JPH07266283A - 産業用ロボットのセンサ用窓装置 - Google Patents
産業用ロボットのセンサ用窓装置Info
- Publication number
- JPH07266283A JPH07266283A JP6059136A JP5913694A JPH07266283A JP H07266283 A JPH07266283 A JP H07266283A JP 6059136 A JP6059136 A JP 6059136A JP 5913694 A JP5913694 A JP 5913694A JP H07266283 A JPH07266283 A JP H07266283A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slot
- housing
- closing member
- wiper
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
- B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0058—Means for cleaning manipulators, e.g. dust removing means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、産業用ロボットの先端に設けたセ
ンサのためのスロットを閉鎖する閉鎖部材に付着したス
パッタを自動的に除去し、或いは閉鎖部材を自動的に交
換可能に構成した、センサ用窓を提供することを目的と
している。 【構成】 上述の目的を達成するために、本発明では、
本発明は、センサを収納するハウジング（３０）と、ハ
ウジング（３０）に形成されたスロット（４２）と、ス
ロット（４２）を閉鎖する閉鎖部材（５６）と、閉鎖部
材（５６）の外面と係合可能に設けられたワイパ（５２
ｃ）と、ワイパ（５２ｃ）を往復動作させる駆動手段
（５２ｃ）と、ロボットアームの先端を所定の空間位置
に移動させるロボット制御手段と、所定の空間位置で交
換用の閉鎖部材（５６ａ）をスライドさせてスロット
（４２）を閉鎖する閉鎖部材（５６）を交換する交換装
置（２８）とを具備する窓装置を要旨とする。
ンサのためのスロットを閉鎖する閉鎖部材に付着したス
パッタを自動的に除去し、或いは閉鎖部材を自動的に交
換可能に構成した、センサ用窓を提供することを目的と
している。 【構成】 上述の目的を達成するために、本発明では、
本発明は、センサを収納するハウジング（３０）と、ハ
ウジング（３０）に形成されたスロット（４２）と、ス
ロット（４２）を閉鎖する閉鎖部材（５６）と、閉鎖部
材（５６）の外面と係合可能に設けられたワイパ（５２
ｃ）と、ワイパ（５２ｃ）を往復動作させる駆動手段
（５２ｃ）と、ロボットアームの先端を所定の空間位置
に移動させるロボット制御手段と、所定の空間位置で交
換用の閉鎖部材（５６ａ）をスライドさせてスロット
（４２）を閉鎖する閉鎖部材（５６）を交換する交換装
置（２８）とを具備する窓装置を要旨とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットのセンサ
用窓装置に関する。
用窓装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動制御される産業用ロボット（以下、
単にロボットと記載する）に、溶接装置やレーザ加工装
置等の種々の機能要素を取り付けて様々な加工プロセス
が自動化されている。この種の機能要素は、ロボットの
ロボットアーム先端に取り付けられている。更に、自動
化された加工プロセスを最適化するために、上記の機能
要素と共に接触式または非接触式のセンサを備えて、ワ
ークの位置決め誤差や寸法誤差を検知し、これを補正し
ながら加工プロセスが実行される。このセンサは加工部
位を検知するために、ロボットアーム先端において上記
の機能要素の内部または外部に設けられている。
単にロボットと記載する）に、溶接装置やレーザ加工装
置等の種々の機能要素を取り付けて様々な加工プロセス
が自動化されている。この種の機能要素は、ロボットの
ロボットアーム先端に取り付けられている。更に、自動
化された加工プロセスを最適化するために、上記の機能
要素と共に接触式または非接触式のセンサを備えて、ワ
ークの位置決め誤差や寸法誤差を検知し、これを補正し
ながら加工プロセスが実行される。このセンサは加工部
位を検知するために、ロボットアーム先端において上記
の機能要素の内部または外部に設けられている。
【０００３】前記機能要素が溶接装置やレーザ加工装置
