JP2004142015A - センサ付きロボット - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットで使用するセンサ手段をロボットの作業によって生じる悪環境から保護する。
【解決手段】ロボットアーム先端に設けられたハンド２の近傍に第１のアタッチメント３ａを設ける。該第１のアタッチメント３ａに視覚センサ本体４を取り付け、ワークを撮像しワークの位置姿勢を求める。検出した位置姿勢に基づきハンド２でワーク１２を把持する。退避位置の第２のアタッチメント３ｂにセンサ本体４を引き渡す。把持したワーク１２を加工機械のチャック９に取り付ける。ワーク１２への加工後、ハンドでワーク１２を取り出す。ハンド２がワーク１２を加工機械８に取り付け又は取り出すために、切粉や切削液が飛散浮遊する加工機械８の加工領域空間に進入するときは、センサ本体４は退避位置に保持されているから、センサ本体４に切粉や切削液が付着し悪影響を与えることはない。
【選択図】　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、視覚センサや力センサ等のセンサ手段を備えるロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
ロボットが行うハンドリング作業では、位置決めされていない部品の位置や方向を視覚センサで検出し、検出された部品の位置姿勢に合わせて、ロボットアーム先端に取り付けられたハンドの位置姿勢を制御して、部品を把持し、取り出し、次工程に送るという作業が行われている。又、ロボットに取り付けられたエンドエフェクタによる押し付ける力を制御しながら部品を組み立てるといった作業においては、力センサ等で力を検出しながら力のフィードバック制御を行っている。
【０００３】
このようなセンサ手段を用い、そのセンサ手段の出力を利用してロボット動作を制御する場合、通常、センサ手段はロボットハンド付近やツール付近など、できるだけアーム先端の、作業手段の近くに配置される。これは、センシングできる範囲を広くとること、およびセンシング対象物にできるだけ近づけるようにすることで、センシングの精度を上げることが目的である。
【０００４】
図８は、視覚センサを利用しロボットにより加工機械にワークの取り付け取り外しを行う従来のシステムの一例である。加工機械１０１に供給されるワーク１０４は位置、姿勢が決められておらず、ランダムな位置姿勢で供給される。ロボット１００のアーム先端には、ワークを把持するハンド１０２、及びワークを撮像する視覚センサ１０３が取り付けられている。まず、ロボット１００のアーム先端をワーク供給部位置に移動させ、視覚センサ１０３で供給ワーク１０４を撮像してワークの位置姿勢を求め、ハンド１０２でこの位置、姿勢を求めたワーク１０４を把持し、取り出し、加工機械１０１のチャック１０６に該ワーク１０４をセットする。
【０００５】
その後、ロボット１００は、アーム先端を加工機械１０１の加工領域から退避し、加工機械１０１は扉を閉め、内部でワーク１０４の加工を行う。加工が終わるとロボット１００はこの加工されたワーク１０４を把持して取り出して加工ワーク取り出し位置１０５に整列させて載置する。
【０００６】
以上のような作業が行われている。このように、センサ手段はロボットアームの先端部に配置され、かつロボット先端部には作業を行うハンド等のエンドエフェクタが取り付けられており、エンドエフェクタで行う作業や、該エンドエフェクタが近接する付近の作業環境内にセンサ手段も進入するようになっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
センサ手段は通常アーム先端部に配置される。そのため、ロボットが行う作業によっては、センサ手段には、粉塵や切り粉、水、切削液、溶剤などがかかりやすい環境にさらされたり、作業ツールによる振動や衝撃が加わる可能性がある。前述した図８のシステム例では、ワーク１０４を加工機械１０１のチャック１０６に取り付ける際、又は、該チャック１０６から加工後のワーク１０４を取り外す際に、ロボットアーム先端のハンド１０２がこのワーク加工領域に進入することになり、ハンド１０２と共に視覚センサ１０３も加工領域に進入することになる。加工領域では、多量の切粉と切削液が飛散しており、視覚センサ１０３には、これらの浮遊する切粉、切削液が付着することになる。これが原因となって、正常なセンシングが阻害されてしまい、安定した稼働が妨げられる。このため、使用環境によってはセンサ手段の使用を断念せざるを得なかったり、頻繁に清掃するなどの対応が必要である。
