JPH10247054A - 物体の角度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】各種機械や装置や設備の運転席、荷台類などの
ためのＸ軸とＹ軸の２軸での角度や姿勢の複雑な制御を
１空間内でしかも小型で簡単な構造により実現すること
ができる装置を提供すること。 【解決手段】基台２上の突台５を上方の可動体１とユニ
バーサルジョイント６によって連結し、該ユニバーサル
ジョイント６から離間した位置の基台上にはＸ軸及びＹ
軸シリンダ７及８をその軸線ＣＬ１’及びＣＬ２’が夫
々ユニバーサルジョイント６の中心線ＣＬ１と合致する
又は直交線上に位置するように枢支させ、前記Ｘ軸シリ
ンダ７とＹ軸シリンダ８から伸びる傾斜したピストンロ
ッドをそれぞれ前記可動体１に枢支させ、かつ前記可動
体１にはこれの角度を検出する角度センサＣを設け、こ
の角度センサＣからの信号で前記Ｘ軸シリンダ７とＹ軸
シリンダ８の駆動制御を行なうようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は一空間にて物体の２
軸方向の角度を制御する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】不整地や傾斜や凹凸の多い路面で物体を
水平に保ちながら搬送するような場合や、高所作業車輌
類のコンドラや荷台、あるいはモーターボートなどの船
舶の運転席や荷台を水平に維持したりするような場合に
は、そうした対象物を保持しつつ、角度や姿勢を少なく
とも２次元的に制御することが必要である。また最近で
は、コンピュータ技術の進歩により仮想現実を立体画像
として創成できるようになり、これに伴って、自動車、
オートバイ、ヨットなどの船舶、飛行物体、乗馬、ジェ
ットコースターなどのさまざまな動きや操縦法を疑似体
験させる試みが、シミュレーション施設やアミューズメ
ント施設やゲームマシンあるいは工業的実験装置などで
採用される傾向にある。この場合には体験者の位置する
架台、椅子などの対象物が画像中の当該運動物体の位置
や運転者の操作に応じて２次元的または３次元的に角度
や姿勢、方位が変位することが不可欠である。このよう
な保持と２軸での角度や方位の変化を実現するための機
械的手段として、従来では、たとえば多数本のサーボ式
並進型アクチュエータを相互に間隔をおいて縦配置し、
椅子、スタンド、馬の模型などを搭載した基台をそれら
並進型アクチュエータの作動ロッドと結合し、並進型ア
クチュエータを選択駆動することによって得ていた。こ
のため機構が非常に複雑で大型重量化し、装置および運
転コストが高価なるとともに、制御系も複雑になるとい
う問題があった。

【０００３】本発明は前記のような問題点を解消するた
めに創案されたもので、その目的とするところは、Ｘ軸
とＹ軸の２軸での角度や姿勢の複雑な制御を１空間内で
しかも小型で簡単な構造により実現することができる装
置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、基台上に突台を設け、該突台を上方の可動体
とユニバーサルジョイントにより連結し、該ユニバーサ
ルジョイントから離間した位置の基台上にはＸ軸シリン
ダをその軸線が前記ユニバーサルジョイントの中心線と
合致するように枢支させる一方、ユニバーサルジョイン
トから離間した位置の基台上にはＹ軸シリンダをその軸
線が前記ユニバーサルジョイントの中心線と直交する線
上に位置するように枢支させ、前記Ｘ軸シリンダとＹ軸
シリンダから伸びる傾斜したピストンロッドをそれぞれ
前記可動体に枢支させ、かつ前記可動体にはこれの角度
を検出する角度センサを設け、この角度センサからの信
号で前記Ｘ軸シリンダとＹ軸シリンダの駆動制御を行な
うようにした構成としている。好ましくは、前記Ｘ軸シ
リンダとＹ軸シリンダのピストンロッドと可動体の連結
高さレベルはユニバーサルジョイントの中心とほぼ一致
している。基台はさらにＺ軸用アクチュエータに支持さ
れていてもよいし、ターンテーブルなどに搭載されて回
転自在となっていてもよい。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を添付図面に
基いて説明する。図１ないし図３は本発明を車輌運転の
シミュレーション装置に適用した実施例を示しており、
Ａは本発明による角度制御装置を備えたシミュレーショ
ン用運転席であり、座席部Ａ１とハンドルＡ２とアクセ
ル部Ａ３とブレーキ部Ａ４および速度計などの各種計器
類とを有している。Ｂはシミュレーション用運転席Ａの
前方に設置された画像装置であり、少なくとも音声とと
もに二次元的または三次元的動画を連続的に映し出す画
像再生部Ｂ１と、シミュレーション用運転席Ａにおいて
運転者が操作したときの３軸の操作量と画像再生部Ｂ１
からの画像との関係を記録する記録部や表示部を有して
いる。 前記シミュレーション用運転席Ａは、本物の車
輌の前半部をそのまま利用したものであってもよいし、
実車輌と別に製作したものであってもよい。いずれにし
てもシミュレーション用運転席Ａは、可動体として、座
席本体（またはこれを含む車体）を固定した可動テーブ
ルを有しており、該可動テーブル１の下方にこれと適度
の距離を隔てて基台２が配され、該基台２は固定面３に
Ｚ軸シリンダ４を介して上下動可能に支えられている。

