JP2003029831A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 路面に敷設された誘導線を誘導センサで検出
しながら走行する無人搬送車において、キャスター車輪
や誘導センサにかかる負担を軽減する。 【解決手段】 下限位置と上限位置Ｐｂとの間で昇降可
能な車体７が設けられ、誘導センサ４，５が、車体７に
対して一定ストロークで昇降可能な保持手段２１，３１
を介して、車体７側に設けられる。各保持手段２１，３
１には、路面２に接地可能なキャスター車輪２６が設け
られる。車体７を下限位置まで下降した場合、キャスタ
ー車輪２６が路面２に接地し、路面２から各誘導センサ
４，５までが最小高さに維持され、車体７を上限位置Ｐ
ｂまで上昇した場合、キャスター車輪２６が路面２から
浮き上がり、路面２から各誘導センサ４，５までが最大
高さＢに維持され、最小高さと最大高さＢとを、各誘導
センサ４，５の読取り範囲内に設定した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行面に敷設され
た誘導線を誘導センサで検出しながら走行する無人搬送
車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人搬送車としては、例
えば特開２００１−１５９９１７号公報に示されるもの
がある。すなわち、車体側には、荷支持部と上下揺動自
在な揺動アームとが設けられ、揺動アームの遊端部には
車軸を介して走行車輪が設けられ、上記車体は走行車輪
によって支持されている。上記荷支持部は、シリンダ装
置で揺動アームを揺動させることにより、昇降可能に構
成されている。走行車輪の車軸の前後両外方には誘導セ
ンサが配置され、両誘導センサは揺動アームに上下揺動
自在に取付けられた前後一対の取付用アームの遊端部に
設けられている。また、両取付用アームの遊端部には、
地表に接地して転動自在なキャスタがそれぞれ設けられ
ている。

【０００３】これによると、シリンダ装置のピストンロ
ッドを出退させることによって、揺動アームが揺動し、
荷支持部が昇降する。この際、上記揺動アームの揺動に
応じて、前後両取付用アームが上下に揺動し、各キャス
タは、常に地表に接地した状態で、無人搬送車の走行に
ともなって地表を転動する。これにより、地表から誘導
センサまでの距離が常に一定に保持される。

【０００４】通常、左右一対の支持ブロック上に載置さ
れた荷を無人搬送車で運搬する場合、荷支持部を一旦下
降させた状態で、無人搬送車を上記荷の下方へ進入さ
せ、その後、荷支持部を上昇させて荷を支持ブロックか
ら持ち上げ、この状態のままで無人搬送車を走行させて
荷を搬送する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来形式では、地表から誘導センサまでの距離を一定に保
つために、キャスタを常に地表に接地させているが、キ
ャスタが地表を転動する際に振動等が発生し、この振動
等が常にキャスタや誘導センサ等に作用する。このよう
に、常時、キャスタや誘導センサ等に負担がかかるた
め、キャスタや誘導センサ等の寿命が短くなるといった
問題がある。

【０００６】本発明は、輪体（キャスタ）や誘導センサ
等にかかる負担が軽減される無人搬送車を提供すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本第１発明は、走行面に敷設された誘導線を誘導セン
サで検出しながら走行する無人搬送車であって、上記走
行面に接地する走行用の車輪と、この車輪に支持される
車体と、この車体を上記車輪に対して下降位置と上昇位
置との間で昇降させる昇降手段とを有し、上記車体に、
荷を支持する荷支持部が形成され、上記誘導センサは、
上記車体に対して一定ストロークで昇降可能な保持手段
を介して、上記車体側に設けられ、上記保持手段の下部
に、上記走行面に接地可能な輪体が設けられ、上記車体
を下降位置まで下降した場合、上記輪体が走行面に接地
して、上記走行面から誘導センサまでの高さが最小高さ
に維持され、上記車体を上昇位置まで上昇した場合、上
記輪体が走行面から浮き上がって、上記走行面から誘導
センサまでの高さが最大高さに維持され、上記最小高さ
と最大高さとを、上記誘導センサの読み取り範囲内に設
定したものである。

【０００８】これによると、最小高さと最大高さとを誘
導センサの読み取り範囲内に設定しているため、車体を
下降位置まで下降させた状態で無人搬送車を走行させる
場合と、車体を上昇位置まで上昇させた状態で無人搬送
車を走行させる場合との、両方の場合において、誘導セ
ンサは正しく誘導線を読み取ることができる。したがっ
て、荷を荷支持部で持ち上げたり或いは荷支持部から下
ろす場合、車体を昇降させ、それ以外の場合（例えば無
人搬送車を通常走行させている場合等）、車体を上昇位
置まで上昇させておくことにより、輪体が走行面から浮
き上がるため走行面を転動しない。したがって、振動等
が輪体や誘導センサにほとんど作用せず、以って、輪体
や誘導センサにかかる負担が軽減される。