である場合には、超音波、赤外線、レーザ光線等を利用
した非接触式のセンサが適している。一方、溶接プロセ
スやレーザ加工プロセスでは高温ガスやスパッタまたは
ヒュームが発生する。従って、この種の非接触式センサ
を利用する場合、加工プロセスにより発生した高温ガス
やスパッタまたはヒュームからセンサを保護するため
に、一般的にセンサは上記機能要素のハウジングまたは
機能要素の外部に独立して設けたハウジング内に収納さ
れる。そして、上記ハウジングに超音波または光を送受
信するためのスロットや開口部を形成し、ここをガラス
板等の閉鎖部材により閉鎖して、超音波または光の送受
信を行うセンサ用窓が形成される。
である場合には、超音波、赤外線、レーザ光線等を利用
した非接触式のセンサが適している。一方、溶接プロセ
スやレーザ加工プロセスでは高温ガスやスパッタまたは
ヒュームが発生する。従って、この種の非接触式センサ
を利用する場合、加工プロセスにより発生した高温ガス
やスパッタまたはヒュームからセンサを保護するため
に、一般的にセンサは上記機能要素のハウジングまたは
機能要素の外部に独立して設けたハウジング内に収納さ
れる。そして、上記ハウジングに超音波または光を送受
信するためのスロットや開口部を形成し、ここをガラス
板等の閉鎖部材により閉鎖して、超音波または光の送受
信を行うセンサ用窓が形成される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、上記の窓
のガラス板等の閉鎖部材は、加工部から発生するスパッ
タまたはヒュームが付着して汚染される。閉鎖部材の汚
染が進行すると、センサは、その検知精度が低下し最終
的には検知不能となる。これを防止するために、閉鎖部
材に付着したスパッタまたはヒュームを定期的に除去し
或いは閉鎖部材を交換しなければならない。従来技術で
はこれは、作業員が手操作により行っており、加工プロ
セスに必要な時間と人員とを増加させる。従って、本発
明の目的はこうした従来技術の問題を解決することを技
術課題としており、閉鎖部材に付着したスパッタまたは
ヒュームを自動的に除去し、或いは閉鎖部材を自動的に
交換可能に構成した、センサ用窓を提供することを目的
としている。
のガラス板等の閉鎖部材は、加工部から発生するスパッ
タまたはヒュームが付着して汚染される。閉鎖部材の汚
染が進行すると、センサは、その検知精度が低下し最終
的には検知不能となる。これを防止するために、閉鎖部
材に付着したスパッタまたはヒュームを定期的に除去し
或いは閉鎖部材を交換しなければならない。従来技術で
はこれは、作業員が手操作により行っており、加工プロ
セスに必要な時間と人員とを増加させる。従って、本発
明の目的はこうした従来技術の問題を解決することを技
術課題としており、閉鎖部材に付着したスパッタまたは
ヒュームを自動的に除去し、或いは閉鎖部材を自動的に
交換可能に構成した、センサ用窓を提供することを目的
としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、産業用ロボッ
トのロボットアームに設けたセンサのための窓装置にお
いて、前記センサを収納するハウジングと、前記ハウジ
ングに形成されたスロットと、前記スロットを閉鎖する
閉鎖部材と、前記閉鎖部材の外面と係合可能に設けられ
たワイパと、前記ワイパを往復動作させる駆動手段とを
具備する窓装置を要旨とする。更に、本発明は、産業用
ロボットのロボットアーム先端に設けたセンサのための
窓装置において、前記センサを収納するハウジングと、
前記ハウジングに形成されたスロットと、前記スロット
を閉鎖する閉鎖部材と、前記ロボットアームの先端を所
定の空間位置に移動させるロボット制御手段と、前記所
定の空間位置で交換用の閉鎖部材をスライドさせて前記
スロットを閉鎖する閉鎖部材と交換する交換装置とを具
備する窓装置を要旨とする。
トのロボットアームに設けたセンサのための窓装置にお
いて、前記センサを収納するハウジングと、前記ハウジ
ングに形成されたスロットと、前記スロットを閉鎖する
閉鎖部材と、前記閉鎖部材の外面と係合可能に設けられ
たワイパと、前記ワイパを往復動作させる駆動手段とを
具備する窓装置を要旨とする。更に、本発明は、産業用
ロボットのロボットアーム先端に設けたセンサのための
窓装置において、前記センサを収納するハウジングと、
前記ハウジングに形成されたスロットと、前記スロット
を閉鎖する閉鎖部材と、前記ロボットアームの先端を所
定の空間位置に移動させるロボット制御手段と、前記所
定の空間位置で交換用の閉鎖部材をスライドさせて前記
スロットを閉鎖する閉鎖部材と交換する交換装置とを具
備する窓装置を要旨とする。
【０００６】更に、本発明は、産業用ロボットのロボッ