【０００６】前記基台２には可動テーブル１の平面にお
ける任意の位置に対向するように所要高さの突台５が固
定されており、この突台５の上端部とテーブル１ａの下
面が支点用のユニバーサルジョイント６によって連結さ
れている。前記ユニバーサルジョイント６は後述するＸ
軸シリンダ７とＹ軸シリンダ８と可動テーブル１とを枢
支する９０度変位のピンタイプでもよいが、この実施例
では球面座６０ａとこれに嵌合する球面部材６０ｂとを
有するボールジョイントを用いている。そして前記基台
２上の同一空間にはＸ軸シリンダ７とＹ軸シリンダ８が
Ｚ軸方向に傾動可能（首振り可能に）配置されている。
詳しくは、ユニバーサルジョイント（この例ではボール
ジョイント）６から所要の距離を隔てた基台上でしかも
ユニバーサルジョイント６の平面中心を通る中心線ＣＬ
１上にブラケット７ａを固定し、このブラケット７ａに
平面において軸線ＣＬ１’がユニバーサルジョイント６
の中心を通る中心線ＣＬ１と合致するようにＸ軸シリン
ダ７を配しており、該Ｘ軸シリンダ７は、ブラケット７
ａに支軸７００により傾動可能に連結されている。

【０００７】これに対して、ユニバーサルジョイント６
から所要の距離を隔てた基台上でしかもユニバーサルジ
ョイント６の前記中心線ＣＬ１と直交する中心線ＣＬ２
上にブラケット８ａを固定し、このブラケット８ａに平
面において軸線ＣＬ２’がユニバーサルジョイント６の
中心を通る中心線ＣＬ２と合致するようにＹ軸シリンダ
８を連結しており、Ｙ軸シリンダ８は、ブラケット８ａ
に支軸８００により傾動可能に連結されている。そし
て、前記Ｘ軸シリンダ７から突出するピストンロッド７
０の先端は、可動テーブル１ａの所定位置、すなわち、
ボールジョイント６の平面中心を通る中心線ＣＬ１と一
致する線上にユニバーサルジョイント１０を介して連結
されている。 また、Ｙ軸シリンダ８から突出するピス
トンロッド８０の先端も、可動テーブル１ａの所定位
置、すなわち、ボールジョイント６の平面中心を通る中
心線ＣＬ２と一致する線上にユニバーサルジョイント１
１を介して連結されている。前記ユニバーサルジョイン
ト１０，１１はボール軸受でもよいが、この実施例では
可動テーブル１ａの下面に９０度の角度で位相をずらせ
た上下ピンジョイン部１００，１０１を設け、ピストン
ロッド７０，８０の先端を下側のピンジョント部１０１
にＺ軸方向で揺動可能に連結している。前記ピストンロ
ッド７０，８０のユニバーサルジョイント１０，１１に
対する連結点の高さレベルは可動テーブル１ａの常態に
おける姿勢たとえば水平姿勢におけるボールジョイント
６の中心とほぼ合致していることが好ましい。