【０００９】本第２発明は、一定ストロークをＳ、最小
高さをＡ，最大高さをＢとし、下降位置から上昇位置ま
での高低差をＨとし、車体が上昇位置まで上昇した場合
に生じる走行面から輪体までの隙間をＣとすると、 Ｃ＝Ｈ−Ｓ Ａ＝Ｂ−Ｃ の関係にあるものである。

【００１０】本第３発明は、保持手段は、車体側に設け
られた筒状の保持部材と、この保持部材に挿通された保
持軸とを有し、上記保持部材は保持軸に対して昇降自在
に構成され、誘導センサと輪体とは上記保持軸の下部に
設けられ、下降位置から一定ストロークだけ上方に中途
位置が設定され、上記下降位置と中途位置との間におい
て、上記保持部材が保持軸に対して車体と共に昇降し、
上記中途位置と上昇位置との間において、上記保持部材
と保持軸とが車体と共に昇降するように構成されている
ものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明における実施の形態
を図面に基づいて説明する。図１０〜図１２に示すよう
に、１は、路面２（走行面の一例）に敷設された誘導線
３を複数の誘導センサ４，５で検出しながら走行する無
人搬送車である。上記無人搬送車１は、路面２に接地す
る複数の走行用の車輪６と、これら車輪６に支持される
車体７と、この車体７を上記車輪６に対して下限位置Ｐ
ａ（下降位置の一例）と上限位置Ｐｂ（上昇位置の一
例）との間で昇降させる複数のシリンダ装置８（昇降手
段の一例）とを有している。

【００１２】上記車体７は、本体フレーム１０と、この
本体フレーム１０の下部に設けられかつ縦軸心１１周り
に旋回自在な複数の旋回体１２と、各旋回体１２から斜
め下方に垂下された支持アーム１３と、各支持アーム１
３の下端に横軸１４を介して上下揺動自在に連結された
揺動アーム１５とで構成されている。上記各車輪６はそ
れぞれ、上記揺動アーム１５の遊端部に設けられた車軸
１６の左右両端部に取付けられている。

【００１３】上記各シリンダ装置８は支持アーム１３と
揺動アーム１５との間に取付けられている。また、上記
本体フレーム１０の上面には、荷１８を支持する荷支持
部１９が形成されている。

【００１４】上記誘導センサ４，５は、左前部イと左後
部ロとに位置する車輪６の車軸１６の前方と後方とにそ
れぞれ配置されている。上記各誘導センサ４，５の取付
け構造を以下に説明する。

【００１５】すなわち、図１，図３，図４に示すよう
に、前後一方の誘導センサ４は、支持アーム１３（車体
７の一部）に対して一定ストロークＳで昇降可能な一方
の保持手段２１を介して、上記支持アーム１３側に設け
られている。上記一方の保持手段２１は、支持アーム１
３の下端両側部に設けられた左右一対の筒状の保持部材
２２と、両保持部材２２に挿通された保持軸２３と、両
保持軸２３の上端間に連結されたアングル状の上部連結
部材２４と、両保持軸２３の下端間に連結された下部連
結部材２５とで構成されている。尚、上記両保持部材２
２は両保持軸２３に対して昇降自在に構成されている。

【００１６】上記下部連結部材２５の左右両端部には、
路面２に接地可能なキャスター車輪２６（輪体の一例）
が設けられている。尚、両キャスター車輪２６は縦軸心
周りに回動して向き変更自在に構成されている。また、
一方の誘導センサ４は、上記下部連結部材２５に設けら
れたブラケット２７に取付けられている。

【００１７】また、上記支持アーム１３には、上記上部
連結部材２４に下方から当接離間自在なストッパー２８
が左右一対設けられている。これらストッパー２８とし
ては、衝撃を吸収するゴム等の弾性材が用いられてい
る。