トアーム先端に設けたセンサのための窓装置において、
前記センサを収納するハウジングと、前記ハウジングに
形成されたスロットと、前記スロットを閉鎖する閉鎖部
材と、前記閉鎖部材の外面と係合可能に設けられたワイ
パと、前記ワイパを往復動作させる駆動手段と、前記ロ
ボットアームの先端を所定の空間位置に移動させるロボ
ット制御手段と、前記所定の空間位置で交換用の閉鎖部
材をスライドさせて前記スロットを閉鎖する閉鎖部材を
交換する交換装置とを具備する窓装置を要旨とする。
トアーム先端に設けたセンサのための窓装置において、
前記センサを収納するハウジングと、前記ハウジングに
形成されたスロットと、前記スロットを閉鎖する閉鎖部
材と、前記閉鎖部材の外面と係合可能に設けられたワイ
パと、前記ワイパを往復動作させる駆動手段と、前記ロ
ボットアームの先端を所定の空間位置に移動させるロボ
ット制御手段と、前記所定の空間位置で交換用の閉鎖部
材をスライドさせて前記スロットを閉鎖する閉鎖部材を
交換する交換装置とを具備する窓装置を要旨とする。
【０００７】
【作用】加工プロセス中の１サイクルが終了すると、ワ
イパ駆動手段がワイパを閉鎖部材と係合させつつ往復動
作させて閉鎖部材に付着したスパッタまたはヒュームを
自動的に除去する。交換装置が、所定時間ごとに或いは
スパッタまたはヒュームが閉鎖部材に一定程度付着しと
きに閉鎖部材を自動的に交換する。
イパ駆動手段がワイパを閉鎖部材と係合させつつ往復動
作させて閉鎖部材に付着したスパッタまたはヒュームを
自動的に除去する。交換装置が、所定時間ごとに或いは
スパッタまたはヒュームが閉鎖部材に一定程度付着しと
きに閉鎖部材を自動的に交換する。
【０００８】
【実施例】以下、上記の機能要素として溶接装置がロボ
ットアーム先端に取り付けられている場合を一例とし
て、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施例を
説明する。先ず、図２を参照すると、溶接装置２４がロ
ボット１０のロボットアーム１６の先端に設けられてい
る。ロボット１０は、設置場所の床面等に固定された固
定ベース１２を具備している。固定ベース１２には、旋
回ベース１４が概ね鉛直な旋回軸Ｊ１の回りに所定の角
度範囲で旋回自在に取り付けられている。旋回ベース１
４には、ロボットアーム１６が概ね水平な旋回軸Ｊ２の
回りに所定の角度範囲において旋回自在に取り付けられ
ている。
ットアーム先端に取り付けられている場合を一例とし
て、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施例を
説明する。先ず、図２を参照すると、溶接装置２４がロ
ボット１０のロボットアーム１６の先端に設けられてい
る。ロボット１０は、設置場所の床面等に固定された固
定ベース１２を具備している。固定ベース１２には、旋
回ベース１４が概ね鉛直な旋回軸Ｊ１の回りに所定の角
度範囲で旋回自在に取り付けられている。旋回ベース１
４には、ロボットアーム１６が概ね水平な旋回軸Ｊ２の
回りに所定の角度範囲において旋回自在に取り付けられ
ている。
【０００９】図示するように、ロボットアーム１６は、
第１のロボットアーム１８と第２のロボットアーム２０
とから成る。第１のロボットアーム１８は、一端が旋回
軸Ｊ２において旋回ベース１４に取り付けられている。
第１のロボットアーム１８の他端には、第２のロボット
アーム２０が旋回軸Ｊ２と平行な旋回軸Ｊ３の回りに所
定の角度範囲で旋回自在に取り付けられている。第２の
ロボットアーム２０は、旋回軸Ｊ３と垂直な旋回軸Ｊ４
の回りに、つまり第２のロボットアーム２０の長手方向
の軸線を中心として所定の角度範囲で旋回自在に構成さ
れている。
第１のロボットアーム１８と第２のロボットアーム２０
とから成る。第１のロボットアーム１８は、一端が旋回
軸Ｊ２において旋回ベース１４に取り付けられている。
第１のロボットアーム１８の他端には、第２のロボット
アーム２０が旋回軸Ｊ２と平行な旋回軸Ｊ３の回りに所
定の角度範囲で旋回自在に取り付けられている。第２の
ロボットアーム２０は、旋回軸Ｊ３と垂直な旋回軸Ｊ４
の回りに、つまり第２のロボットアーム２０の長手方向
の軸線を中心として所定の角度範囲で旋回自在に構成さ
れている。
【００１０】第２のロボットアーム２０の先端には、手
首２２が旋回軸Ｊ４に対して垂直な旋回軸Ｊ５の回りに
所定の角度範囲で旋回自在に取り付けられている。手首
２２の先端には、溶接装置２４が旋回軸Ｊ５に概ね垂直
な旋回軸Ｊ６の回りに所定の角度範囲で旋回自在に取り
付けられている。つまり、図１に示す産業用ロボット１
０は６軸の垂直多関節ロボットを構成している。
