JP4801456B2 - 走行制御装置及びこれを用いた移動体 - Google Patents

Description

本発明は、複数のレーンを有する走行領域上での移動体の走行動作を制御する走行制御装置及びこれを用いた移動体に関するものである。

移動体としては、例えば後記の特許文献１に記載の荷役装置が知られている。
この荷役装置は、走行経路（レーン）上に沿って磁気を帯びた帯体が敷設されたコンテナヤード内で、コンテナの積み降ろしや運搬に使用されるクレーン形式の荷役装置である。
この荷役装置は、走行経路上を走行する走行本体と磁気を帯びた帯体との走行経路と直角方向の偏差を感知する磁気センサと、この磁気センサが設置されるセンサ台車とを有している。
磁気センサは、荷役装置の走行方向を制御する走行制御装置を構成しており、荷役装置は、磁気センサが検出した、走行本体と帯体との、走行経路と直角方向との偏差に基づいて、走行経路に沿って走行するように走行方向が制御されるようになっている。

磁気センサが設けられるセンサ台車は、走行本体に接続される平行リンクと、路面に沿って回転する車輪と、平行リンクに設けられて車輪を支持する支持体とを有している。平行リンクは、路面の走行経路の方向の勾配を吸収するものであり、支持体は、路面の走行経路と直角方向の勾配を吸収するものである。
これらの構成により、路面に対する磁気センサの姿勢が常に一定に維持されるので、走行本体と帯体との、走行経路と直角方向との偏差が正確に検出される。

特開平１１−１４７６８８号公報

ここで、荷役装置は、各走行経路に沿った方向への走行（横走行）以外にも、異なる走行経路に移動することができるよう、走行経路に直交する方向への走行（縦走行）が可能とされている。
しかし、センサ台車に設けられる車輪は、横走行方向に向けられている。このため、縦走行時にこの車輪が引きずられて損傷してしまわないように、荷役装置には、例えば、縦走行時にセンサ台車を持ち上げて車輪を路面から離間させる昇降装置や、センサ台車または車輪の向きを横走行方向から縦走行方向に切替える方向変更装置等の駆動装置を設ける必要がある。
しかし、このような駆動装置を設けると、荷役装置の製造コストが増大してしまう上、この駆動装置についてもメンテナンスが必要となって運用コストが増大してしまうので、好ましくない。また、荷役装置の走行方向を変更する度にこのような駆動装置を動作させる必要があるので、荷役作業における無駄時間増大となってしまう。

そこで、荷役装置がタイヤ式の走行装置を有している場合には、タイヤの方向変更装置を車輪の方向変更装置として利用することが考えられる。具体的には、走行装置のタイヤ支持部にセンサ台車を取り付けて、タイヤの向きを変更すると、タイヤとともにセンサ台車が回転してその向きが変更されるようにすることが考えられる。この場合には、センサ台車の向きを変更するための方向変更装置を新たに荷役装置に設ける必要がなく、また、荷役装置のドライバが、荷役装置の走行方向を変更する際にセンサ台車の向きを変更する動作が不要となり、荷役作業時における無駄時間を増大させずに済む。

しかし、この構成においても、平面視において走行装置のタイヤとセンサ台車の車輪とが偏心して配置されている場合（センサ台車の設置の都合などによりこのような配置にせざるを得ない場合が多い）には、走行装置のタイヤを回転させる際に、センサ台車の車輪がその向きとは異なる方向に移動させられることになる。すなわち、この構成においても、車輪の向きを変える際には、車輪が引きずられてしまう。このため、この構成を採用する場合には、センサ台車及び車輪として、この負荷に耐えられるだけの強度のものを用いる必要があり、荷役装置の製造コストが増大してしまう。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、移動体の走行方向制御を良好に行うことを可能にしながら、低コストでかつ走行方向を切替える際の無駄時間の少ない走行制御装置及びこれを用いた移動体を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明は、複数のレーンとこれら各レーンに設けられた磁石製の走行位置合わせガイド用標識とを有する走行領域上で、前記走行位置合わせガイド用標識に基づいて移動体の動作を制御する走行制御装置であって、前記走行位置合わせガイド用標識の発する磁界を検出する標識検出器と、該標識検出器の検出結果に基づいて前記移動体の動作を制御する移動制御装置と、前記移動体に対して空中に浮いた状態にして設けられて前記標識検出器を空中に浮いた状態にして支持する支持構造部とを有し、該支持構造部は、前記標識検出器が取り付けられて前記移動体に対して少なくとも前記標識検出器の取付部位を上下方向に変位可能にして設けられる基部と、標準状態にある前記移動体の下端から前記標識検出器までの高さ方向の距離が該標識検出器と前記走行位置合わせガイド用標識との近接限界距離よりも大きくなるように前記基部の可動範囲を規制する下限位置規制装置と、前記基部に対して前記標識検出器よりも下方に前記近接限界距離以上突出して設けられ、略垂直軸線回りに回転可能であるギャップ規定部材とを有し、前記標識検出器は、前記移動体を走行させ略垂直軸線回りに回転可能な車輪との位置関係が一定であり、前記車輪に合わせて前記車輪の略垂直軸線回りに回転する走行制御装置を提供する。