【０００８】Ｘ軸シリンダ７とＹ軸シリンダ８及びＺ軸
シリンダ４はスクリュー式のもの、油圧や空気圧などの
流体を作動源とする形式のものなど任意である。この実
施例では後者の形式のものが用いられており、そして外
部機構の簡易化のため、ポンプ、モータ，タンク、方向
切換弁などをケーシング内に組み付けた駆動ユニット
７’８’４’を保持具によりシリンダ本体と平行状に搭
載した一体型となっている。前記駆動ユニット７’，
８’，４’の方向切換弁などに対する制御用ケーブルは
外部のコントローラ９に電気的に接続されている。コン
トローラ９はＣＰＵを有しており、これに前記ハンドル
Ａ２とアクセル部Ａ３とブレーキ部Ａ４の動作量に則し
た可動テーブル１ａと基台２の角度変化量ないし位置変
化量が記憶されており、また、ハンドルＡ２とアクセル
部Ａ３とブレーキ部Ａ４の動作量に対応する駆動ユニッ
ト７’，８’，４’の駆動量情報が記憶されている。そ
してコントローラ９から所要の駆動ユニット７’，
８’，４’に駆動信号を送ってＸ軸シリンダ７とＹ軸シ
リンダ８及びＺ軸シリンダ４のいずれか所定のものを伸
長側または短縮側に作動させるようになっている。一
方、可動テーブル１ａには角度センサＣが取り付けられ
ている。この角度センサＣとしては、この例では３次元
角度センサＣが用いられており、可動テーブル１ａの角
度の変位を自動的に検出し、設定姿勢と方位たとえば水
平からＸ軸の傾斜角（ロール角）、Ｙ軸の傾斜角（ピッ
チ角）および方位角に変化が生じたときにそれを量的に
検出し、前記コントローラ９にフィードバック信号を送
るようになっている。なお、この例では基台２にも一軸
角度センサＣ’が搭載されており、基台２が設定レベル
から昇降したときにその変化量を前記コントローラ９に
フィードバック信号を送るようになっている。そして、
コントローラ９ではこれらの信号と前記駆動量情報が比
較され、その差異がなくなるように駆動ユニット７’，
８’，４’に駆動信号を送るようになっている。

【０００９】図６ないし図８は本発明の第２実施例を示
している。この実施例は本発明を物品搬送車に適用した
もので、１４は車体であり、シャーシ１４ａの前後部両
側に車輪１４ａ，１４ｂを有し、それら車輪１４ａ，１
４ｂ間にそれぞれゴムなどの弾性材からなるベルト１４
ｃがかけまわされており、一方の車輪１４ａの車軸には
伝動要素が取り付けられ、これが車体１４に搭載したエ
ンジンとブレーキを含む駆動機構１２により駆動回転さ
れることで自走するようになっている。この実施例にお
いて、前記シャーシ１４ａは基台として機能しており、
後端部の車体幅方向中央部位には突台５が突設されてお
り、この突台５の上端部と可動テーブル（荷台）１とが
ボールジョイントで代表されるユニバーサルジョイント
６で結合されている。そして、前記突台５よりも前方の
シャーシ１４ａとりわけユニバーサルジョイント６のＸ
方向中心線ＣＬ１の延長線に合致するシャーシ１４ａの
幅方向中央線上にはブラケット７ａが固定されており、
このブラケット７ａに軸線がボールジョイント６のＸ方
向中心線ＣＬに合致するようにＸ軸シリンダ７の後端部
が枢支され、それとともに可動体としての可動テーブル
１の下面には、ユニバーサルジョイント６のＸ方向中心
線ＣＬ２と合致するようにユニバーサルジョイント１０
が設けられ、これにＸ軸シリンダ７のピストンロッド７
００が連結されている。また、前記シャーシ１４ａの後
端部とりわけユニバーサルジョイント６のＹ方向中心線
ＣＬ２の延長線と合致するシャーシ１４ａの幅方向端部
にはブラケット８ａが固定されており、このブラケット
８ａに対して、軸線がユニバーサルジョイント６のＹ方
向中心線ＣＬ２に合致するようにＹ軸シリンダ８の後端
部が枢支され、それとともに可動テーブル１の下面には
ユニバーサルジョイント６のＹ方向中心線ＣＬ２と合致
するようにユニバーサルジョイント１１が設けられ、こ
れにＹ軸シリンダ８のピストンロッド８００が連結され
ている。この構成は図４に示されている。なお、他の構
成は第１実施例と同じであるから、細部の説明は省略す
る。