首２２が旋回軸Ｊ４に対して垂直な旋回軸Ｊ５の回りに
所定の角度範囲で旋回自在に取り付けられている。手首
２２の先端には、溶接装置２４が旋回軸Ｊ５に概ね垂直
な旋回軸Ｊ６の回りに所定の角度範囲で旋回自在に取り
付けられている。つまり、図１に示す産業用ロボット１
０は６軸の垂直多関節ロボットを構成している。
【００１１】図１に示す溶接装置２４は、一例としてガ
スシールドアーク溶接装置であるが、プラズマ溶接装置
やレーザ溶接装置であってもよい。溶接装置２４は、溶
接プロセスに必要なガス、電力、ワイヤを供給するため
の集合ケーブル２６を有している。溶接装置２４のセン
サ用窓のスロットを閉鎖するガラス板等の閉鎖部材を交
換するための交換装置２８が、ロボットアーム１６から
離反してロボット１０の近傍に配設されている。交換装
置２８は、ロボットアーム１６には取り付けられていな
いが、後述するように、ロボット１０のための制御装置
７８（図８参照）により制御され、全体として自動溶接
ロボットシステムを構成するものである。
スシールドアーク溶接装置であるが、プラズマ溶接装置
やレーザ溶接装置であってもよい。溶接装置２４は、溶
接プロセスに必要なガス、電力、ワイヤを供給するため
の集合ケーブル２６を有している。溶接装置２４のセン
サ用窓のスロットを閉鎖するガラス板等の閉鎖部材を交
換するための交換装置２８が、ロボットアーム１６から
離反してロボット１０の近傍に配設されている。交換装
置２８は、ロボットアーム１６には取り付けられていな
いが、後述するように、ロボット１０のための制御装置
７８（図８参照）により制御され、全体として自動溶接
ロボットシステムを構成するものである。
【００１２】次に、図３を参照して、本実施例における
溶接装置２４内部に配設されたセンサについて説明す
る。本実施例にいて上記のレーザ光線を利用した光学セ
ンサであり、溶接装置２４のハウジング３０の中に収納
されている。ハウジング３０を貫通して溶接装置のトー
チ３２が設けられている。ハウジング３０の下端面には
細長いスロットまたは開口部４２（以下、単にスロット
と記載する）が形成されている。スロット４２は、スロ
ット閉鎖部材として耐熱性のガラス板５６（図４参照）
により閉鎖されている。上記光学センサは、レーザ発光
部としてレーザダイオード３４を具備している。レーザ
ダイオード３４から照射されたレーザ光線は、レンズ３
６を通過して平行光線となる。光学スキャナ３８の反射
鏡４０により反射されたレーザ光線は、スロット４２を
通過してワーク４４に照射される。光学スキャナ２８が
長手方向の軸線を中心として回転することにより、反射
鏡４０により反射されたレーザ光線は、ワーク４４上に
おいて前記軸線に概ね垂直な方向にワーク表面を走査す
る。ワーク４４により反射されたレンズ光線はレンズ４
６を通過してレーザ受光部としてのＣＣＤ４８により電
気的信号に変換される。この電気信号の変化から、ワー
ク４４の溶接線４４ａの位置が検知される。
溶接装置２４内部に配設されたセンサについて説明す
る。本実施例にいて上記のレーザ光線を利用した光学セ
ンサであり、溶接装置２４のハウジング３０の中に収納
されている。ハウジング３０を貫通して溶接装置のトー
チ３２が設けられている。ハウジング３０の下端面には
細長いスロットまたは開口部４２（以下、単にスロット
と記載する）が形成されている。スロット４２は、スロ
ット閉鎖部材として耐熱性のガラス板５６（図４参照）
により閉鎖されている。上記光学センサは、レーザ発光
部としてレーザダイオード３４を具備している。レーザ
ダイオード３４から照射されたレーザ光線は、レンズ３
６を通過して平行光線となる。光学スキャナ３８の反射
鏡４０により反射されたレーザ光線は、スロット４２を
通過してワーク４４に照射される。光学スキャナ２８が
長手方向の軸線を中心として回転することにより、反射
鏡４０により反射されたレーザ光線は、ワーク４４上に
おいて前記軸線に概ね垂直な方向にワーク表面を走査す
る。ワーク４４により反射されたレンズ光線はレンズ４
６を通過してレーザ受光部としてのＣＣＤ４８により電
気的信号に変換される。この電気信号の変化から、ワー
ク４４の溶接線４４ａの位置が検知される。
【００１３】以下、図４から図７を参照して、本実施例
によるセンサ用窓の構成、特にワイパ装置に付いて説明
する。ハウジング３０は、ブラケット５０を介してロボ
ット１０の手首２２に取り付けられる。上述のように、
溶接装置のトーチ３２がハウジング３０を貫通してお
り、トーチ３２の後端に集合ケーブル２６が接続されて
いる。ハウジング３０の下端面にはスロット４２が形成
されており、該スロット４２は、閉鎖部材としてガラス
板５６により閉鎖されている。ガラス板５６は面板５４