なお、ここでいう移動体の標準状態とは、移動体が通常の使用形態において最も好適な性能を発揮できるようにセッティングされた状態のことである。
また、標識検出器と走行位置合わせガイド用標識との近接限界距離とは、標識検出器が走行位置合わせガイド用標識を良好に検出することができる範囲内（有効測定範囲内）で、標識検出器と走行位置合わせガイド用標識とが最も近接した状態における標識検出器と走行位置合わせガイド用標識との距離のことである。

このように構成される走行制御装置では、標識検出器及びこれを支持する支持構造部が、空中に浮いた状態にして支持されているので、移動体の走行方向を変更しても、走行領域の路面と干渉しない。
支持構造部のうち、標識検出器が取り付けられる基部は、少なくとも標識検出器の設置部位を、上下方向に変位可能とされている。この基部の可動範囲は、下限位置規制装置によって規制されており、これによって、標準状態にある移動体の下端から標識検出器までの高さ方向の距離が、標識検出器と走行位置合わせガイド用標識との近接限界距離よりも大きく確保されている。すなわち、この走行制御装置では、移動体が標準状態にあり、かつ移動体が水平面上にある場合には、標識検出器と路面上の走行位置合わせガイド用標識との距離は、近接限界距離よりも大きく保たれる。

そして、移動体の重心位置や移動体の走行装置の状態（タイヤの空気圧など）、走行領域の路面形状等の要因で、路面において標識検出器に対向する部位が移動体の下端よりも上方に突出した場合には、標識検出器よりも下方に突出するギャップ規定部材によって路面が受けられる。前記のように、基部は上下方向に変位可能とされているので、ギャップ規定部材が路面によって押し上げられると、基部が標識検出器ごと上方に押し上げられることになり、この場合においても、標識検出器と路面上の走行位置合わせガイド用標識との距離は、近接限界距離以上に保たれる。

このように、この走行制御装置では、標識検出器と路面との距離（標識検出器と走行位置合わせガイド用標識との間のギャップ）が常に近接限界距離以上に保たれることになり、標識検出器による走行位置合わせガイド用標識の検出を常に良好に行うことができる。

ここで、支持構造部は、移動体の重心位置や移動体の走行装置の状態等の要因で、上下方向の位置が変動する。
そこで、上記本発明の走行制御装置に、基部に対する標識検出器の上下方向の位置を調整する位置調整装置を設けてもよい。
この場合には、移動体の状態に応じて、支持構造部の基部に対する標識検出器の上下方向の位置を調整して、移動体の下端から標識検出器までの高さ方向の距離を、有効測定範囲内に設定することができるので、標識検出器による走行位置合わせガイド用標識の検出を常に良好に行うことができる。

この走行制御装置において、ギャップ規定部材が、ころまたは車輪とされていてもよい。
このように路面を受けるギャップ規定部材がころまたは車輪によって構成されている場合には、移動体が移動している状態でギャップ規定部材が路面と接触しても支持構造部に抵抗が加わりにくいので、支持構造部に要求される強度水準を下げることができ、コストダウンを図ることができる。

この走行制御装置において、ギャップ規定部材が、前記基部に対して頂点を下方に向けて設けられた半球状部材とされていてもよい。
このように路面を受けるギャップ規定部材が半球状部材とされている場合には、移動体が移動している状態でギャップ規定部材が路面と接触しても、ギャップ規定部材によって路面が受け流されることになり、支持構造部に抵抗が加わりにくいので、支持構造部に要求される強度水準を下げることができ、コストダウンを図ることができる。