【０００８】
又、外力を検出して信号出力するタイプのセンサ手段、いわゆる力センサは、粉塵や液体の影響を受けにくいが、振動や衝撃を受けることで検出精度が低下し、機械的・電気的な寿命が低下するという問題がある。
そこで、本発明は、センサを備えるロボットにおいて、該センサに悪影響を及ぼす環境から保護するロボットを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係わる発明は、センサ手段、及びロボットアーム先端に作業手段を備えたロボットであって、該ロボットアームと該アーム周辺に前記センサ手段を配置するためにそれぞれ設けられた１以上の配置箇所に対して、１つの配置箇所から他の配置箇所に前記センサ手段を変更する手段を備え、センサ手段が使用されるときだけ、所定の配置個所に配置され、他のときは、周囲環境がよい配置個所におかれることを可能にしたものである。
【００１０】
又、請求項２に係わる発明は、センサ手段を配置するために設けられた２つ以上の配置箇所をロボットアームに設けたものである。そして、請求項３に係わる発明は、前記配置箇所の１つを前記センサ手段を使用する際の作用位置とし、他の配置箇所は前記センサ手段を使用しない際に前記作業位置から退避させておく退避位置としたものである。さらに、請求項４に係わる発明は、前記作用位置は前記作業手段の近くとし、前記退避位置は前記ロボットのアーム上としたものである。請求項５に係わる発明は、前記センサ手段を２次元画像を撮像するカメラを備えた視覚センサとし、請求項６に係わる発明は、レーザ光を使用して３次元計測を行う計測センサとし、請求項７に係わる発明は、外力に応じた信号を出力する力センサとしたものである。
【００１１】
さらに、請求項８に係わる発明は、前記センサ手段の配設箇所を変更する手段を、各配設箇所に設けられたセンサ手段を保持する保持手段と、ロボット自体による、一方の保持手段から他方の保持手段へのセンサ手段の受け渡し動作を制御する、設定記憶されているソフトウエアで構成されるものとした。又、請求項９に係わる発明、前記センサ手段の配設箇所を変更する手段を、ロボットの作業手段が取り付けられる手首を先端に有するアームに設けられ、センサ手段を作業位置、退避位置に進退駆動する駆動手段で構成した。
【００１２】
さらに、請求項１０に係わる発明は、前記退避位置に前記センサ手段の保護手段を設け、請求項１１に係わる発明は、前記退避位置に、前記センサ手段の清掃手段を設けたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明をセンサ手段として視覚センサを備えたロボットに適用した一実施形態の概要図である。図１（ａ）は視覚センサを使用するときの配置状態を表し、図１（ｂ）は視覚センサを退避位置に退避させたときの配置状態を表す。ロボットアーム１の先端には作業手段として部品把持用のハンド２が取り付けられている。ハンド２の近傍にセンサ本体（視覚センサのカメラ等）４を取り付ける第１のアタッチメント３ａが配置されている。この第１のアタッチメント３ａの位置はセンサ手段としての視覚センサが動作，作用する作用位置に相当し、この位置に取り付けられたセンサ本体４で、ロボットアーム１がハンドリングする部品等のワーク１２のセンシングを行う。
【００１４】
第１のアタッチメント３ａと同様な構成の第２のアタッチメント３ｂが、図１（ｂ）に示すようにロボットアーム１の旋回胴１ａに取り付けられ、配置されている。この配置位置がセンサ手段の退避位置である図１（ｂ）はこの退避位置にセンサ本体４を配置した状態を示す。
【００１５】
ロボットアーム１とロボットを制御するロボット制御装置５はケーブル１０によって接続され、該ケーブル１０は、ロボットアーム１を構成する旋回胴１ａ、下アーム１ｂ、上アーム１ｃの中を通り、ロボットの各軸を駆動するサーボモータ、ハンド２の駆動源、さらには、第１，第２のアタッチメント３ａ，３ｂの後述するセンサ固定用シリンダ３２に接続されている。
