JP2002234431A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- JP2002234431A JP2002234431A JP2001031578A JP2001031578A JP2002234431A JP 2002234431 A JP2002234431 A JP 2002234431A JP 2001031578 A JP2001031578 A JP 2001031578A JP 2001031578 A JP2001031578 A JP 2001031578A JP 2002234431 A JP2002234431 A JP 2002234431A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 凹凸のある床面でも安定して車体を走行させ
ること。 【解決手段】 車体１に設けたセンサ２により床面Ｆに
敷設した誘導線３を検知し、その検知信号に基づいて車
体１を誘導線３に沿って走行させるようにした無人搬送
車において、前記センサ２が支持枠９及びガイド体１３
の貫通孔１４に挿通した軸体１０からなる昇降機構６を
介して車体１に昇降可能に設けられ、支持枠９の水平板
部９ｂに垂直軸１９を介して回転可能に枢着したキャス
タ７が床面Ｆに接触され、水平板部９ｂとガイド体１３
との間に、キャスタ７を床面Ｆに向けて付勢するための
ばね２１が介在されている。
ること。 【解決手段】 車体１に設けたセンサ２により床面Ｆに
敷設した誘導線３を検知し、その検知信号に基づいて車
体１を誘導線３に沿って走行させるようにした無人搬送
車において、前記センサ２が支持枠９及びガイド体１３
の貫通孔１４に挿通した軸体１０からなる昇降機構６を
介して車体１に昇降可能に設けられ、支持枠９の水平板
部９ｂに垂直軸１９を介して回転可能に枢着したキャス
タ７が床面Ｆに接触され、水平板部９ｂとガイド体１３
との間に、キャスタ７を床面Ｆに向けて付勢するための
ばね２１が介在されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、床面に敷設した誘
導線に沿って走行させるようにした無人搬送車に関す
る。
導線に沿って走行させるようにした無人搬送車に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の無人搬送車として図１０
及び図１１に示すものがある。これは、ドライブタイヤ
１ａ及びキャスタタイヤ１ｂ付き車体１の上面に搬送機
構〔テーブルリフター、チェンコンベア、ローラコンベ
ア及びプシュブルフォークなど（図示せず）〕が設けら
れると共に、該車体１の下面に前後一対の磁気式センサ
２が固定され、床面Ｆの車体走行経路に磁性誘導線３が
敷設されており、各センサ２により磁性誘導線３を検知
し、その検知信号に基づいて車体１を誘導線３に沿って
走行させるようになっている。なお、４は車体１の外周
に固着したバンパーである。
及び図１１に示すものがある。これは、ドライブタイヤ
１ａ及びキャスタタイヤ１ｂ付き車体１の上面に搬送機
構〔テーブルリフター、チェンコンベア、ローラコンベ
ア及びプシュブルフォークなど（図示せず）〕が設けら
れると共に、該車体１の下面に前後一対の磁気式センサ
２が固定され、床面Ｆの車体走行経路に磁性誘導線３が
敷設されており、各センサ２により磁性誘導線３を検知
し、その検知信号に基づいて車体１を誘導線３に沿って
走行させるようになっている。なお、４は車体１の外周
に固着したバンパーである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】無人搬送車は通常、床
面が平滑な倉庫内で使用されるため、上記構成のように
各センサ２が車体１に固定されていても、各センサ２と
誘導線３との間の間隔αをほぼ一定に保持できて安定し
て車体を走行させることができる。近年、無人搬送車の
使用が増加するにつれて、屋外のアスファルト等の凹凸
のある床面にも適用可能なものが要求されてきている。
しかしながら、凹凸のある床面に誘導線を敷設した場合
には、上記構成では上記間隔αが変化して車体１の走行
が不安定になったり走行不能になることがあった。
面が平滑な倉庫内で使用されるため、上記構成のように
