインの２方向に分岐した箇所よりも進行方向下流側に、該走行ラインに沿って該走行ラインの側方に配置された終了マーカーを更に備え、
前記制御部は、前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後、前記マーカーセンサーにより前記終了マーカーが検出されると、前記一方のグループの検出出力の前記無効を解除して、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づき、前記他方のグループ側に分岐した走行ラインが前記各走行ラインセンサーの検出範囲の中央寄りに来るように前記駆動部を駆動して前記自走車両の進行方向を制御し、該自走車両の進行方向を該他方のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせる請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の自走車両走行システム。
前記制御部は、前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出されてからの経過時間が予め設定された規定時間に達すると、前記一方のグループの検出出力の前記無効を解除して、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づき、前記他方のグループ側に分岐した走行ラインが前記各走行ラインセンサーの検出範囲の中央寄りに来るように前記駆動部を駆動して前記自走車両の進行方向を制御し、該自走車両の進行方向を該他方のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせる請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の自走車両走行システム。
前記マーカーセンサーは、前記交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に複数配列され、
前記制御部は、前記走行ラインの両側方に位置することになる前記各マーカーセンサーのうち一方側の前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後、前記一方側のグループの前記走行ラインセンサーにより、前記２方向に分岐した２つの走行ラインのうちの一方のグループ側に分岐した走行ラインが検出されると、前記一方のグループの検出出力の前記無効を解除して、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御して、前記他方のグループ側に分岐した走行ラインが前記各走行ラインセンサーの検出範囲の中央寄りに来るように前記自走車両の進行方向を制御して、前記自走車両の進行方向を前記一方側の走行ラインに向ける請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の自走車両走行システム。
前記自走車両は、前記駆動部として、左右一対の駆動輪と、前記左右一対の駆動輪を回転駆動するそれぞれの駆動源とを備え、
前記制御部は、前記各駆動源を制御して、前記左右一対の駆動輪の回転速度を制御することで、前記自走車両の進行方向を変更させる請求項２乃至請求項７のいずれかに記載の自走車両走行システム。
前記各走行ラインセンサーは、前記走行ラインからの反射光を受光して、該走行ラインを検出する光学式反射型センサーである請求項２乃至請求項８のいずれかに記載の自走車両走行システム。
路面に敷設された１方向から２方向に分岐する走行ラインに沿って走行する自走車両であって、
該自走車両を走行させる駆動部と、
該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、
前記走行ラインの２方向に分岐した箇所よりも進行方向上流側の位置に、該走行ラインに沿って配置された開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、
前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記１方向の走行ラインに沿わせて走行させる制御を行い、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなる複数のグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記２方向に分岐した２つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる制御を行う自走車両。
路面に敷設された１方向から２方向に分岐する走行ラインと、前記走行ラインの２方向に分岐した箇所よりも進行方向上流側の位置に、該走行ラインに沿って配置された開始マーカーと、前記走行ラインに沿って進行方向に走行し、進行方向を変更する自走車両と、を用い、
前記自走車両は、該自走車両を走行させる駆動部と、該自走車両の進行方向と交差する方向に前記走行ラインの幅よりも広い範囲に配列されて、前記走行ラインをそれぞれに検出する複数の走行ラインセンサーと、前記開始マーカーを検出するマーカーセンサーと、前記走行ラインセンサー及び前記マーカーセンサーの検出出力に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを備えるものとし、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出される前は、前記各走行ラインセンサーの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を前記１方向の走行ラインに沿わせて走行させ、
前記マーカーセンサーにより前記開始マーカーが検出された後は、前記各走行ラインセンサーのうち、前記交差する方向において区分してなるグループのうちの一端部側のグループの検出出力を無効とし、前記一端部側のグループ以外のグループの検出出力に基づいて、前記駆動部により、前記自走車両の進行方向を、前記２方向に分岐した２つの走行ラインのうちの前記一端部側のグループ以外のグループ側に分岐した走行ラインに沿わせて走行させる自走車両の走行制御方法。