【００１６】
又、ロボット制御装置５には視覚センサとしてセンサ手段を構成する画像処理装置６が接続され、該画像処理装置６とセンサ本体４はケーブル１１で接続されている。該ケーブル１１は、ロボットアーム１の内部を通り、上アーム１ｃの途中から外部に引き出され、センサ本体４に接続されている。ロボット制御装置５は従来のロボット制御装置と同様の構成でありプロセッサ、メモリ、ロボットアーム１の各軸のサーボモータを制御する軸制御回路、第１，第２のアタッチメント３ａ，３ｂ等の周辺機器と接続される入出力インターフエース等を備える。又、画像処理装置６も従来の画像処理装置と同一で、センサ本体４のカメラ等で撮像した画像よりワーク１２の位置姿勢を求めるものである。
【００１７】
図３は、第１、第２のアタッチメント３ａ，３ｂの構成と該各アタッチメント３ａ，３ｂへのセンサ本体４の着脱の説明図である。第１、第２のアタッチメント３ａ，３ｂはブラケット３１、センサ固定用シリンダ３２、位置決めピン３３から構成されている。一方、センサ本体４には、該センサ本体４の上部に両側に延びるセンサ取り付け部材４１が固定され、該センサ取り付け部材４１の両端部には第１、第２のアタッチメント３ａ，３ｂのピン３３に係合する穴４２ａ，４２ｂが設けられている。センサ取り付け部材４１の一方の穴４２ａ又は４２ｂに位置決めピン３３を係合させセンサ固定用シリンダ３２とブラケット３１で挟み込むことでセンサ本体４を第１、第２のアタッチメント３ａ，３ｂに固定する構成となっている。
【００１８】
そこで、カメラ等のセンサ本体４をロボットアーム先端に取り付けられた第１のアタッチメント３ａに装着し、ロボットを動作させ図１（ａ）に示すように、未加工のワーク１２の撮像位置に移動させた後、ワーク１２を撮像し画像処理装置６で該ワークの位置，姿勢を求め、該求められた位置姿勢に基づいてロボットを駆動し、ハンド２でこのワーク１２を把持させる。
【００１９】
次に、ロボットを駆動し、第２のアタッチメント３ｂの位置まで移動させ、センサ取り付け部材４１の一方の穴４２ｂと第２のアタッチメント３ｂの位置決めピン３３を係合させた後、第２のアタッチメント３ｂのセンサ固定用シリンダ３２を作動させてセンサ本体４を第２のアタッチメント３ｂに固定する。その後、第１のアタッチメント３ａのセンサ固定用シリンダ３２の作動を解除し、ロボットを駆動し第１のアタッチメント３ａの位置決めピン３３と穴４２ａとの係合を解き、ロボットのアーム先端からセンサ本体４を切り離し、図１（ｂ）に示すように、ロボットアーム先端を加工機械８のワーク取り付け位置まで移動し、ハンド２で把持しているワーク１２を加工機械８のチャック９に取り付ける。
【００２０】
次に、ロボットアーム先端を加工機械８の作業領域から退避させ、加工機械８によってワーク１２に加工を行い、加工終了後、ロボットハンド２でこの加工終了したワーク１２を把持し、チャック９から取り外し、所定の載置場所まで移動して加工後のワーク１２を載置場所に載置する。その後、前述した同様な動作処理により、センサ本体４を第２のアタッチメント３ｂから第１のアタッチメント３ａに引渡し、第１のアタッチメント３ａでセンサ本体４を固定し、前述と同様に図１（ａ）に示すように次のワーク１２の位置姿勢を求める動作を行う。以下、この動作を繰り返し実行する。すなわち、ロボットアーム先端の第１のアタッチメント３ａへのセンサ本体４を取り付けてセンサ手段の作用位置への移動、ワーク１２を撮像、その位置姿勢の検出、ワーク１２の把持、第２のアタッチメント３ｂの退避位置への移動、センサ本体４を第２のアタッチメント３ｂへ引き渡す動作、ワーク１２の加工機械８のチャック９への取りつけ、アーム先端の加工領域からの退避、加工後のワークを取り出し、載置場所にワークを載置、センサ本体４を第２のアタッチメント３ｂへ引き渡す動作、を繰り返し実行する。
【００２１】
上述した動作において、ロボットアーム先端が加工機械８の加工領域に進入する際には、センサ本体４は退避位置の第２のアタッチメント３ｂに保持され、ロボットアーム先端には保持されていない。かつ、第２のアタッチメント３ｂは加工領域から離れた位置であるため、ハンド２が加工機械の加工領域の中に進入しても、センサ本体４には切り粉や切削液が付着することがない。
【００２２】