【００１８】また、図１，図３，図７に示すように、上
記支持アーム１３の上端部には取付アーム３０が設けら
れており、この取付アーム３０と支持アーム１３とは車
軸１６の前後反対側へ互いに振り分けられて垂下されて
いる。上記他方の誘導センサ５は、上記取付アーム３０
（車体７の一部）に対して一定ストロークＳで昇降可能
な他方の保持手段３１を介して、上記取付アーム３０側
に設けられている。上記他方の保持手段３１は、上記一
方の保持手段２１と同様に構成されており、左右一対の
保持部材２２は上記取付アーム３０の下端両側部に設け
られている。上記他方の誘導センサ５は他方の保持手段
３１の下部連結部材２５に設けられたブラケット２７に
取付けられており、上記下部連結部材２５には同様に左
右一対のキャスター車輪２６（輪体の一例）が設けられ
ている。また、取付アーム３０にもストッパー２８が設
けられている。

【００１９】上記各シリンダ装置８のピストンロッド８
ａを短縮することにより、図１２（ａ）に示すように車
体７が下限位置Ｐａまで下降し、上記ピストンロッド８
ａを伸長することにより、図１２（ｂ）に示すように車
体７が上限位置Ｐｂまで上昇する。この際、下限位置Ｐ
ａから上限位置Ｐｂまでの高低差をＨとする。また、図
１に示すように、車体７が下限位置Ｐａまで下降した場
合、各キャスター車輪２６が路面２に接地して、路面２
から誘導センサ４，５までの高さがそれぞれ最小高さＡ
に維持される。また、図２に示すように、車体７が上限
位置Ｐｂまで上昇した場合、各キャスター車輪２６が路
面２から浮き上がって、路面２から誘導センサ４，５ま
での高さが最大高さＢに維持される。尚、上記最小高さ
Ａと最大高さＢとはそれぞれ誘導センサ４，５の読み取
り範囲内に設定されている。

【００２０】また、図４，図７に示すように、上記車体
７が下限位置Ｐａにある場合、各ストッパー２８から上
部連結部材２４までの上下間隔は上記一定ストロークＳ
となる。また、図６，図９に示すように、上記車体７が
上限位置Ｐｂにある場合、路面２から各キャスター車輪
２６までの隙間をＣとすると、以下のような関係にあ
る。 Ｃ＝Ｈ−Ｓ Ａ＝Ｂ−Ｃ また、図５，図８に示すように、上記下限位置Ｐａと上
限位置Ｐｂとの間には中途位置Ｐｃが設定されており、
この中途位置Ｐｃは下限位置Ｐａから一定ストロークＳ
だけ上方に位置している。

【００２１】尚、上記誘導線３としては、磁石や電線等
の被検出体が用いられ、上記各誘導センサ４，５として
は、上記磁石や電線から発生する磁気を検出する磁気セ
ンサ等が用いられている。また、図１２に示すように、
上記荷１８は左右一対の支持ブロック３４上に載置され
て路面２上に保管されている。

【００２２】以下、上記構成における作用を説明する。
上記支持ブロック３４を介して路面２上に保管されてい
る荷１８を無人搬送車１で他の場所まで搬送する場合、
図１に示すように、各シリンダ装置８のピストンロッド
８ａを短縮して、車体７を下限位置Ｐａまで下降させ
る。これにより、各キャスター車輪２６が路面２に接地
して、路面２から各誘導センサ４，５までの高さがそれ
ぞれ最小高さＡに維持され、各保持部材２２が車体７と
共に保持軸２３に対して下降する。

【００２３】この状態で、無人搬送車１は、各誘導セン
サ４，５で誘導線３を検出しながら走行し、図１２
（ａ）に示すように、上記左右一対の支持ブロック３４
間に進入して停止する。この場合、車体７は下限位置Ｐ
ａまで下降しているため、荷支持部１９は荷１８の下方
に位置する。

【００２４】その後、図１２（ｂ）に示すように、各シ
リンダ装置８のピストンロッド８ａを伸長して、車体７
を下限位置Ｐａから上限位置Ｐｂまで上昇させる。これ
により、荷１８は荷支持部１９によって支持ブロック３
４から持ち上げられて無人搬送車１に移載される。

【００２５】上記車体７が下限位置Ｐａから上限位置Ｐ
ｂまで上昇する際、図４，図５および図７，図８に示す
ように、下限位置Ｐａから中途位置Ｐｃまでの範囲にお
いては、車体７と共に各保持部材２２が各保持軸２３に
対して上昇するのみで、各保持軸２３は上昇せず、した
がって、各キャスター車輪２６は路面２に接地したまま
で、路面２から各誘導センサ４，５までが最小高さＡに
維持されたままの状態となる。