各センサ２が車体１に固定されていても、各センサ２と
誘導線３との間の間隔αをほぼ一定に保持できて安定し
て車体を走行させることができる。近年、無人搬送車の
使用が増加するにつれて、屋外のアスファルト等の凹凸
のある床面にも適用可能なものが要求されてきている。
しかしながら、凹凸のある床面に誘導線を敷設した場合
には、上記構成では上記間隔αが変化して車体１の走行
が不安定になったり走行不能になることがあった。
【０００４】本発明は、上記従来の欠点に鑑み、凹凸の
ある床面でも安定して車体を走行させることができる無
人搬送車を提供することを目的としている。
ある床面でも安定して車体を走行させることができる無
人搬送車を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、車体に設けたセンサにより
床面に敷設した誘導線を検知し、その検知信号に基づい
て前記車体を誘導線に沿って走行させるようにした無人
搬送車において、前記センサが昇降機構を介して前記車
体に昇降可能に設けられ、該昇降機構に回転可能に設け
た回転体が床面に接触されていることを特徴としてい
る。
め、請求項１記載の発明は、車体に設けたセンサにより
床面に敷設した誘導線を検知し、その検知信号に基づい
て前記車体を誘導線に沿って走行させるようにした無人
搬送車において、前記センサが昇降機構を介して前記車
体に昇降可能に設けられ、該昇降機構に回転可能に設け
た回転体が床面に接触されていることを特徴としてい
る。
【０００６】上記構成によれば、センサを昇降機構及び
回転体を介して床面に接触させることにより、該センサ
と床面に敷設した誘導線との間の間隔をほぼ一定に保持
しているので、例えば屋外の一般車両なども走行するよ
うな凹凸のある床面に誘導線を敷設した場合でも、その
床面の凹凸変化に追従して前記センサにより誘導線を確
実に検知して、車体を安定して走行させることができ
る。
回転体を介して床面に接触させることにより、該センサ
と床面に敷設した誘導線との間の間隔をほぼ一定に保持
しているので、例えば屋外の一般車両なども走行するよ
うな凹凸のある床面に誘導線を敷設した場合でも、その
床面の凹凸変化に追従して前記センサにより誘導線を確
実に検知して、車体を安定して走行させることができ
る。
【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記昇降機構が、前記センサを着脱可能に
支持する支持枠と、該支持枠に立設されて前記車体に設
けたガイド体の貫通孔に昇降可能に挿通させた軸体とを
有し、前記支持枠に前記回転体が回転可能に設けられて
いることを特徴としている。
明において、前記昇降機構が、前記センサを着脱可能に
支持する支持枠と、該支持枠に立設されて前記車体に設
けたガイド体の貫通孔に昇降可能に挿通させた軸体とを
有し、前記支持枠に前記回転体が回転可能に設けられて
いることを特徴としている。
【０００８】上記構成によれば、支持枠が軸体及びガイ
ド体を介して車体に昇降可能に支持された状態で回転体
を介して床面に接触されているので、その支持枠に支持
されているセンサを床面の凹凸変化に追従して確実に昇
降させることができる。
ド体を介して車体に昇降可能に支持された状態で回転体
を介して床面に接触されているので、その支持枠に支持
されているセンサを床面の凹凸変化に追従して確実に昇
降させることができる。
【０００９】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記ガイド体の貫通孔及び軸体が横断面略
Ｄ字状に形成されることを特徴としている。
明において、前記ガイド体の貫通孔及び軸体が横断面略
Ｄ字状に形成されることを特徴としている。
【００１０】上記構成によれば、横断面略Ｄ字状の軸体
をガイド体の横断面略Ｄ字状の貫通孔に昇降可能に挿通
しているので、該軸体を中心にセンサが不測に回るのを
阻止して、該センサの姿勢を一定に保持することができ
る。
をガイド体の横断面略Ｄ字状の貫通孔に昇降可能に挿通
しているので、該軸体を中心にセンサが不測に回るのを
阻止して、該センサの姿勢を一定に保持することができ
る。
【００１１】請求項４記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記軸体が複数本所定間隔をおいて平行に