又、上述した実施形態では、第２のアタッチメント３ｂをロボットアーム１に設けたが、この位置に限らず、該第２のアタッチメント３ｂは、加工機械８による加工動作等によって、その周囲の環境が汚される領域の外で、ロボットアーム１が動作できる範囲内に配置しておくことで、第１、第２のアタッチメント３ａ，３ｂ間のセンサ本体４の移動をロボットアーム１の動作で行うことができる。
【００２３】
図２は、作業環境の影響を受けないロボット稼働範囲内の位置を退避位置とした別の実施形態の説明図である。フロアに固定スタンド１５を設け、該固定スタンド１５に第２のアタッチメント３ｂを取り付けこの位置を退避位置としている。この点が図１に示した実施形態と主に異なる点である。図２に示す例の場合、ロボット内にセンサ用配線のケーブル１１を通さず、直接画像処理装置６とセンサ本体４を接続してもよく、簡単に配線できるメリットがあるが、ロボットアーム先端の第１のアタッチメント３ａにセンサ本体４を取りつけたときに、ケーブル１１をも引きずりまわすというデメリットがある。この固定スタンド１５を設ける場合でも、図１に示したようにケーブル１１をロボットアーム１の内部を通し、上アーム１ｃの途中から外に取り出し、センサ本体４に接続するようにしてもよい。
【００２４】
図４はさらに別の実施形態の説明図である。図１、図２に示した実施形態では、センサ本体４の作用位置と退避位置への配置箇所への変更手段をロボットアーム１とロボットを駆動するソフトウエアで構成したが、この図４に示す別の実施形態では、センサ本体４の配置箇所変更手段をシリンダなどの駆動手段１６で構成している。この図４に示す実施形態では、駆動手段としてのシリンダ１６を上アーム１ｃに取り付け、該シリンダ１６により、上アーム１ｃの軸線と平行して、センサ本体４を上アーム１ｃの側方を進退移動させ、図４に示す撮像位置（作用位置）へのセンサ本体４の配置と、上アーム１ｃの側方位置の退避位置への配置を可能としている。この図４に示す実施形態では、センサ本体４がシリンダ１６によって、作用位置への配置と退避位置への配置を行わせることができるので、ロボット制御装置５とシリンダ１６とを接続するだけでよい。
【００２５】
図示していないが、ロボットアーム１を走行させる場合においても、図１、図４に示す実施形態では、センサ本体４を作用させる位置及び退避位置で保持する手段がロボットアーム１に設けられているので、センサ本体４もロボットアーム１と共に移動し、センサ本体４の配置位置を素早く変更することができる。
【００２６】
図５は、センサ手段が視覚センサの場合において、センサ本体４のカメラ等の発光部、受光部の光学系を保護するために、退避位置の第２のアタッチメント３ｂにカバー手段および清掃手段を設ける例の説明図である。
この例では保護カバー１７をセンサ本体４の上側に配置することで、加工機械８と共に使用したときにおいて、降り注ぐ粉塵や飛沫がセンサにかからないようにしている。これによって、センサ本体（視覚センサ）４は一層汚れにくくなり、定期メンテナンス周期を延ばすことが可能となる。また、周辺機器などが不意にセンサ本体へ接触してセンサが損傷することも防止できる。また、図５に示すように、エアブロー手段１８のエアノズルを視覚センサであるセンサ本体４の受光部、発光部等の光学系の光入出力面に向けて配置し、付着した汚れを吹き飛ばすようにしてもよい。さらには、エアノズルによるエアブローだけでなく、図示しない洗浄水を吹き付け手段及びワイパによる拭き取り手段１９を設け、洗浄水を吹き付けた後に拭き取り手段１９で拭き取り、エアブローで乾燥させて清掃するようにしてもよい。これにより、一層、メンテナンス周期を延長したり、メンテナンスフリー化することができる。
【００２７】