【００２６】そして、図５，図８に示すように、車体７
が中途位置Ｐｃに達すると、各ストッパー２８が下方か
ら各上部連結部材２４に当接する。その後、図５，図６
および図８，図９に示すように、車体７が中途位置Ｐｃ
を経て上限位置Ｐｂまで上昇する際、上記中途位置Ｐｃ
から上限位置Ｐｂまでの範囲においては、各ストッパー
２８が下方から各上部連結部材２４に当接した状態とな
るため、車体７と共に各保持部材２２と各保持軸２３と
が一体的に上昇し、したがって、各キャスター車輪２６
が路面２から隙間Ｃだけ浮き上がり、路面２から各誘導
センサ４，５までが最大高さＢになる。

【００２７】その後、図２に示すように、車体７を上限
位置Ｐｂに維持した状態で、無人搬送車１は、各誘導セ
ンサ４，５で誘導線３を検出しながら走行し、荷１８を
他の場所へ搬送する。

【００２８】また、荷１８を無人搬送車１から支持ブロ
ック３４上へ下ろす場合は、上記と逆の手順を行う。す
なわち、一対の支持ブロック３４間に無人搬送車１を停
止させ、各シリンダ装置８のピストンロッド８ａを短縮
して、車体７を上限位置Ｐｂ（図１２（ｂ）参照）から
下限位置Ｐａ（図１２（ａ）参照）まで下降させる。

【００２９】上記車体７が上限位置Ｐｂから下限位置Ｐ
ａまで下降する際、図５，図６および図８，図９に示す
ように、上限位置Ｐｂから中途位置Ｐｃまでの範囲にお
いては、各ストッパー２８が下方から各上部連結部材２
４に当接しているため、車体７と共に各保持部材２２と
各保持軸２３とが一体的に下降する。したがって、図
５，図８に示すように、各キャスター車輪２６が路面２
に接地し、路面２から各誘導センサ４，５までが最小高
さＡになる。

【００３０】その後、図４，図５および図７，図８に示
すように、車体７が中途位置Ｐｃを経て下限位置Ｐａま
で下降する際、中途位置Ｐｃから下限位置Ｐａまでの範
囲においては、各ストッパー２８が各上部連結部材２４
の下方へ離間し、車体７と共に各保持部材２２が各保持
軸２３に対して下降するのみで、上記各保持軸２３はこ
れ以上下降しない。このようにして車体７を上限位置Ｐ
ｂから下限位置Ｐａまで下降させることにより、荷１８
は無人搬送車１から支持ブロック３４上へ下ろされる。

【００３１】上記のように、最小高さＡと最大高さＢと
を各誘導センサ４，５の読み取り範囲内に設定している
ため、図１に示すように車体７を下限位置Ｐａまで下降
させた状態で無人搬送車１を走行させる場合と、図２に
示すように車体７を上限位置Ｐｂまで上昇させた状態で
無人搬送車１を走行させる場合との、両方の場合におい
て、各誘導センサ４，５は正しく誘導線３を読み取るこ
とができる。したがって、荷１８を荷支持部１９で持ち
上げたり或いは荷支持部１９から下ろす場合、車体７を
昇降させ、それ以外の場合（例えば無人搬送車１を通常
走行させている場合等）、図２に示すように、車体７を
上限位置Ｐｂまで上昇させておくことにより、各キャス
ター車輪２６が路面２から浮き上がるため路面２を転動
しない。したがって、振動等が各キャスター車輪２６や
各誘導センサ４，５等にほとんど作用せず、以って、各
誘導センサ４，５やキャスター車輪２６等にかかる負担
が軽減され、各誘導センサ４，５や各キャスター車輪２
６の寿命が延長される。

【００３２】尚、各旋回体１２を縦軸心１１周りに旋回
させることにより、各アーム１３，１５と共に各車輪６
が左右方向へ転向して、無人搬送車１が左折走行または
右折走行する。この際、各キャスター車輪２６がそれぞ
れ縦軸心周りに左右へ方向転換して追従するため、無人
搬送車１の左折走行または右折走行が円滑に行なえる。

【００３３】上記実施の形態では、図１１に示すよう
に、一対の誘導センサ４，５をそれぞれ無人搬送車１の
左前部イと左後部ロとの２箇所に設けているが、他の箇
所に設けてもよく、また、２箇所に限らず、１箇所また
は３箇所以上設けてもよい。

【００３４】上記実施の形態では、誘導センサ４，５と
して磁気センサを用いているが、光電センサや近接セン
サ等を用いてもよい。上記実施の形態では、輪体の一例
としてキャスター車輪２６を用いたが、転動自在なロー
ラや球体などを用いてもよい。