立設されていることを特徴としている。
明において、前記軸体が複数本所定間隔をおいて平行に
立設されていることを特徴としている。
【００１２】上記構成によれば、複数本の軸体によりセ
ンサの昇降作用を円滑に行なうことができると共に、そ
の複数本の軸体によりセンサが不測に回るのを阻止し
て、該センサの姿勢を一定に保持することができる。
ンサの昇降作用を円滑に行なうことができると共に、そ
の複数本の軸体によりセンサが不測に回るのを阻止し
て、該センサの姿勢を一定に保持することができる。
【００１３】請求項５記載の発明は、請求項２から４の
いずれかに記載の発明において、前記支持枠とガイド体
との間に、前記回転体を床面に向けて付勢するためのば
ねが介在されていることを特徴としている。
いずれかに記載の発明において、前記支持枠とガイド体
との間に、前記回転体を床面に向けて付勢するためのば
ねが介在されていることを特徴としている。
【００１４】上記構成によれば、支持枠とガイド体との
間に介在させたばねにより回転体を床面に向けて付勢し
ているので、その床面の凹凸変化に一層精密に追従して
センサを確実に昇降させることができる。
間に介在させたばねにより回転体を床面に向けて付勢し
ているので、その床面の凹凸変化に一層精密に追従して
センサを確実に昇降させることができる。
【００１５】請求項６記載の発明は、請求項２から５の
いずれかに記載の発明において、前記回転体が、垂直軸
を介して前記支持枠に回転可能に枢着されたキャスタか
らなることを特徴としている。
いずれかに記載の発明において、前記回転体が、垂直軸
を介して前記支持枠に回転可能に枢着されたキャスタか
らなることを特徴としている。
【００１６】上記構成によれば、床面に接触する回転体
として軽量で垂直軸を中心に回転可能なキャスタが用い
られているから、そのキャスタにより床面の凹凸変化に
敏感に追従することができる。
として軽量で垂直軸を中心に回転可能なキャスタが用い
られているから、そのキャスタにより床面の凹凸変化に
敏感に追従することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１及び図２は本発明の実施の一
形態である無人搬送車を示すものであって、前後一対の
磁気式センサ２が昇降機構６を介して車体１に昇降可能
に設けられ、該昇降機構６に回転可能に設けたキャスタ
（回転体）７が床面Ｆに接触されている。上記以外の構
成は図１０及び図１１に示す構成とほぼ同じであるか
ら、同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。
形態である無人搬送車を示すものであって、前後一対の
磁気式センサ２が昇降機構６を介して車体１に昇降可能
に設けられ、該昇降機構６に回転可能に設けたキャスタ
（回転体）７が床面Ｆに接触されている。上記以外の構
成は図１０及び図１１に示す構成とほぼ同じであるか
ら、同一部分に同一符号を付してその説明を省略する。
【００１８】前記昇降機構６は、図３〜図６に示すよう
に、車体１の幅方向に延びる横板部９ａ及び該横板部９
ａの中央部に固着された水平板部９ｂからなる側面視略
Ｌ字状の支持枠９と、水平板部９ｂの中央部に立設され
た軸体１０とを有し、車体１のダンパー固定枠１１にボ
ルト・ナットなどの止着具１２により止着した矩形ブロ
ック状のガイド体１３に貫通孔１４が貫設されると共
に、該貫通孔１４に軸体１０が昇降可能に挿通され、該
軸体１０及び貫通孔１４が横断面略Ｄ字状に形成され、
その貫通孔１４の平面部１４ａと軸体１０の平面部１０
ａとを当接させることにより、支持枠９が軸体１０を中
心に回るのを阻止されている。なお、１５は軸体１０の
上端に外嵌させた抜け止めリングである。
に、車体１の幅方向に延びる横板部９ａ及び該横板部９
ａの中央部に固着された水平板部９ｂからなる側面視略
Ｌ字状の支持枠９と、水平板部９ｂの中央部に立設され
た軸体１０とを有し、車体１のダンパー固定枠１１にボ
ルト・ナットなどの止着具１２により止着した矩形ブロ
ック状のガイド体１３に貫通孔１４が貫設されると共
に、該貫通孔１４に軸体１０が昇降可能に挿通され、該
軸体１０及び貫通孔１４が横断面略Ｄ字状に形成され、
その貫通孔１４の平面部１４ａと軸体１０の平面部１０