【００１０】可動テーブル１の所定位置には角度センサ
Ｃが取り付けられている。該角度センサ３もこの例では
３次元角度センサが用いられている。かかる角度センサ
Ｃは車体１４に搭載したコントローラ９に接続されてお
り、角度センサＣにより可動テーブル１の角度の変位を
自動的に検出し、設定姿勢と方位すなわち、水平からＸ
軸の傾斜角（ロール角）、Ｙ軸の傾斜角（ピッチ角）お
よび方位角に変化が生じたときにそれを量的に検出し、
前記コントローラ９に信号を送るようになっている。一
方、前記コントローラ９の出力側は前記Ｘ軸シリンダ７
およびＹ軸シリンダ８の駆動ユニット７’，８’と電気
的に接続され、前記３次元角度センサＣからの信号に応
じてＸ軸シリンダ７およびＹ軸シリンダ８を伸長側また
は短縮側に作動するようになっている。

【００１１】前記角度センサＣとしては、センサ部と演
算部とを有し、センサ部は、三次元空間で互いに直角な
３軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）の周りの角速度を検出す
る第１ないし第３のジャイロと、該３軸に対応して配置
され課加速度を検出する第１ないし第３の加速度計とを
備えているものが好適である。ジャイロとしては圧電型
振動ジャイロが代表的であるが、光ファイバジャイロな
どであってもよい。加速度計としては加速度測定システ
ムをモノリシックチツプで実現した半導体製造装置プロ
セスでモノリシック加速度センサが好適である。前記ジ
ャイロおよび加速度計は原点設定機能を有し、所望の姿
勢ないし方位を原点とし、その位置からの相対位置と角
度を計測して信号を発するようになっている。また、演
算部は前記ジャイロからの角速度信号と加速度計からの
加速度信号とから姿勢角（Ｘ軸角度、Ｙ軸角度）と方位
角（Ｚ軸）および位置を演算するもので、たとえばマイ
クロプロセッサと、信号処理プログラムを収納したＲＯ
Ｍと、演算した結果を記憶するＲＡＭから構成され、セ
ンサ部からの出力信号をデジタル信号に変換し、ノイズ
を除去して増幅した所定の順序と周期で送られた処理信
号を所定のログラムに従って演算し、その結果を姿勢角
データ、方位角データおよび位置データとして出力する
ようになっている。すなわち、図６の実施例において
は、角度と走行速度および走行距離が測定され、データ
としてコントローラ９に送られるようになっている。な
お、図６の実施例において、物品搬送車が無人走行車で
ある場合には、走行経路がコントローラ９によつて設定
される。

【００１２】第１実施例および第２実施例では、突台５
が内部を中空としたブラケット状をなし、Ｙ軸シリンダ
８がその突台５中を斜め交差状に貫通して伸び、したが
って、平面的にはＹ軸シリンダ７の軸線ＣＬ２’ユニバ
ーサルジョイント６の中心線ＣＬ１と直交するライン上
に位置している。しかし、本発明はこの態様に限定され
るものではなく、Ｘ軸シリンダ７を突台５中を斜め交差
状に貫通して伸びるようにしてもよいのはもちろんであ
る。また、ユニバーサルジョイント６を中心としてこれ
と所定の距離を隔てた直角方向位置にＸ軸シリンダ７と
Ｙ軸シリンダ８がそれぞれ配置されていてもよく、これ
も本発明に含まれる。また、本発明において、駆動ユニ
ット７’，８’，４’は別置きとしたタイプであっても
よい。第１実施例と第２実施例はあくまでも本発明の数
例であり、船舶、飛行物体、乗馬、ジェットコースター
などシミュレーション用、アミューズメント用、ゲーム
マシン用などの各種疑似体験装置類に適用される。ま
た、第２実施例の可動体（可動テーブル）１は水平ない
し所定の姿勢を常時維持する必要のある各種機械や装置
や設備、たとえば農業機械、林業機械、船舶、土木、建
設機械などの荷台、作業台、運転席類に適用し得る。こ
の場合には第２実施例のシャーシ１０ａを基台として用
いる。