によりスロット４２を閉鎖するように保持されている。
面板５４には、ハウジング３０の下端面に取り付けたと
きに、スロット４２の開口部と概ね一致するスロット４
２ａが形成されている。つまりハウジング内のセンサか
ら照射されたレーザ光線は、ハウジング３０のスロット
４２と、ガラス板５６と、面板５４のスロット４２ａと
を通過するように構成されている。
によるセンサ用窓の構成、特にワイパ装置に付いて説明
する。ハウジング３０は、ブラケット５０を介してロボ
ット１０の手首２２に取り付けられる。上述のように、
溶接装置のトーチ３２がハウジング３０を貫通してお
り、トーチ３２の後端に集合ケーブル２６が接続されて
いる。ハウジング３０の下端面にはスロット４２が形成
されており、該スロット４２は、閉鎖部材としてガラス
板５６により閉鎖されている。ガラス板５６は面板５４
によりスロット４２を閉鎖するように保持されている。
面板５４には、ハウジング３０の下端面に取り付けたと
きに、スロット４２の開口部と概ね一致するスロット４
２ａが形成されている。つまりハウジング内のセンサか
ら照射されたレーザ光線は、ハウジング３０のスロット
４２と、ガラス板５６と、面板５４のスロット４２ａと
を通過するように構成されている。
【００１４】面板５４は、３本のボルト５８によりハウ
ジング３０の下端面に着脱自在に取り付けられている。
更に、ボルト５８ａの周囲において面板５４とボルトの
頭部との間にはコイルバネ５８ａが設けられており、該
コイルバネ５８ａが面板５４をハウジング３０の下端面
に押接する構成となっている。この構成により、ボルト
５８を回転させることにより、ハウジング３０の下端面
またはガラス板５６に対する面板５４の押接力を調節す
ることが可能となる。
ジング３０の下端面に着脱自在に取り付けられている。
更に、ボルト５８ａの周囲において面板５４とボルトの
頭部との間にはコイルバネ５８ａが設けられており、該
コイルバネ５８ａが面板５４をハウジング３０の下端面
に押接する構成となっている。この構成により、ボルト
５８を回転させることにより、ハウジング３０の下端面
またはガラス板５６に対する面板５４の押接力を調節す
ることが可能となる。
【００１５】面板５４には、ガラス板５６の幅と概ね等
しい幅の溝５４ａが形成されている。溝５４ａは、面板
５４がハウジング３０の下端面に取着されたときに、ハ
ウジング３０のスロット４２の長手方向に面板５４の両
端面を貫通するように形成されており、ガラス板５６
は、溝５４ａ内で横方向にスライドさせて着脱自在に保
持されている。
しい幅の溝５４ａが形成されている。溝５４ａは、面板
５４がハウジング３０の下端面に取着されたときに、ハ
ウジング３０のスロット４２の長手方向に面板５４の両
端面を貫通するように形成されており、ガラス板５６
は、溝５４ａ内で横方向にスライドさせて着脱自在に保
持されている。
【００１６】ガラス板５６とハウジング３０の下端面と
の間には、ハウジング３０のスロット４２の周囲を取り
巻くようにパッキン４２ａが設けられている。パッキン
４２ａは、適当な接着剤によりハウジング３０の下端面
に接着されている。詳細には図示されていないが、パッ
キン４２ａはハウジング３０の下端面と概ね面一をなす
ように設けられている。つまり、ハウジング３０の下端
面にはパッキン４２ａを収容する凹部が形成されてい
る。
の間には、ハウジング３０のスロット４２の周囲を取り
巻くようにパッキン４２ａが設けられている。パッキン
４２ａは、適当な接着剤によりハウジング３０の下端面
に接着されている。詳細には図示されていないが、パッ
キン４２ａはハウジング３０の下端面と概ね面一をなす
ように設けられている。つまり、ハウジング３０の下端
面にはパッキン４２ａを収容する凹部が形成されてい
る。
【００１７】ハウジング３０の下端面には、スロット４
２を覆うガラス板５６に溶接プロセスにおいて付着した
スパッタまたはヒュームを除去するためのワイパ装置が
配設されている。このワイパ装置は、ブラケット５２ｄ
を介してハウジング３０の下端面に取り付けられた２本
のエアシリンダ５２ａと、エアシリンダ５２ａの各々の
作用棒５２ｂの先端に取り付けられた１本のワイパ５２
ｃとを具備している。エアシリンダ５２ａは、各々の作
用棒５２ｂがスロット４２の長手方向に対して垂直な方
向に伸縮するように配設されている。ワイパ５２ｃは、
スロット４２と概ね等しい長さを有すると共に、ガラス
板５２ｃの外面と係合するように、スロット４２の長手
方向に概ね平行に延在している。ワイパ５２ｃは、耐熱
性を有する柔軟な材料、好ましくはフッ素ゴムにより或
いはフッ素ゴムの表面を石綿等の断熱材で被覆して形成
されている。