ａとを当接させることにより、支持枠９が軸体１０を中
心に回るのを阻止されている。なお、１５は軸体１０の
上端に外嵌させた抜け止めリングである。
【００１９】また、センサ２の両端部に固着した略Ｌ字
状の枠体１６を前記横板部９ａにボルト・ナットなどの
止着具１７により着脱可能に止着することにより、該セ
ンサ２が誘導線３を横断する方向に沿って位置決めさ
れ、そのセンサ２の下面に所定間隔をおいて設けた多数
の検知部２ａから誘導線３までの距離ａ〜ｄに比例する
磁気エネルギーにより車体１の位置を検知し、その検知
信号に基づいて車体１を誘導線３に沿って走行させる。
状の枠体１６を前記横板部９ａにボルト・ナットなどの
止着具１７により着脱可能に止着することにより、該セ
ンサ２が誘導線３を横断する方向に沿って位置決めさ
れ、そのセンサ２の下面に所定間隔をおいて設けた多数
の検知部２ａから誘導線３までの距離ａ〜ｄに比例する
磁気エネルギーにより車体１の位置を検知し、その検知
信号に基づいて車体１を誘導線３に沿って走行させる。
【００２０】前記キャスタ７は、図３及び図４に示すよ
うに、前記水平板部９ｂの下面に軸体１０と同心状の垂
直軸１９及び軸受２０を介して回転可能に枢着されてお
り、垂直軸１９の軸心Ｏを中心に回転して床面Ｆの凹凸
変化に敏感に追従することができる。
うに、前記水平板部９ｂの下面に軸体１０と同心状の垂
直軸１９及び軸受２０を介して回転可能に枢着されてお
り、垂直軸１９の軸心Ｏを中心に回転して床面Ｆの凹凸
変化に敏感に追従することができる。
【００２１】図３に示すように、前記水平板部９ｂとガ
イド体１３との間に介在させたばね２１が軸体１０に外
嵌されており、そのばね２１の付勢力によりキャスタ７
を床面Ｆに押し付けているから、各センサ２を床面Ｆの
凹凸変化に精密に追従して昇降させることができる。
イド体１３との間に介在させたばね２１が軸体１０に外
嵌されており、そのばね２１の付勢力によりキャスタ７
を床面Ｆに押し付けているから、各センサ２を床面Ｆの
凹凸変化に精密に追従して昇降させることができる。
【００２２】上記構成によれば、各センサ２により磁性
誘導線３を検知し、その検知信号に基づいて車体１を誘
導線３に沿って走行させる際に、各センサ２が昇降機構
６の支持枠９及び軸体１０を介して車体１に昇降可能に
支持されると共に、該各センサ２がキャスタ７を介して
床面Ｆに接触されており、その各センサ２と床面Ｆに敷
設した誘導線３との間の間隔αをほぼ一定に保持してい
るので、例えば屋外の一般車両なども走行するような凹
凸のある床面Ｆに誘導線３を敷設した場合でも、その床
面Ｆの凹凸変化に追従して各センサ２により誘導線３を
確実に検知して、車体１を安定して走行させることがで
きる。
誘導線３を検知し、その検知信号に基づいて車体１を誘
導線３に沿って走行させる際に、各センサ２が昇降機構
６の支持枠９及び軸体１０を介して車体１に昇降可能に
支持されると共に、該各センサ２がキャスタ７を介して
床面Ｆに接触されており、その各センサ２と床面Ｆに敷
設した誘導線３との間の間隔αをほぼ一定に保持してい
るので、例えば屋外の一般車両なども走行するような凹
凸のある床面Ｆに誘導線３を敷設した場合でも、その床
面Ｆの凹凸変化に追従して各センサ２により誘導線３を
確実に検知して、車体１を安定して走行させることがで
きる。
【００２３】図７〜図９は本発明の実施の他の形態であ
る無人搬送車を示すものであって、支持枠９の水平板部
９ｂがキャスタ７を中心にして車体１の幅方向に沿って
左右に延ばされ、該水平板部９ｂの両端部に左右一対の
軸体１０が立設され、該各軸体１０がガイド体１３の各
貫通孔１４に昇降可能に挿通され、その各軸体１０及び
各貫通孔１４が横断面円形に形成されている。上記以外
の構成は図１〜図６に示す実施の一形態とほぼ同一であ
るから、同一部分に同一符号を付してその説明を省略す
る。
る無人搬送車を示すものであって、支持枠９の水平板部
９ｂがキャスタ７を中心にして車体１の幅方向に沿って
左右に延ばされ、該水平板部９ｂの両端部に左右一対の
軸体１０が立設され、該各軸体１０がガイド体１３の各
貫通孔１４に昇降可能に挿通され、その各軸体１０及び
各貫通孔１４が横断面円形に形成されている。上記以外
の構成は図１〜図６に示す実施の一形態とほぼ同一であ
るから、同一部分に同一符号を付してその説明を省略す