【００１３】

【作用】次に実施例に基いて本発明の作用を説明する。
第１実施例においては、疑似体験者が被支持体としての
座席に坐り、シミュレーション画像装置Ｂの画面に映し
出された画像たとえば道路などなどを見ながらハンドル
Ａ２、アクセル部Ａ２、ブレーキ部２Ｂを選択的に操作
するもので、そうした画像の変化たとえばカーブ、路面
のピッチングやローリングは基本信号としてコントロー
ラ９に記憶されているため、疑似体験者がハンドルＡ
２、アクセル部Ａ２、ブレーキ部２Ｂを選択的に操作す
れば、それに応じた駆動信号がＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸のいず
れかまたは全部の各シリンダ７，８，４の駆動部に信号
が送られ、任意のピストンロッドが伸縮される。

【００１４】可動テーブル１は一点がボールジョイント
からなるユニバーサルジョイント６で支えられるととも
に、Ｘ軸シリンダ７とＹ軸シリンダ８はそれぞれの軸線
がユニバーサルジョイント６を中心として直角ないし直
交する方向にあり、そうしたＸ軸シリンダ７とＹ軸シリ
ンダ８のピストンロッド７０，８０が可動テーブル１の
２点にユニバーサルジョイント１０，１１を介して連結
されているため、ユニバーサルジョイント６との３点支
持により安定した基準角度（たとえば水平）に設定され
る。可動テーブル１に疑似体験者の重さが加わると、Ｚ
軸シリンダ４は縮み側に作動するが、可動テーブル１に
対する荷重の掛かり具合が一様である場合には、Ｘ軸シ
リンダ７とＹ軸シリンダ８は伸縮せず、もとの角度状態
および伸長状態を維持する。

【００１５】いま、この状態で、アクセル部Ａ２を踏み
込み、車を発進させる動作をした場合、加速モーメント
により可動テーブル１は図２において右下がりのモーメ
ントが生ずる。これを感知したコントローラ９からの信
号でＸ軸シリンダ７は伸長側に作動し、これによりＸ軸
シリンダ７はブラケット７ａに対してＺ軸方向に揺動し
つつピストンロッド７０が伸長し、それにより可動テー
ブル１はユニバーサルジョイント６を支点として図１で
右下がり方向に角度変化する。このときに可動テーブル
１はその角度に応じた傾斜するためねじれが生ずる危険
があるが、Ｙ軸シリンダ８のピストンロッド８０はユニ
バーサルジョイント１１を介して可動テーブル１に連結
されているため、ピストンロッド８０が自軸の周りで回
転したことになり、これにより捻りモーメントを逃がす
ことができ、Ｙ軸シリンダ８はＸ軸シリンダ７と同一空
間にありながら何も無理な荷重がかからず前記角度を維
持する。

【００１６】この状態から、ハンドルＡ１を右に切って
旋回を行った場合、車速に応じた遠心力により可動テー
ブル１すなわち座席は傾きモーメントが生ずる。これを
感知したコントローラ９からの信号でＹ軸シリンダ８は
伸長側に作動する。これによりＹ軸シリンダ８はブラケ
ット８ａに対してＺ軸方向に揺動しつつピストンロッド
８０が伸び、それにより可動テーブル１はユニバーサル
ジョイント６を支点として図３で左下がり方向に角度変
化する。この可動テーブル１の角度変化によりＸ軸シリ
ンダ７のピストン連結部分も同じ角度傾くが、この角度
の傾きによりユニバーサルジョイント１０によってＸ軸
シリンダ７のピストンロッド７０は自軸のまわりで回転
したことになり、したがって自動的に捻りモーメントを
逃がすことができ、Ｘ軸シリンダ７はＹ軸シリンダ８と
同一空間にありながら何も無理な荷重がかからず前記角
度を維持する。