また、本発明は、走行方向を制御する走行制御装置として、上記いずれかの構成の走行制御装置を用いた移動体を提供する。
このように構成される移動体では、標識検出器及びこれを支持する支持構造部が、空中に浮いた状態にして支持されているので、移動体の走行方向を変更しても、走行領域の路面と干渉しない。また、走行制御装置の標識検出器と路面との距離が常に近接限界距離以上に保たれることになり、標識検出器による走行位置合わせガイド用標識の検出を常に良好に行うことができる。

本発明に係る走行制御装置、及びこれを用いる移動体によれば、標識検出器が、標識検出器による走行位置合わせガイド用標識の検出を常に良好に行う位置に、空中に浮いた状態にして支持されており、この標識検出器を支持する支持構造部も空中に浮いた状態にして支持されているので、移動体の走行方向を変更しても、走行制御装置が走行領域の路面と干渉しない。
このため、本発明に係る走行制御装置及び移動体では、走行制御装置に縦走行用の駆動装置（昇降装置や方向変更装置）が不要となり、製造コストや運用コストが低く、かつ走行方向を切替える際の無駄時間が少ない。

以下に、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
本実施形態では、本発明を、港湾等のコンテナヤード内でコンテナの荷役に用いられるトランスファークレーン（移動体）に適用した例を示す。
図１の斜視図に示すように、コンテナヤード１（走行領域）には、それぞれコンテナＣが段積みされる複数のレーンＬが設けられている。ここで、各レーンＬの向きは任意であって、本実施形態では、各レーンＬは、互いに略平行にして設けられている。
本発明にかかるトランスファークレーン１１は、各レーンＬのそれぞれについて設けられている。これらトランスファークレーン１１は、コンテナヤード１上を移動可能とされていて、レーンＬ上の任意の位置でコンテナＣの荷役を行うことができるようになっている。なお、後述するように、トランスファークレーン１１は、コンテナヤード１上を移動する際には、基本的に、その向きを一定に保った状態にして移動させられる（すなわちトランスファークレーン１１は略平行移動することになる）。

図２の斜視図に示すように、トランスファークレーン１１は、門形に形成されたクレーン本体１２と、クレーン本体１２の下端に設けられた走行装置１３とを有しており、これによって、レーンＬ上に載置されるコンテナＣをまたいでレーンＬ上を移動することができるようになっている。

クレーン本体１２は、互いに離間して配置される一対の脚部１６，１７と、これら脚部１６，１７の上端同士を接続する梁部１８とを有している。
梁部１８には、梁部１８に沿って脚部１６，１７間を略水平方向に移動するトロリ２１が設けられている。
トロリ２１には、吊りロープ２２の巻き上げ、繰り出しを行う巻上装置２３が設けられている。吊ロープ２２にはコンテナＣを吊り上げるための吊具（スプレッダ）２４が吊り下げられている。吊具２４は吊荷であるコンテナＣを係脱可能に保持することができるようになっている。

走行装置１３は、タイヤ３１（車輪）を有するタイヤ式走行装置とされている。
本実施形態では、走行装置１３は、脚部１６，１７のそれぞれの下端に一対ずつ設けられている。走行装置１３は、各脚部１６，１７において、脚部１６，１７の配列方向に略直交する方向に配列されている。
各走行装置１３には、脚部１６，１７の配列方向に略直交する方向に沿って、一対のタイヤ支持部３２が配列されている。本実施形態では、各タイヤ支持部３２は、一対のタイヤ３１を略同軸にして支持する構成とされている。すなわち、本実施形態に示すトランスファークレーン１１は、１６輪（片側８輪）のトランスファークレーンとされている。

図３の縦断面図に示すように、各走行装置１３には、各タイヤ支持部３２をタイヤ３１ごと略垂直軸線回りに回転させる走行方向切替装置３３が設けられており、これによってクレーン本体１２をタイヤ３１の向けられた方向に略平行移動させることができるようになっている。
ここで、トランスファークレーンとしては当初８輪のトランスファークレーンが運用されていたため、本実施形態に示すような１６輪のトランスファークレーンでは、走行軌道が８輪のトランスファークレーンに近くなるように、各タイヤ支持部３２に支持される一対のタイヤ３１のうち、外側のタイヤ３１を基準にして各種の制御が行われるようになっている場合が多い。例えば、本実施形態では、各タイヤ支持部３２によるタイヤ３１の回転軸線は、一対のタイヤ３１の中間位置よりも外側のタイヤ３１側に設定されている。