る。
【００２４】上記構成によれば、左右一対の軸体１０に
より各センサ２の昇降作用を円滑に行なうことができる
と共に、その各軸体１０により各センサ２が不測に回る
のを阻止して、該各センサ２の姿勢を一定に保持するこ
とができる。
より各センサ２の昇降作用を円滑に行なうことができる
と共に、その各軸体１０により各センサ２が不測に回る
のを阻止して、該各センサ２の姿勢を一定に保持するこ
とができる。
【００２５】上記の実施の形態では、昇降機構６とし
て、支持枠９及び軸体１０を用いたが、これに限定され
るわけではなく、例えば平行リンク機構を用いてもよ
い。また、キャスタ７に代えて、例えばドライブタイヤ
１ａやキャスタタイヤ１ｂのように床面に接触する回転
体を用いてもよい。
て、支持枠９及び軸体１０を用いたが、これに限定され
るわけではなく、例えば平行リンク機構を用いてもよ
い。また、キャスタ７に代えて、例えばドライブタイヤ
１ａやキャスタタイヤ１ｂのように床面に接触する回転
体を用いてもよい。
【００２６】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、センサを
昇降機構及び回転体を介して床面に接触させることによ
り、該センサと床面に敷設した誘導線との間の間隔をほ
ぼ一定に保持しているので、例えば屋外の一般車両など
も走行するような凹凸のある床面に誘導線を敷設した場
合でも、その床面の凹凸変化に追従して前記センサによ
り誘導線を確実に検知して、車体を安定して走行させる
ことができる。
昇降機構及び回転体を介して床面に接触させることによ
り、該センサと床面に敷設した誘導線との間の間隔をほ
ぼ一定に保持しているので、例えば屋外の一般車両など
も走行するような凹凸のある床面に誘導線を敷設した場
合でも、その床面の凹凸変化に追従して前記センサによ
り誘導線を確実に検知して、車体を安定して走行させる
ことができる。
【００２７】請求項２記載の発明によれば、支持枠が軸
体及びガイド体を介して車体に昇降可能に支持された状
態で回転体を介して床面に接触されているので、その支
持枠に支持されているセンサを床面の凹凸変化に追従し
て確実に昇降させることができる。
体及びガイド体を介して車体に昇降可能に支持された状
態で回転体を介して床面に接触されているので、その支
持枠に支持されているセンサを床面の凹凸変化に追従し
て確実に昇降させることができる。
【００２８】請求項３記載の発明によれば、横断面略Ｄ
字状の軸体をガイド体の横断面略Ｄ字状の貫通孔に昇降
可能に挿通しているので、該軸体を中心にセンサが不測
に回るのを阻止して、該センサの姿勢を一定に保持する
ことができる。
字状の軸体をガイド体の横断面略Ｄ字状の貫通孔に昇降
可能に挿通しているので、該軸体を中心にセンサが不測
に回るのを阻止して、該センサの姿勢を一定に保持する
ことができる。
【００２９】請求項４記載の発明によれば、複数本の軸
体によりセンサの昇降作用を円滑に行なうことができる
と共に、その複数本の軸体によりセンサが不測に回るの
を阻止して、該センサの姿勢を一定に保持することがで
きる。
体によりセンサの昇降作用を円滑に行なうことができる
と共に、その複数本の軸体によりセンサが不測に回るの
を阻止して、該センサの姿勢を一定に保持することがで
きる。
【００３０】請求項５記載の発明によれば、支持枠とガ
イド体との間に介在させたばねにより回転体を床面に向
けて付勢しているので、その床面の凹凸変化に一層精密
に追従してセンサを確実に昇降させることができる。
イド体との間に介在させたばねにより回転体を床面に向
けて付勢しているので、その床面の凹凸変化に一層精密
に追従してセンサを確実に昇降させることができる。
【００３１】請求項６記載の発明によれば、床面に接触
する回転体として軽量で垂直軸を中心に回転可能なキャ
スタが用いられているから、そのキャスタにより床面の
凹凸変化に敏感に追従することができる。
する回転体として軽量で垂直軸を中心に回転可能なキャ
スタが用いられているから、そのキャスタにより床面の
凹凸変化に敏感に追従することができる。
【図１】 本発明の実施の一形態である無人搬送車の平
面図である。
面図である。
【図２】 同側面図である。
【図３】 同要部の縦断面図である。
【図４】 同要部の正面図である。