【００１７】また、画像上で直線を走行しつつブレーキ
部Ａ３を踏んだような場合には、そのブレーキ力に応じ
て可動テーブル１はＸ軸方向の傾きモーメントが生ず
る。これを感知したコントローラ９からの信号でＸ軸シ
リンダ７は短縮側に作動する。これによりＹ軸シリンダ
８はブラケット７ａに対してＺ軸方向に揺動しつつピス
トンロッド８０が短縮し、それにより可動テーブル１は
ユニバーサルジョイント６を支点として図１で左下がり
方向に角度変化する。このときにも可動テーブル１の傾
きによる捻りモーメントを逃がすことができる。さら
に、左にカーブを切りながらブレーキを踏んだ場合に
は、可動テーブル１は図３において左下がりとなりつつ
図２において左下がりに傾く。この場合には、Ｘ軸シリ
ンダ７とＹ軸シリンダ８が同時に作動し、Ｙ軸シリンダ
８が伸長するとともにＸ軸シリンダ７が短縮する。この
場合にも、可動テーブル１の傾きにともなう捻りモーメ
ントはユニバーサルジョイント１０，１１により吸収さ
れるため、Ｘ軸シリンダ７とＹ軸シリンダ８が同一平面
状に存しながらそれらに無理が掛からずなめらかにシミ
ュレート運動が行われる。

【００１８】前記のような可動テーブル１の姿勢と方位
の変化は角度センサＣすなわちこの例では３次元角度セ
ンサによって自動的に計測、演算され、姿勢角データ、
方位角データおよび位置データとしてコントローラ９に
出力される。これにより疑似体験者のハンドルＡ２とア
クセル部Ａ３とブレーキ部Ａ４の操作量と実際の可動テ
ーブル１の姿勢と方位とが比較され、誤差がある場合に
は駆動ユニット７’，８’，４’に駆動信号が送られ、
マッチングされる。したがって、きわめて正確に疑似体
験を行なわせることができる。

【００１９】第２実施例においては、可動テーブル１に
所望の物品Ｄたとえば液体を満たした容器、材木などを
配し、駆動機構１２を作動してベルトからなるクローラ
１４ｃを回転させ、図８のように路面Ｇを走行させるも
のであり、路面が平らなときには角度センサＣの設定原
点状態であるため、駆動ユニット７’，８’には駆動信
号が出力されず、したがって、図６と図７の実線のよう
に可動テーブル１は水平状態を維持する。このときにユ
ニバーサルジョイント１１，１０の上部ピンがボールジ
ョイント６の中心と同レベルにあるため、互いの運動を
的確に逃がすことができる。すなわちＸ面の運動に対し
てＹ面の運動を逃がすことができ、逆にＹ面の運動に対
してＸ面の運動を逃がすことができる。そして、坂道、
不整地、悪路路面が変化して可動テーブル１が傾きを生
じそうになると、角度センサＣが自動的にその姿勢の変
化量、方位の変化量を計測し、姿勢角データ、方位角デ
ータおよび位置データとしてコントローラ９に出力す
る。これによりコントローラ９では補正値が演算され、
水準がゼロすなわち水平となるようにコントローラ９か
らＸ軸シリンダ７又は／及びＹ軸シリンダ９の駆動部に
信号が送られ、ピストンロッド７０又は／及び８０が伸
縮される。このときにも前記したように可動テーブル１
の傾斜に伴う捻りモーメントをピストンロッド８０又は
／及び７０のユニバーサルジョイント１１，１０が吸収
するため、Ｘ軸シリンダ７とＹ軸シリンダ８が同一平面
内に存しながらそれらに無理が掛からずなめらかに可動
テーブル１の水平維持制御が行われ、物品Ｄは安定した
状態に保たれながら、搬送される。なお、搬送車が無人
搬送車である場合、その走行速度は通常の場合一定に設
定され、実際の速度は角度センサＣによって計測され、
それを演算したコントローラ９からの出力で制御され
る。そして、走行経路も設定したものと実際に走行して
いる経路が角度センサＣによって計測されるとともに比
較され、設定経路を走っていないと判断されたときには
コントローラ９に信号が送られて補正値が演算され、コ
ントローラ９から駆動機構１２の左右のブレーキ制御部
たとえばリレーに数段階たとえば強、中、弱の選択信号
が送られ、それによりブレーキがかけられるとともに方
向転換され、設定経路を直進するように戻される。