２を覆うガラス板５６に溶接プロセスにおいて付着した
スパッタまたはヒュームを除去するためのワイパ装置が
配設されている。このワイパ装置は、ブラケット５２ｄ
を介してハウジング３０の下端面に取り付けられた２本
のエアシリンダ５２ａと、エアシリンダ５２ａの各々の
作用棒５２ｂの先端に取り付けられた１本のワイパ５２
ｃとを具備している。エアシリンダ５２ａは、各々の作
用棒５２ｂがスロット４２の長手方向に対して垂直な方
向に伸縮するように配設されている。ワイパ５２ｃは、
スロット４２と概ね等しい長さを有すると共に、ガラス
板５２ｃの外面と係合するように、スロット４２の長手
方向に概ね平行に延在している。ワイパ５２ｃは、耐熱
性を有する柔軟な材料、好ましくはフッ素ゴムにより或
いはフッ素ゴムの表面を石綿等の断熱材で被覆して形成
されている。
【００１８】面板５４とガラス板５６とは面一とはなら
ないが、ワイパ５２ｃを柔軟な材料により形成すること
により、面板５４とガラス板５６との間の段差にも拘わ
らず、ワイパ５２ｃをガラス板の外面と係合させること
が可能となる。また、ワイパ５２ｃを面板５４のスロッ
ト５４ａの長手方向の寸法よりも短く形成することによ
り、ワイパ５２ｃとガラス板５６の外面との間の良好な
係合が得られる。更に、ワイパ５２ｃをガラス板５６の
外面に充分係合させるために、バネ等により付勢しても
よい。
ないが、ワイパ５２ｃを柔軟な材料により形成すること
により、面板５４とガラス板５６との間の段差にも拘わ
らず、ワイパ５２ｃをガラス板の外面と係合させること
が可能となる。また、ワイパ５２ｃを面板５４のスロッ
ト５４ａの長手方向の寸法よりも短く形成することによ
り、ワイパ５２ｃとガラス板５６の外面との間の良好な
係合が得られる。更に、ワイパ５２ｃをガラス板５６の
外面に充分係合させるために、バネ等により付勢しても
よい。
【００１９】エアシリンダ５２ａは、例えば、長さ５０
ｍｍ程度の小型の複動式のエアシリンダとすることがで
き、ロボット１０のロボット制御装置７８により制御さ
れるコンプレッサ等の空気源７８（図８参照）からの圧
縮空気により作動する。２本のエアシリンダ５２ａの各
々の作用棒５２ｂが同期して動作する、つまり、２本の
作用棒５２ｂが同時に伸縮動作することにより、ワイパ
５２ｃはガラス板５６と係合しつつガラス板５６を横断
する。この際、ワイパ５２ｃとガラス板５６との係合に
より、ガラス板５６の表面に付着したスパッタまたはヒ
ュームが掻き落とされる。
ｍｍ程度の小型の複動式のエアシリンダとすることがで
き、ロボット１０のロボット制御装置７８により制御さ
れるコンプレッサ等の空気源７８（図８参照）からの圧
縮空気により作動する。２本のエアシリンダ５２ａの各
々の作用棒５２ｂが同期して動作する、つまり、２本の
作用棒５２ｂが同時に伸縮動作することにより、ワイパ
５２ｃはガラス板５６と係合しつつガラス板５６を横断
する。この際、ワイパ５２ｃとガラス板５６との係合に
より、ガラス板５６の表面に付着したスパッタまたはヒ
ュームが掻き落とされる。
【００２０】上記のワイパ装置は、溶接プロセスの１サ
イクル終了後において次のサイクルのために、ワークの
取付等の段取り作業中に自動的に実行される。つまり、
図８に示す窓装置の制御ブロック図を参照すると、コン
プレッサ等の空気源７８からの圧縮空気は、ソレノイド
式の遮断弁８０と、ソレノイド式の方向切換弁８２を介
して２本のエアシリンダ５２ａに並列的に供給される。
遮断弁８０と方向切換弁８２のソレノイドは、ロボット
１０のロボット制御装置７２に接続されている。溶接プ
ロセスの１サイクルが終了すると、遮断弁８０のソレノ
イドが励磁され空気源７８とエアシリンダ５２ａとが連
通される。方向切換弁８２のソレノイドの励磁と消磁と
を交互に繰り返すことにより、２本のエアシリンダ５２
ａが同期して往復動作する。
イクル終了後において次のサイクルのために、ワークの
取付等の段取り作業中に自動的に実行される。つまり、
図８に示す窓装置の制御ブロック図を参照すると、コン
プレッサ等の空気源７８からの圧縮空気は、ソレノイド
式の遮断弁８０と、ソレノイド式の方向切換弁８２を介
して２本のエアシリンダ５２ａに並列的に供給される。
遮断弁８０と方向切換弁８２のソレノイドは、ロボット
１０のロボット制御装置７２に接続されている。溶接プ
ロセスの１サイクルが終了すると、遮断弁８０のソレノ
イドが励磁され空気源７８とエアシリンダ５２ａとが連
通される。方向切換弁８２のソレノイドの励磁と消磁と
を交互に繰り返すことにより、２本のエアシリンダ５２
ａが同期して往復動作する。
【００２１】次に、図１を参照して、ハウジング３０の
スロット４２を閉鎖する閉鎖部材としてのガラス板５６
