JP5945260B2 - 搬送据付装置 - Google Patents
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Description
ここで、本実施形態に係る搬送据付装置は、台車1と、この台車1に設置され所定箇所に据付けるべきコンクリート製品のひとつである暗きょ製品としてのボックスカルバートを主に荷役するための荷役装置70と、この荷役装置70により担持されたボックスカルバートを据付けるべき箇所にまで搬送すべく前記台車1を自走させる搬送装置たるモータ50と、前記台車1の周囲の環境から前記台車1を自走させるべき所定方向を特定し前記台車1が前記所定方向へ自走するよう前記搬送装置たるモータ50を制御する自動誘導装置100とを具備してなる。
そして図3に示すようにこの搬送据付装置は、シャーシ前半部1aに備えたバッテリ8の電力により、シャーシ後半部1bのモータ50を作動させるためのモータ、そして上述の電磁ブレーキEBを作動させるための電力を供給している。また当該バッテリ8は、シャーシ前半部1aには、後述する荷役装置70、前輪昇降機構30及び補助輪昇降機構40を作動させるための、後述する前輪昇降用シリンダ31、補助輪昇降用シリンダ41、荷役装置70のスライドシリンダ73並びに昇降シリンダ76、そして前ステアリング機構FS、及びシャーシ後半部1b側の後ステアリング機構RS、傾斜シリンダSLを作動するための油圧ポンプを作動させるためのモータに電力を供給しているものである。
図4に示すようにこの搬送据付装置は、通常時の搭乗者による運転操作を受け付ける第一走行コントローラ201、第二走行コントローラ202に加え、制御装置たるECU(Electronic Control Unit)101を備えている。このECU101は、プロセッサ、メモリ、入力インタフェース、出力インタフェース等を有したマイクロコンピュータシステムである。制御用のプログラムは予め格納されており、その実行の際メモリに読み込まれ、プロセッサで解読される。本実施形態では、少なくとも前後のステアリング機構FS、RS及び電磁ブレーキEB及び傾斜シリンダは、ECU101によって制御される。そして当該ECU101は、本発明に係る自動誘導装置100並びに自動水平装置9を構成している。
また、この本実施形態に係る搬送据付装置は、先端補助輪2と、前輪3、補助輪4とを作業者が選択使用することでボックスカルバートの底版を好適に乗り越えさせる乗り越え手段を構成する。これにより、上述の荷役装置70とともに、正確且つ迅速なボックスカルバートの搬送を実現しているものである。特に本実施形態ではその乗り越え手段として、前輪3を昇降させるための前輪昇降機構30と、前記補助輪4を昇降させるための補助輪昇降機構40とを備えている。
続いて、上述した構成をなす搬送据付装置によって実際の施工現場である基礎コンクリートKの路面L上でボックスカルバートを据付ける手順について説明する。すなわち本実施形態では斯かる搬送据付装置を用いることにより、台車1に搭載されたバッテリ8から電力が供給された搬送装置すなわちモータ50により台車1をボックスカルバートが載置された位置まで自走させ、バッテリ8から電力が供給された荷役装置70によりボックスカルバートを荷役し、荷役装置70により担持されたボックスカルバートを据え付けるべき箇所まで搬送すべく台車1をモータ50により自走させ、荷役装置70によりボックスカルバートを据え付けるべき箇所に据え付けることによって、コンクリート製品たるボックスカルバートを効率よく且つ正確に据え付け得る。
以上のような構成とすることにより、本実施形態に係る搬送据付装置は、作業者の作業によらずとも自動誘導装置100が台車1の周囲の環境、つまり路面L上の磁気テープMTから台車1を自走させるべき所望の方向へ自走させるようモータ50や前後のステアリング機構FS、RS、電磁ブレーキEBを制御誘導するので、作業者の搬送据付装置の操縦に掛かる負担を軽減することができる。その結果、作業者は台車1を自走させる負担が軽減される分、作業中の安全面の確保や荷役装置70によるボックスカルバートの荷役作業、さらには他の作業へ集中し易くなり、より安全且つ確実な作業を実現している。