【００３５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、荷を荷支
持部で持ち上げたり或いは荷支持部から下ろす場合、車
体を昇降させ、それ以外の場合（例えば無人搬送車を通
常走行させている場合等）、車体を上昇位置まで上昇さ
せておくことにより、輪体が走行面から浮き上がるため
走行面を転動しない。したがって、振動等が輪体や誘導
センサにほとんど作用せず、以って、輪体や誘導センサ
にかかる負担が軽減され、輪体や誘導センサの寿命が延
長される。

【図面の簡単な説明】

【図1】本発明の実施の形態における無人搬送車の誘導
センサの取付構造を示す側面図であり、車体を下限位置
まで下降した状態を示す。

【図2】同、無人搬送車の誘導センサの取付構造を示す
側面図であり、車体を上限位置まで上昇した状態を示
す。

【図3】同、無人搬送車の誘導センサの取付構造を示す
平面図である。

【図4】図１におけるＸ−Ｘ矢視図である。

【図5】同、無人搬送車の一方の誘導センサの取付構造
を示す図であり、車体を中途位置まで昇降した状態を示
す。

【図6】図２におけるＸ−Ｘ矢視図である。

【図7】図１におけるＹ−Ｙ矢視図である。

【図8】同、無人搬送車の他方の誘導センサの取付構造
を示す図であり、車体を中途位置まで昇降した状態を示
す。

【図9】図２におけるＹ−Ｙ矢視図である。

【図10】同、無人搬送車の側面図である。

【図11】同、無人搬送車の平面図である。

【図12】同、無人搬送車の正面図であり、（ａ）は車体
を下限位置まで下降した状態を示し、（ｂ）は車体を上
限位置まで上昇した状態を示す。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 路面（走行面） ３ 誘導線 ４，５ 誘導センサ ６ 車輪 ７ 車体 ８ シリンダ装置（昇降手段） １８ 荷 １９ 荷支持部 ２１，３１ 保持手段 ２２ 保持部材 ２３ 保持軸 ２６ キャスター車輪（輪体） Ｐａ 下限位置（下降位置） Ｐｂ 上限位置（上昇位置） Ｐｃ 中途位置 Ａ 最小高さ Ｂ 最大高さ Ｃ 隙間 Ｈ 高低差 Ｓ 一定ストローク

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行面に敷設された誘導線を誘導センサ
   で検出しながら走行する無人搬送車であって、上記走行
   面に接地する走行用の車輪と、この車輪に支持される車
   体と、この車体を上記車輪に対して下降位置と上昇位置
   との間で昇降させる昇降手段とを有し、上記車体に、荷
   を支持する荷支持部が形成され、上記誘導センサは、上
   記車体に対して一定ストロークで昇降可能な保持手段を
   介して、上記車体側に設けられ、上記保持手段の下部
   に、上記走行面に接地可能な輪体が設けられ、上記車体
   を下降位置まで下降した場合、上記輪体が走行面に接地
   して、上記走行面から誘導センサまでの高さが最小高さ
   に維持され、上記車体を上昇位置まで上昇した場合、上
   記輪体が走行面から浮き上がって、上記走行面から誘導
   センサまでの高さが最大高さに維持され、上記最小高さ
   と最大高さとを、上記誘導センサの読み取り範囲内に設
   定したことを特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】 一定ストロークをＳ、最小高さをＡ，最
   大高さをＢとし、下降位置から上昇位置までの高低差を
   Ｈとし、車体が上昇位置まで上昇した場合に生じる走行
   面から輪体までの隙間をＣとすると、 Ｃ＝Ｈ−Ｓ Ａ＝Ｂ−Ｃ の関係にあることを特徴とする請求項１記載の無人搬送
   車。
3. 【請求項３】 保持手段は、車体側に設けられた筒状の
   保持部材と、この保持部材に挿通された保持軸とを有
   し、上記保持部材は保持軸に対して昇降自在に構成さ
   れ、誘導センサと輪体とは上記保持軸の下部に設けら
   れ、下降位置から一定ストロークだけ上方に中途位置が
   設定され、上記下降位置と中途位置との間において、上
   記保持部材が保持軸に対して車体と共に昇降し、上記中
   途位置と上昇位置との間において、上記保持部材と保持
   軸とが車体と共に昇降するように構成されていることを
   特徴とする請求項１または請求項２記載の無人搬送車。