の自動交換装置２８を説明する。交換装置２８は、水平
な支持台６８の上面に固定された箱体６０と、未使用の
交換用ガラス板５６ａを送り出すためのスライド装置６
４とを具備している。箱体６０は、その水平方向の断面
がガラス板５６の最も広い面と概ね等しい有する中空の
直方体形状をしている。箱体６０の中に交換するための
ガラス板が準備される。この交換用ガラス板は箱体６０
の中で積み重ね状態で保持されている。そして、箱体６
０の対向する２つの側壁６０ａ、６０ｂの各々の下部に
は、スロット６０ｃ、６０ｄが形成されている。スロッ
ト６０ｄは、ガラス板交換時に、溝５４ａに対面する位
置に形成されている。スロット６０ｄは、箱体６０の中
で最下段に積み重ねられた交換用ガラス板５６ａが通過
できる寸法にて形成される。これに対してスロット６０
ｄは、スライド装置６４の送出し手段としての押し棒６
２が通過可能な寸法にて形成されている。
スロット４２を閉鎖する閉鎖部材としてのガラス板５６
の自動交換装置２８を説明する。交換装置２８は、水平
な支持台６８の上面に固定された箱体６０と、未使用の
交換用ガラス板５６ａを送り出すためのスライド装置６
４とを具備している。箱体６０は、その水平方向の断面
がガラス板５６の最も広い面と概ね等しい有する中空の
直方体形状をしている。箱体６０の中に交換するための
ガラス板が準備される。この交換用ガラス板は箱体６０
の中で積み重ね状態で保持されている。そして、箱体６
０の対向する２つの側壁６０ａ、６０ｂの各々の下部に
は、スロット６０ｃ、６０ｄが形成されている。スロッ
ト６０ｄは、ガラス板交換時に、溝５４ａに対面する位
置に形成されている。スロット６０ｄは、箱体６０の中
で最下段に積み重ねられた交換用ガラス板５６ａが通過
できる寸法にて形成される。これに対してスロット６０
ｄは、スライド装置６４の送出し手段としての押し棒６
２が通過可能な寸法にて形成されている。
【００２２】スライド装置６４は、交換用ガラス板５６
ａを送り出すための送出し手段６２と、該送出し手段６
２のためのガイド手段６６と、送出し手段６２のための
駆動手段６５とを具備している。ガイド手段６６は、支
持台６８の上面に水平に保持されており、レール、平行
ガイド、あり溝等により構成することができる。送出し
手段６２は、スロット６０ｃを通過可能な棒状体または
板状体にて形成されている。送出し手段６２にはラック
６５ａが固着されており、駆動モータ７６（図８参照）
と連結されたピニオン６５ｂにより、送出し手段６２は
矢印Ａ方向に前進、後退することができる。
ａを送り出すための送出し手段６２と、該送出し手段６
２のためのガイド手段６６と、送出し手段６２のための
駆動手段６５とを具備している。ガイド手段６６は、支
持台６８の上面に水平に保持されており、レール、平行
ガイド、あり溝等により構成することができる。送出し
手段６２は、スロット６０ｃを通過可能な棒状体または
板状体にて形成されている。送出し手段６２にはラック
６５ａが固着されており、駆動モータ７６（図８参照）
と連結されたピニオン６５ｂにより、送出し手段６２は
矢印Ａ方向に前進、後退することができる。
【００２３】また、交換装置２８は、３つのリミットス
イッチ７０ａ、７０ｂ、７０ｃ（図１にはリミットスイ
ッチ７０ａ、７０ｂのみが図示されており、リミットス
イッチ７０ｃは図８に図示されている）を具備してい
る。上記３つのリミットスイッチ７０ａ、７０ｂ、７０
ｃの各々は、直交座標系におけるロボットアーム先端の
溶接装置２４の異なる３つの方向を制限するように設け
られており、これにより、溶接装置２４のハウジング３
０を所定位置に配置することが可能となる。つまり、図
８をも参照すると、リミットスイッチ７０ａ、７０ｂ、
７０ｃはロボット１０のロボット制御装置７２に接続さ
れており、各々の検知端がハウジング３０に接触する
と、ロボットアーム１６のその方向の動作が停止するよ
うに構成されている。このとき、溶接装置２４のハウジ
ング３０が、所定位置、つまりハウジング３０に取り付
けられたガラス板５６と、最下段の交換用ガラス板５６
ａと、送出し手段６２とが一直線上に配置されるよう
に、リミットスイッチ７０ａ、７０ｂ、７０ｃを適宜に
配設する。
イッチ７０ａ、７０ｂ、７０ｃ（図１にはリミットスイ
ッチ７０ａ、７０ｂのみが図示されており、リミットス
イッチ７０ｃは図８に図示されている）を具備してい
る。上記３つのリミットスイッチ７０ａ、７０ｂ、７０
ｃの各々は、直交座標系におけるロボットアーム先端の
溶接装置２４の異なる３つの方向を制限するように設け
られており、これにより、溶接装置２４のハウジング３
０を所定位置に配置することが可能となる。つまり、図