図５では単純な上側のカバーを示しているが、センサの周囲を覆う、開閉式の扉を付けるなどの処置により、一層の高い保護効果を得ることができる。又、図６に示すように、退避位置に設ける第２のアタッチメントを、センサ本体４を収納する筒又は底付き穴を有する部材３ｂ’としてもよい。この実施形態の第２のアタッチメント３ｂ’の場合、センサ取り付け部材４１の一方の端部のみ第１のアタッチメントの位置決めピン３３と係合する穴４２ａを設け、他端側に設けていた孔４２ｂは設ける必要はない。そして筒状（又は穴）上端部にセンサ取り付け部材４１の他端部と係合する凹部３５を設け、該凹部３５をセンサ本体４の載置位置の位置決め用とする。そして、ロボットアーム先端の第１のアタッチメント３ａに取り付けられたセンサ本体４を該第２のアタッチメント３ｂ’の上方から筒又は穴内に挿入し、凹部３５とセンサ取り付け部材４１の他方の端部とを係合させて、該第２のアタッチメント３ｂ’上に載置する。又、センサ本体４を該第２のアタッチメントから取り出す際には、センサ取り付け部材４１の一方の端部に設けられた穴４２ａに第１のアタッチメントの位置決めピン３３を挿入し、センサ固定用シリンダ３２を作動させて挟み込み、センサ本体４をロボットアーム先端に固定し、第２のアタッチメント３ｂ’の筒から抜き取るようにする。
【００２８】
図７は、図１に示す実施形態における、ロボット制御装置５のプロセッサが実行するセンサ本体の配置位置替えの処理のフローチャートである。図７（ａ）は作用位置への配置、すなわち第１のアタッチメント３ａへのセンサ本体４の取り付け動作処理であり、図７（ｂ）は退避位置への配置、すなわち第２のアタッチメント３ｂへのセンサ本体４の取り付け動作処理である。これらの動作処理はロボットが行う一連の動作処理の一部として教示しておいてもよく、又は、この作用位置への取り付け配置と退避位置への配置の動作処理をサブルーチン化して、教示プログラムでは取り付け指令、退避指令をプログラムするだけで、この図７の処理を実行するようにしてもよい。
【００２９】
センサ本体４を作用位置に配置する場合、すなわち、第１のアタッチメント３ａに取り付ける場合は、図７（ａ）の処理が実行され、まず、退避位置へロボットアーム先端を移動させ、第１のアタッチメント３ａの位置決めピン３３が、第２のアタッチメント３ｂで保持されているセンサ本体４のセンサ取り付け部材４１の穴４２ａと対向する位置に位置決めする（ステップＡ１）。次に第１のアタッチメント３ａの位置決めピン３３をセンサ取り付け部材４１の穴４２ａに係合させる（ステップＡ２）。
【００３０】
その後、第１のアタッチメント３ａのセンサ固定用シリンダ３２を作動させて、センサ取り付け部材４１を第１のアタッチメント３ａのブラケット３１とセンサ固定用シリンダ３２で挟み付け、センサ本体４を第１のアタッチメント３ａに固定する（ステップＡ３）。そして、第２のアタッチメント３ｂのセンサ固定用シリンダ３２の作動を解き（ステップＡ４）、ロボットアーム先端を移動させて第２のアタッチメント３ｂの位置決めピン３３とセンサ取り付け部材４１の穴４２ｂとの係合を解く（ステップＡ５）。次に、ロボットアーム先端をセンサ本体４で作業対象のワークを撮像する位置に移動させ（ステップＡ６）、センサ本体４の作業位置への取り付け配置処理は終了する。
【００３１】
センサ本体（視覚センサ）４で、ワーク１２を撮像しその位置姿勢を検出し、ハンド２で、該ワーク１２を把持した後、図７（ｂ）の処理動作を開始する。退避位置へロボットアーム先端を移動させ、ロボットアーム先端に配置されている第１のアタッチメント３ａで保持されたセンサ本体４のセンサ取り付け部材４１の穴４２ｂが、第２のアタッチメント３ｂの位置決めピン３３と対向する位置に位置決めする（ステップＢ１）。次に第２のアタッチメント３ｂの位置決めピン３３とセンサ取り付け部材４１の穴４２ｂに係合させる（ステップＢ２）。
【００３２】
その後、第２のアタッチメント３ｂのセンサ固定用シリンダ３２を作動させて、センサ取り付け部材４１を第２のアタッチメント３ｂのブラケット３１とセンサ固定用シリンダ３２で挟み付け、センサ本体４を第２のアタッチメント３ｂに固定する（ステップＢ３）。そして、第１のアタッチメント３ａのセンサ固定用シリンダ３２の作動を解き（ステップＢ４）、ロボットアーム先端を移動させて第１のアタッチメント３ａの位置決めピン３３とセンサ取り付け部材４１の穴４２ａとの係合を解く（ステップＢ５）。次に、ロボットアーム先端のハンド２で把持するワークを加工機械８への取り付ける位置に移動させ（ステップＢ６）、センサ本体の退避処理は終了する。
【００３３】
上述した実施形態では、センサ手段として２次元視覚センサの例を説明したが、このセンサ手段は、３次元計測センサや荷重を検出する力センサでもよい。また、上述した実施形態では、センサ手段の作用位置及び退避位置の配置個所は、それぞれ１箇所としたが、それぞれ複数箇所設けてもよい。