図２に示すように、このトランスファークレーン１１には、トランスファークレーン１１の動作を制御するクレーン制御装置４１が設けられている。
ここで、コンテナヤード１には、各レーンＬに対応させて、走行位置合わせガイド用標識が設けられている。本実施形態では、走行位置合わせガイド用標識として、レーンＬの長手方向に沿って設けられたオートステア用ガイドライン４２が用いられている。
また、各レーンＬには、走行位置合わせガイド用標識として、レーンＬの長手方向に沿って間隔を置いて、複数のベイマーク（横走行用停止位置決めマーク）４３が設けられている。
オートステア用ガイドライン４２及びベイマーク４３は、それぞれレーンＬ上に設置される磁石によって構成されている。

クレーン制御装置４１は、トランスファークレーン１１に設けられてオートステア用ガイドライン４２を検出するガイドライン検出器４６（標識検出器）と、トランスファークレーン１１に設けられてベイマーク４３を検出するベイマーク検出器４７（標識検出器）と、ガイドライン検出器４６及びベイマーク検出器４７の検出結果に基づいてトランスファークレーン１１の動作を制御する移動制御装置４８とを有している。
本実施形態では、ガイドライン検出器４６は、トランスファークレーン１１の脚部１７側に設けられる走行装置１３に設けられており、ベイマーク検出器４７は、トランスファークレーン１１の脚部１６，１７の両方において、タイヤ支持部３２間に設けられている。また、移動制御装置４８は、トランスファークレーン１１の脚部１７側に設けられている。

以下、このトランスファークレーン１１におけるガイドライン検出器４６の設置形態について説明する。図３に示すように、ガイドライン検出器４６が設けられる走行装置１３において、タイヤ支持部３２のうちの一方には、ガイドライン検出器４６を支持する支持構造部５１が、空中に浮いた状態にして設けられている。この支持構造部５１は、ガイドライン検出器４６を空中に浮いた状態にして支持する構成とされている。

支持構造部５１は、図３及び図４の平断面図に示すように、ガイドライン検出器４６が設けられるタイヤ支持部３２に対して、支持しているタイヤ３１の軸線に略直交する方向に張り出して設けられるステー５２を有している。なお、以下の説明では、タイヤ３１とは、ステー５２が設けられるタイヤ支持部３２に支持されているタイヤ３１を指す。
ステー５２は、図４に示すように、突出端側が屈曲されていて、突出端が外側のタイヤ３１に対向させられている。

このステー５２の突出端には、タイヤ３１の軸線に略直交する方向（ステー５２の突出方向）に沿って突出させて、ガイドライン検出器４６を支持する基部５３が設けられている。
基部５３は、図３に示すように、突出端が下方に向けて屈曲されていて、揺動軸線方向からみて略Ｌ字形状に形成されている。この基部５３の突出端には、ガイドライン検出器４６が設けられている。すなわち、ガイドライン検出器４６は、外側のタイヤ３１の外周面に対向する位置に保持されている。
基部５３は、ステー５２に対して、タイヤ３１の軸線に略平行なピンＰ１を介してピン結合されており、これにより、基部５３は、ピンＰ１の軸線回り（タイヤ３１の軸線に略直交する水平軸回り）に揺動可能とされている。
このため、基部５３には、その自重及びガイドライン検出器４６の重量が、突出端を下方に変位させる向きの回転力として作用する。

また、支持構造部５１には、基部５３の可動範囲を規制する下限位置規制装置５４が設けられている。下限位置規制装置５４は、標準状態にあるトランスファークレーン１１の下端からガイドライン検出器４６までの高さ方向の距離がガイドライン検出器４６とオートステア用ガイドライン４２との近接限界距離よりも大きくなるように基部５３の可動範囲を規制するものである。これにより、基部５３は、前記の回転力によって、その可動範囲のうち、ガイドライン検出器４６とオートステア用ガイドライン４２とが最も近付く位置に向けて付勢される。

本実施形態では、下限位置規制装置５４は、ステー５２に設けられるストッパー５４ａと、基部５３に設けられる当接面５４ｂとを有している。ストッパー５４ａは、ステー５２において基部５３とのピン結合部よりも下方に設けられており、当接面５４ｂは、基部５３においてステー５２とのピン結合部よりも下方に設けられている。