50…搬送装置(モータ)
70…荷役装置
100…自動誘導装置
103…誘導センサ(前方磁気センサ)
105…誘導センサ(後方磁気センサ)
107…障害物センサ(前方障害物センサ)
109…障害物センサ(後方障害物センサ)
MT…誘導目標物(磁気テープ)
Claims (6)
- ボックスカルバートを、円形トンネルや円形管渠やインバート型の底版を構成する基礎コンクリートの路面上における所定の位置まで搬送し、据付けるための前記路面上を走行する搬送据付装置であって、
シャーシを備えた台車と、この台車の前記シャーシに設置され所定箇所に据付けるべきボックスカルバートを荷役するための荷役装置と、この荷役装置により担持された前記ボックスカルバートを据付けるべき箇所にまで搬送すべく前記台車を自走させる搬送装置と、
前記路面上に設置された磁気テープから前記台車を自走させるべき所定方向を特定し前記台車が前記磁気テープに沿って自走するよう前記搬送装置を制御する自動誘導装置とを具備し、
前記自動誘導装置が、前記台車が走行する前記路面にほぼ連続するように設置された前記磁気テープの位置を検出し得る前方及び後方の磁気センサを有し、
前記磁気テープが、前記路面上に固定されているものではなく、載置されているのみのものであり、
前記台車が、前記ボックスカルバートの底版の上面に略等しい高さ位置に設定されて配されている先端補助輪と、この先端補助輪の後方に配された前輪と、この前輪の後方に配された補助輪と、後輪とを備えたものであり、前記搬送装置が、前記前輪、及び補助輪を上下昇降させることにより前記先端補助輪、前記前輪、及び前記補助輪を選択使用して前記前輪に前記ボックスカルバートを乗り越えさせる乗り越え手段を備えるとともに、走行する路面における進行方向に直交する方向の傾斜を検知する傾斜検知センサと、この傾斜検知センサが前記傾斜を検知したときに前記シャーシの姿勢を前記路面が水平であるときの水平姿勢に維持すべく前記台車を動作させる傾斜是正手段とを具備する自動水平装置とを有し、
前記自動水平装置が、前記台車が有している前記前輪と前記後輪とを前記シャーシに対し傾斜させる車輪傾斜装置を有し、
前記前方及び後方の磁気センサが、使用の際にのみ前記路面上の前記磁気テープに近接させた動作下端位置に位置付けられるよう前記シャーシに上下昇降可能に設けられたものであり、
前記前方の磁気センサが、前記先端補助輪と前記前輪との間に配されたものであり、不使用の際には前記先端補助輪よりも上に位置していることを特徴とする搬送据付装置。 - 前記自動誘導装置が、前記台車に近接する障害物を検知し得る障害物センサを有している請求項1記載の搬送据付装置。
- 前記障害物センサが、前記台車の前方にある障害物を検知し得る前方障害物センサ及び、前記台車の後方にある障害物を検知し得る後方障害物センサである請求項2記載の搬送据付装置。
- 前記自動誘導装置が、前記台車が所定速度で走行する通常走行時に前記障害物センサが当該障害物センサから一定寸法離間した第一の領域にある障害物を検知したときは前記所定速度から前記台車を減速させるとともに、前記第一の領域と当該障害物センサとの間に位置する第二の領域にある障害物を検知したときは前記台車を停止させる請求項2又は3記載の搬送据付装置。
- 前記自動誘導装置が、前記障害物センサによる障害物の検知が解除されたときに前記通常走行へ復帰する請求項4記載の搬送据付装置。
- 前記搬送装置が前輪及び後輪の少なくとも一方を回転駆動する自走手段を備えたものであり、この自走手段が、前記後輪を回転駆動するためのモータと、前記前輪及び後輪の向き変更するためのステアリング機構とを備えたものである請求項1、2、3、4又は5記載の搬送据付装置。
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