【００３４】
【発明の効果】
センサ手段は、使用するときだけ作業手段の近くに移動させ、使用しないときは作業環境の影響を受けにくい場所に退避するので、悪作業環境下にセンサ手段をさらすことがない。特に加工機械と共に使用する場合、粉塵や液体飛沫、振動や衝撃などの影響を受けないので、従来適用できなかったロボットの作業にもセンサ手段を用いることができ、センサ手段を備えたロボットの適用可能な用途が拡大される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明をセンサ手段として視覚センサを備えたロボットに適用した一実施形態の概要及び動作説明図である。
【図２】本発明の別の実施形態の説明図である。
【図３】各実施形態で使用する第１、第２のアタッチメント構成と該各アタッチメントへのセンサ本体の着脱の説明図である。
【図４】本発明のさらに別の実施形態の説明図である。
【図５】センサ手段が視覚センサの場合において、退避位置の第２のアタッチメントに光学系を保護、清掃手段を設けた例の説明図である。
【図６】退避位置に配置される第２のアタッチメントの別の態様の説明図である。
【図７】本発明の第１の実施形態における、センサ本体の受け渡し処理のフローチャートである。
【図８】視覚センサを利用しロボットにより加工機械にワークを取り付け取り外しを行う従来のシステムの説明図である。
【符号の説明】
１　ロボットアーム
２　ハンド
３ａ　第１のアタッチメント
３ｂ　第２のアタッチメント
４　センサ本体
５　ロボット制御装置
６　画像処理装置
８　加工機械
９　チャック
１０，１１　ケーブル
１２　ワーク
３１　ブラケット
３２　センサ固定用シリンダ
３３　位置決めピン
４１　センサ取り付け部材
４２ａ，４２ｂ　穴

Claims (11)

1. センサ手段、及びロボットアーム先端に作業手段を備えたロボットであって、
   ロボットアームと該アーム周辺に前記センサ手段を配置するためにそれぞれ設けられた１以上の配置箇所に対して、１つの配置箇所から他の配置箇所に前記センサ手段の配置箇所を変更する手段を備えたことを特徴とするセンサ付きロボット。
2. センサ手段、及びロボットアーム先端に作業手段を備えたロボットであって、
   ロボットアームに前記センサ手段を配置するために設けられた２つ以上の配置箇所に対して、１つの配置箇所から他の配置箇所に前記センサ手段の配置箇所を変更する手段を備えたことを特徴とするセンサ付きロボット。
3. 前記配置箇所の１つは前記センサ手段を使用する際の作用位置であり、他の配置箇所は前記センサ手段を使用しない際に前記作業位置から退避させておく退避位置である請求項１又は請求項２に記載のセンサ付きロボット。
4. 前記作用位置は前記作業手段の近くとし、前記退避位置は前記ロボットのアーム上とした請求項３に記載のセンサ付きロボット。
5. 前記センサ手段は、２次元画像を撮像するカメラを備えた視覚センサである請求項１乃至４の内いずれか１項に記載のセンサ付きロボット。
6. 前記センサ手段は、レーザ光を使用して３次元計測を行う計測センサである請求項１乃至４の内いずれか１項に記載のセンサ付きロボット。
7. 前記センサ手段は、外力に応じた信号を出力する力センサである請求項１乃至４の内いずれか１項に記載のセンサ付きロボット。
8. 前記センサ手段の配設箇所を変更する手段は、各配設箇所に設けられたセンサ手段を保持する保持手段と、ロボット自体による一方の保持手段から他方の保持手段へのセンサ手段の受け渡し動作を制御するための設定記憶されているソフトウエアで構成される請求項１乃至７の内いずれか１項に記載のセンサ付きロボット。
9. 前記センサ手段の配設箇所を変更する手段は、ロボットの作業手段が取り付けられる手首を先端に有するアームに設けられ、センサ手段を作業位置、退避位置に進退駆動する駆動手段で構成されている請求項１乃至７の内いずれか１項に記載のセンサ付きロボット。
10. 前記退避位置に、前記センサ手段の保護手段を設けた、請求項３又は請求項４に記載のセンサ付きロボット。
11. 前記退避位置に、前記センサ手段の清掃手段を設けた、請求項３又は請求項４に記載のセンサ付きロボット。

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