ストッパー５４ａ及び当接面５４ｂは、基部５３が突出端を下降させる向きに揺動した際に、基部５３に設けられるガイドライン検出器４６がトランスファークレーン１１の下端からガイドライン検出器４６とオートステア用ガイドライン４２との近接限界距離に等しい高さまで下降した時点で互いに当接して、それ以上の基部５３及びガイドライン検出器４６の下降を規制するように配置されている。

基部５３の突出端には、ギャップ規定部材５６が、ガイドライン検出器４６よりも下方に前記の近接限界距離以上の距離Ｄ１だけ突出させて設けられている。この距離Ｄ１は、ガイドライン検出器４６とオートステア用ガイドライン４２との離間限界距離以下とされている。
ここで、ガイドライン検出器４６とオートステア用ガイドライン４２との離間限界距離とは、ガイドライン検出器４６がオートステア用ガイドライン４２を良好に検出することができる範囲内（有効測定範囲内）で、ガイドライン検出器４６とオートステア用ガイドライン４２とが最も離間した状態におけるガイドライン検出器４６とオートステア用ガイドライン４２との距離のことである。
本実施形態では、ギャップ規定部材５６として、略垂直軸線回りの向きを変更可能なキャスターが用いられている。

また、基部５３は、ステー５２に接続される基部本体５３ａと、基部５３においてガイドライン検出器４６及びギャップ規定部材５６が設けられる突出端近傍部分を構成する取付部５３ｂとを有している。
取付部５３ｂは、基部本体５３ａに対して位置を変更可能にして取り付けられており、基部本体５３ａに対する取付部５３ｂの上下方向における取付位置を調整することで、基部本体５３ａに対するガイドライン検出器４６及びギャップ規定部材５６の上下方向の位置を調整することができるようになっている。すなわち、基部本体５３ａ及び取付部５３ｂは、基部５３に対するガイドライン検出器４６の上下方向の位置を調整する位置調整装置を構成している。

本実施形態では、基部本体５３ａ及び取付部５３ｂには、ボルト挿通孔５３ｃが設けられており、基部本体５３ａと取付部５３ｂとは、このボルト挿通孔５３ｃに挿通されるボルトによってボルト止めされている。基部本体５３ａと取付部５３ｂとのうちのいずれか一方では、ボルト挿通孔５３ｃが上下方向に沿って設けられる長穴形状とされており、ボルトの挿通位置を上下方向に調整可能とされている。すなわち、取付部５３ｂは、基部本体５３ａに対する取付位置を、ボルト挿通孔５３ｃの長手方向（すなわち上下方向）に調整することができるようになっている。

以下、このトランスファークレーン１１におけるベイマーク検出器４７の設置形態について説明する。図２に示すように、トランスファークレーン１１の脚部１６，１７には、タイヤ支持部３２間に、ベイマーク検出器４７を支持する支持構造部６１が、空中に浮いた状態にして設けられている。この支持構造部６１は、ベイマーク検出器４７を空中に浮いた状態にして支持する構成とされている。
脚部１６，１７に設けられているベイマーク検出器４７及び支持構造部６１は、どちらもほぼ同じ構成であるので、以下では、脚部１７側に設けられるベイマーク検出器４７及び支持構造部６１についてのみ説明する。

支持構造部６１は、図６に示すように、脚部１７の下方に突出して設けられるステー６２と、このステー６２の下部に設けられてベイマーク検出器４７を支持する基部６３とを有している。
基部６３は、ステー６２との接続部から、脚部１６，１７の配列方向に略直交する方向に向けて突出するアーム状の部材である。この基部６３は、ステー６２に対して、脚部１６，１７の配列方向に略平行なピンＰ２を介してピン結合されており、これにより、基部５３は、ピンＰ２の軸線回り（脚部１６，１７の配列方向に略直交する水平軸回り）に揺動可能とされている。
このため、基部６３には、その自重及びベイマーク検出器４７の重量が、突出端を下方に変位させる向きの回転力として作用する。

また、支持構造部６１には、基部６３の可動範囲を規制する下限位置規制装置６４が設けられている。下限位置規制装置６４は、標準状態にあるトランスファークレーン１１の下端からベイマーク検出器４７までの高さ方向の距離がベイマーク検出器４７とベイマーク４３との近接限界距離よりも大きくなるように基部６３の可動範囲を規制するものである。
これにより、基部６３は、前記の回転力によって、その可動範囲のうち、ベイマーク検出器４７とベイマーク４３とが最も近付く位置に向けて付勢される。