【図５】 図４のＡ−Ａ矢視図である。
【図６】 同要部の分解斜視図である。
【図７】 本発明の実施の他の形態である無人搬送車の
要部の正面図である。
要部の正面図である。
【図８】 図７のＢ−Ｂ矢視図である。
【図９】 同要部の分解斜視図である。
【図１０】 従来例を示す平面図である。
【図１１】 同側面図である。
１ 車体 ２ センサ ３ 誘導線 ６ 昇降機構 ７ キャスタ（回転体） ９ 支持枠 １０ 軸体 １３ ガイド体 １４ 貫通孔 １９ 垂直軸 ２１ ばね Ｆ 床面
Claims (6)
- 【請求項１】 車体に設けたセンサにより床面に敷設し
た誘導線を検知し、その検知信号に基づいて前記車体を
誘導線に沿って走行させるようにした無人搬送車におい
て、前記センサが昇降機構を介して前記車体に昇降可能
に設けられ、該昇降機構に回転可能に設けた回転体が床
面に接触されていることを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項２】 前記昇降機構が、前記センサを着脱可能
に支持する支持枠と、該支持枠に立設されて前記車体に
設けたガイド体の貫通孔に昇降可能に挿通させた軸体と
を有し、前記支持枠に前記回転体が回転可能に設けられ
ていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。 - 【請求項３】 前記ガイド体の貫通孔及び軸体が横断面
略Ｄ字状に形成されることを特徴とする請求項２記載の
無人搬送車。 - 【請求項４】 前記軸体が複数本所定間隔をおいて平行
に立設されていることを特徴とする請求項２記載の無人
搬送車。 - 【請求項５】 前記支持枠とガイド体との間に、前記回
転体を床面に向けて付勢するためのばねが介在されてい
ることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の
無人搬送車。 - 【請求項６】 前記回転体が、垂直軸を介して前記支持
枠に回転可能に枢着されたキャスタからなることを特徴
とする請求項２から５のいずれかに記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001031578A JP2002234431A (ja) | 2001-02-07 | 2001-02-07 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001031578A JP2002234431A (ja) | 2001-02-07 | 2001-02-07 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002234431A true JP2002234431A (ja) | 2002-08-20 |
Family
ID=18895644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001031578A Pending JP2002234431A (ja) | 2001-02-07 | 2001-02-07 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002234431A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021133840A (ja) * | 2020-02-27 | 2021-09-13 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動体、搬送装置、及び部品実装システム |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59113808U (ja) * | 1983-08-18 | 1984-08-01 | 神鋼電機株式会社 | 無人誘導車輌 |
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2001
- 2001-02-07 JP JP2001031578A patent/JP2002234431A/ja active Pending
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