【００２０】

【発明の効果】以上説明した本発明によるときには、基
台２上に可動体１と連結したユニバーサルジョイント６
を有する突台５を設け、該ユニバーサルジョイント６か
ら離間した位置の基台上にはＸ軸シリンダ７をその軸線
ＣＬ１’が前記ユニバーサルジョイント６の中心線ＣＬ
１と合致するように枢支させる一方、ユニバーサルジョ
イント６から離間した位置の基台２上にはＹ軸シリンダ
８をその軸線ＣＬ２’が前記ユニバーサルジョイント６
の中心線ＣＬ１と直交する線上に位置するように枢支さ
せ、前記Ｘ軸シリンダ７とＹ軸シリンダ８から伸びる傾
斜したピストンロッド７０，８０をそれぞれ前記可動体
１に枢支させ、かつ前記可動体１にはこれの少なくとも
角度を検出する角度センサＣを設け、この角度センサＣ
からの信号で前記Ｘ軸シリンダ７とＹ軸シリンダ８の駆
動制御を行なうようにしたので、シンプルで小型な構造
の角度制御装置とすることができ、性能がよくしかも安
価な各種疑似体験装置類や水平ないし所定の姿勢を常時
維持する必要のある各種機械や装置や設備を得ることが
できるというすぐれた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を概略的に示す側面図であ
る。

【図２】第１実施例の部分的拡大図である。

【図３】第１実施例の拡大背面図である。

【図４】図２のＸ−Ｘ線に沿う平面図である。

【図５】本発明における可動体と突台との取り合いを示
す部分切欠側面図である。

【図６】本発明の第２実施例を示す側面図である。

【図７】第２実施例の背面図である。

【図８】第２実施例の使用状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 可動体 ２ 基台 ５ 突台 ６ ユニバーサルジョイント ７ Ｘ軸シリンダ ８ Ｙ軸シリンダ １０，１１ ユニバーサルジョイント ＣＬ１，ＣＬ２ ボールジョイントの中心線 ７００，８００ ピストンロッド Ｃ 角度センサ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】基台２上に突台５を設け、突台５を上方の
   可動体１とユニバーサルジョイント６によって連結し、
   該ユニバーサルジョイント６から離間した位置の基台上
   にはＸ軸シリンダ７をその軸線ＣＬ１’が前記ユニバー
   サルジョイント６の中心線ＣＬ１と合致するように枢支
   させる一方、ユニバーサルジョイント６から離間した位
   置の基台２上には、Ｙ軸シリンダ８をその軸線ＣＬ２’
   が前記ユニバーサルジョイント６の中心線ＣＬ１と直交
   する線上に位置するように枢支させ、前記Ｘ軸シリンダ
   ７とＹ軸シリンダ８から伸びる傾斜したピストンロッド
   ７０，８０をそれぞれ前記可動体１に枢支させ、かつ前
   記可動体１にはこれの角度を検出する角度センサＣを設
   け、この角度センサＣからの信号で前記Ｘ軸シリンダ７
   とＹ軸シリンダ８の駆動制御を行なうようにしたことを
   特徴とする物体の角度制御装置。
2. 【請求項２】可動体１が疑似体験装置類の運転席を含む
   請求項１に記載の物体の角度制御装置。
3. 【請求項３】可動体１が水平ないし所定の姿勢を常時維
   持する必要のある各種機械や装置や設備の運転席、荷台
   類である請求項１に記載の物体の角度制御装置。