本実施形態では、下限位置規制装置６４は、ステー６２に設けられるストッパー６４ａと、基部６３に設けられる当接面６４ｂとを有している。ストッパー６４ａは、ステー６２において基部６３とのピン結合部よりも下方に設けられており、当接面６４ｂは、基部６３において、ピン結合部の下方の、ピン結合部の直下位置に対して突出端とは反対側に設けられている。

ストッパー６４ａ及び当接面６４ｂは、基部６３が突出端を下降させる向きに揺動した際に、基部６３に設けられるベイマーク検出器４７がトランスファークレーン１１の下端からベイマーク検出器４７とベイマーク４３との近接限界距離に等しい高さまで下降した時点で互いに当接して、それ以上の基部６３及びベイマーク検出器４７の下降を規制するように配置されている。

基部６３の突出端には、ギャップ規定部材６６が、ベイマーク検出器４７よりも下方に前記の近接限界距離以上の距離Ｄ２（図示せず）だけ突出させて設けられている。なお、この距離Ｄ２は、ベイマーク検出器４７とベイマーク４３とが離間限界距離以下の距離まで近接することができるよう、ベイマーク検出器４７とベイマーク４３との離間限界距離以下とされている。
ここで、ベイマーク検出器４７とベイマーク４３との離間限界距離とは、ベイマーク検出器４７がベイマーク４３を良好に検出することができる範囲内（有効測定範囲内）で、ベイマーク検出器４７とベイマーク４３とが最も離間した状態におけるベイマーク検出器４７とベイマーク４３との距離のことである。
本実施形態では、ギャップ規定部材６６として、略垂直軸線回りの向きを変更可能なキャスターが用いられている。

また、基部６３は、ステー６２に接続される基部本体６３ａと、基部５３においてベイマーク検出器４７及びギャップ規定部材６６が設けられる突出端近傍部分を構成する取付部６３ｂとを有している。
取付部６３ｂは、基部本体６３ａに対して位置を変更可能にして取り付けられており、基部本体６３ａに対する取付部６３ｂの上下方向における取付位置を調整することで、基部本体６３ａに対するベイマーク検出器４７及びギャップ規定部材６６の上下方向の位置を調整することができるようになっている。すなわち、基部本体６３ａ及び取付部６３ｂは、基部６３に対するガイドライン検出器４６の上下方向の位置を調整する位置調整装置を構成している。本実施形態では、基部本体６３ａと取付部６３ｂとの取付構造として、ガイドライン検出器４６を支持する支持構造部５１における基部本体５３ａと取付部５３ｂとの取付構造と同じ構造を採用している。

このように構成されるトランスファークレーン１１では、ガイドライン検出器４６、ベイマーク検出器４７、及びこれらを支持する支持構造部５１，６１が、空中に浮いた状態にして支持されている。このため、トランスファークレーン１１の走行方向を変更しても、ガイドライン検出器４６、ベイマーク検出器４７、及びこれらを支持する支持構造部５１，６１がコンテナヤード１の路面と干渉しない。

支持構造部５１の基部５３は、ガイドライン検出器４６の設置部位を、上下方向に変位可能とされている。基部５３の可動範囲は、下限位置規制装置５４によって規制されており、これによって、標準状態にあるトランスファークレーン１１の下端からガイドライン検出器４６までの高さ方向の距離が、ガイドライン検出器４６とオートステア用ガイドライン４２との近接限界距離よりも大きく確保されている。すなわち、このトランスファークレーン１１では、トランスファークレーン１１が標準状態にあり、かつトランスファークレーン１１が水平面上にある場合には、ガイドライン検出器４６と路面上のオートステア用ガイドライン４２との距離は、近接限界距離よりも大きく保たれる。

そして、トランスファークレーン１１の重心位置の変動によるタイヤ３１の変形や、トランスファークレーン１１の走行装置１３の状態（タイヤ３１の空気圧など）、コンテナヤード１の路面形状等の要因で、路面においてガイドライン検出器４６に対向する部位がトランスファークレーン１１の下端よりも上方に突出した場合には、ガイドライン検出器４６よりも下方に突出するギャップ規定部材５６によって路面が受けられる。
前記のように、基部５３は上下方向に変位可能とされているので、ギャップ規定部材５６が路面によって押し上げられると、基部５３がガイドライン検出器４６ごと上方に押し上げられることになり、この場合においても、ガイドライン検出器４６と路面上のオートステア用ガイドライン４２との距離は、近接限界距離以上に保たれる。

同様に、支持構造部６１の基部６３は、ベイマーク検出器４７の設置部位を、上下方向に変位可能とされている。基部６３の可動範囲は、下限位置規制装置６４によって規制されており、これによって、標準状態にあるトランスファークレーン１１の下端からベイマーク検出器４７までの高さ方向の距離が、ベイマーク検出器４７とベイマーク４７との近接限界距離よりも大きく確保されている。すなわち、このトランスファークレーン１１では、トランスファークレーン１１が標準状態にあり、かつトランスファークレーン１１が水平面上にある場合には、ベイマーク検出器４７と路面上のベイマーク４３との距離は、近接限界距離よりも大きく保たれる。

そして、トランスファークレーン１１の重心位置の変動によるタイヤ３１の変形や、トランスファークレーン１１の走行装置１３の状態、コンテナヤード１の路面形状等の要因で、路面においてベイマーク検出器４７に対向する部位がトランスファークレーン１１の下端よりも上方に突出した場合には、ベイマーク検出器４７よりも下方に突出するギャップ規定部材６６によって路面が受けられる。前記のように、基部６３は上下方向に変位可能とされているので、ギャップ規定部材６６が路面によって押し上げられると、基部６３がベイマーク検出器４７ごと上方に押し上げられることになり、この場合においても、ベイマーク検出器４７と路面上のベイマーク４３との距離は、近接限界距離以上に保たれる。

このように、このトランスファークレーン１１では、各標識検出器と路面との距離（各標識検出器とオートステア用ガイドライン４２またはベイマーク４３との間のギャップ）が常に近接限界距離以上に保たれることになり、各標識検出器によるオートステア用ガイドライン４２またはベイマーク４３の検出を常に良好に行うことができる。

ここで、トランスファークレーン１１の下端から支持構造部５１，６１までの高さ方向の距離は、トランスファークレーン１１の重心位置やトランスファークレーン１１の走行装置の状態等の要因によって変動する。
例えば、トランスファークレーン１１の重心位置が変わると、タイヤ３１に加わる荷重も変化して、タイヤ３１の形状が変化するので、トランスファークレーン１１の下端から支持構造部５１，６１までの高さ方向の距離が変わる。
また、外気温の変化やタイヤ３１の温度変化に伴うタイヤ３１内の気体の体積変化によってもタイヤ３１の形状が変化するので、トランスファークレーン１１の下端から支持構造部５１，６１までの高さ方向の距離が変わる。

本実施形態では、トランスファークレーン１１には、基部５３，６３に対する標識検出器の上下方向の位置を調整する位置調整装置５４，６４が設けられているので、トランスファークレーン１１の状態（すなわち、トランスファークレーン１１の下端から基部５３，６３までの高さ方向の距離）に応じて、支持構造部５１，６１の基部５３，６３のそれぞれに対する各標識検出器の上下方向の位置を調整することができる。
このように、本実施形態に係るトランスファークレーン１１では、その下端から標識検出器までの高さ方向の距離を、有効測定範囲内に設定することができるので、標識検出器によるオートステア用ガイドライン４２やベイマーク４３の検出を常に良好に行うことができる。

また、本実施形態では、支持構造部５１，６１に設けられるギャップ規定部材５６，６６が、キャスターによって構成されているので、トランスファークレーン１１が移動している状態でギャップ規定部材５６，６６が路面と接触しても、支持構造部５１，６１に抵抗が加わりにくいので、支持構造部５１，６１に要求される強度水準を下げることができ、コストダウンを図ることができる。
また、キャスターは略垂直軸線回りに回転可能であり、路面と接触した際には路面との摩擦抵抗によってその車輪がトランスファークレーン１１の移動方向に向けられるので、トランスファークレーン１１がどの方向に移動している場合でも、車輪が引きずられない。

ここで、このギャップ規定部材５６，６６は、上記のようにキャスターを用いる以外にも、トランスファークレーン１１の主な移動方向（横走行方向）に向けられたころや車輪を用いることができる。

また、ギャップ規定部材５６，６６の代わりに、図７に示すように、基部５３，６３に対して頂点を下方に向けて設けられた半球部を有する半球状部材７１を用いてもよい（図７では基部５３に対してギャップ規定部材７１を設けた場合について示している）。
このようにギャップ規定部材５６，６６が下向きの半球状部材７１によって構成されている場合には、トランスファークレーン１１が移動している状態でギャップ規定部材５６，６６が路面と接触しても、ギャップ規定部材５６，６６によって路面が受け流されることになり、支持構造部５１，６１に抵抗が加わりにくい。また、ギャップ規定部材７１は半球形状をなしているので、トランスファークレーン１１がどの方向に移動している場合でも、路面を効果的に受け流すことができる。このため、このようにギャップ規定部材５６，６６が下向きの半球状部材７１によって構成されている場合においても、支持構造部５１，６１に要求される強度水準を下げることができ、コストダウンを図ることができる。

また、上記実施の形態では、支持構造部５１，６１の基部５３，６３が、それぞれ自重によって下方に向う回転力を受ける構成としたが、これに限られることなく、図７に示すように、基部５３，６３が、スプリング等の付勢部材ＳＰによって下方に付勢される構成とされていてもよい。

本発明の一実施形態に係るトランスファークレーンとこのトランスファークレーンが運用されるコンテナヤードを示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係るトランスファークレーンを示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係るトランスファークレーンの走行装置の縦断面図である。 本発明の一実施の形態に係るトランスファークレーンの走行装置の平断面図である。 本発明の一実施形態に係るトランスファークレーンのガイドライン検出器部を示す側面図である。 本発明の一実施形態に係るトランスファークレーンのベイマーク検出器部を示す斜視図である。 本発明の一実施形態に係るトランスファークレーンの他の形態例を示す側面図である。

符号の説明

１ コンテナヤード（走行領域）
１１ トランスファークレーン（移動体）
４１ クレーン制御装置（走行制御装置）
４２ オートステア用ガイドライン（走行位置合わせガイド用標識）
４３ ベイマーク（走行位置合わせガイド用標識）
４６ ガイドライン検出器（標識検出器）
４７ ベイマークセンサ（標識検出器）
５１，６１ 支持構造部
５３，６３ 基部
５３ａ，６３ａ 基部本体（位置調整装置）
５３ｂ，６３ｂ 取付部（位置調整装置）
５４，６４ 下限位置規制装置
５６，６６，７１ ギャップ規定部材
Ｌ レーン

Claims (5)

1. 複数のレーンとこれら各レーンに設けられた磁石製の走行位置合わせガイド用標識とを有する走行領域上で、前記走行位置合わせガイド用標識に基づいて移動体の動作を制御する走行制御装置であって、
   前記走行位置合わせガイド用標識の発する磁界を検出する標識検出器と、
   該標識検出器の検出結果に基づいて前記移動体の動作を制御する移動制御装置と、
   前記移動体に対して空中に浮いた状態にして設けられて前記標識検出器を空中に浮いた状態にして支持する支持構造部とを有し、
   該支持構造部は、前記標識検出器が取り付けられて前記移動体に対して少なくとも前記標識検出器の取付部位を上下方向に変位可能にして設けられる基部と、
   標準状態にある前記移動体の下端から前記標識検出器までの高さ方向の距離が該標識検出器と前記走行位置合わせガイド用標識との近接限界距離よりも大きくなるように前記基部の可動範囲を規制する下限位置規制装置と、
   前記基部に対して前記標識検出器よりも下方に前記近接限界距離以上突出して設けられ、略垂直軸線回りに回転可能であるギャップ規定部材とを有し、
   前記標識検出器は、前記移動体を走行させ略垂直軸線回りに回転可能な車輪との位置関係が一定であり、前記車輪に合わせて前記車輪の略垂直軸線回りに回転する走行制御装置。
2. 前記基部に対する前記標識検出器の上下方向の位置を調整する位置調整装置が設けられている請求項１記載の走行制御装置。
3. 前記ギャップ規定部材が、ころまたは車輪とされている請求項１または２に記載の走行制御装置。
4. 前記ギャップ規定部材が、前記基部に対して頂点を下方に向けて設けられた半球状部材とされている請求項１または２に記載の走行制御装置。
5. 請求項１から４のいずれかに記載の走行制御装置を用いた移動体。
   

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