８をも参照すると、リミットスイッチ７０ａ、７０ｂ、
７０ｃはロボット１０のロボット制御装置７２に接続さ
れており、各々の検知端がハウジング３０に接触する
と、ロボットアーム１６のその方向の動作が停止するよ
うに構成されている。このとき、溶接装置２４のハウジ
ング３０が、所定位置、つまりハウジング３０に取り付
けられたガラス板５６と、最下段の交換用ガラス板５６
ａと、送出し手段６２とが一直線上に配置されるよう
に、リミットスイッチ７０ａ、７０ｂ、７０ｃを適宜に
配設する。
【００２４】ガラス板５６を交換するために、ハウジン
グ３０が図１に示すように所定位置に配置されると、ピ
ニオン６５ｂに連結された駆動モータ７６がモータドラ
イバ７４を介して作動し、送出し手段６２を前進させ
る。送出し手段６２が前進すると、該送出し手段は箱体
６０の中の最下段の交換用ガラス板５６ａと当接し、該
ガラス板５６ａを前方に押してスロット６０ｄから水平
方向に排出する。次いで、この交換用ガラス板５６ａ
は、ガラス板５６を保持する面板５４の溝５４ａを通過
してガラス板５６に当接する。更に、送出し手段６２が
前進すると、交換用ガラス板５６ａは面板５４に保持さ
れたガラス板５６を横方向に送り出す。こうしてハウジ
ング３０のスロット４２を閉鎖するガラス板が交換され
る。
グ３０が図１に示すように所定位置に配置されると、ピ
ニオン６５ｂに連結された駆動モータ７６がモータドラ
イバ７４を介して作動し、送出し手段６２を前進させ
る。送出し手段６２が前進すると、該送出し手段は箱体
６０の中の最下段の交換用ガラス板５６ａと当接し、該
ガラス板５６ａを前方に押してスロット６０ｄから水平
方向に排出する。次いで、この交換用ガラス板５６ａ
は、ガラス板５６を保持する面板５４の溝５４ａを通過
してガラス板５６に当接する。更に、送出し手段６２が
前進すると、交換用ガラス板５６ａは面板５４に保持さ
れたガラス板５６を横方向に送り出す。こうしてハウジ
ング３０のスロット４２を閉鎖するガラス板が交換され
る。
【００２５】そして、一定時間ごとに或いはハウジング
内のセンサを利用してスロットを閉鎖するガラス板に付
着したスパッタまたはヒュームの密度を検知してセンサ
の検知精度が無視しえない程度となったときに、センサ
用窓装置のスロットの閉鎖部材としてのガラス板を自動
的に交換することにより、センサの検知精度の低下を防
止したり検知不能となる事態を防止することが可能とな
る。
内のセンサを利用してスロットを閉鎖するガラス板に付
着したスパッタまたはヒュームの密度を検知してセンサ
の検知精度が無視しえない程度となったときに、センサ
用窓装置のスロットの閉鎖部材としてのガラス板を自動
的に交換することにより、センサの検知精度の低下を防
止したり検知不能となる事態を防止することが可能とな
る。
【００２６】更に、上記の閉鎖部材としてのガラス板の
自動交換装置は、単独で構成することも或いは前述のワ
イパ装置との組み合わせることも可能であることは言う
までもない。本発明の好ましい実施例を説明したが、こ
の実施例は本発明を限定する主旨ではなく、種々の変形
と改良が可能である。 （１）本実施例ではセンサとしてレーザ光線を利用する
光学式センサが用いられているが、このセンサは、赤外
線または超音波を利用するセンサでもよい。 （２）本実施例では閉鎖部材として透明なガラス板が使
用されているが、閉鎖部材はハウジング内のセンサで利
用される光または超音波に関して透明であればよく、材
料はガラスに限定されない。 （３）ハウジングに形成されたスロットは、細長く形成
しなくともよく、例えば円形や楕円や正方形若くはこれ
らの形状を組み合わせた形状としてもよい。また、ハウ
ジングの側面に設けてもよい。
自動交換装置は、単独で構成することも或いは前述のワ
イパ装置との組み合わせることも可能であることは言う
までもない。本発明の好ましい実施例を説明したが、こ
の実施例は本発明を限定する主旨ではなく、種々の変形
と改良が可能である。 （１）本実施例ではセンサとしてレーザ光線を利用する
光学式センサが用いられているが、このセンサは、赤外
線または超音波を利用するセンサでもよい。 （２）本実施例では閉鎖部材として透明なガラス板が使
用されているが、閉鎖部材はハウジング内のセンサで利
用される光または超音波に関して透明であればよく、材
料はガラスに限定されない。 （３）ハウジングに形成されたスロットは、細長く形成
しなくともよく、例えば円形や楕円や正方形若くはこれ
らの形状を組み合わせた形状としてもよい。また、ハウ
ジングの側面に設けてもよい。
【００２７】（４）リミットスイッチに替えて、ロボッ
ト制御装置内の絶対座標系を用いてロボットアームを所
定位置に停止させてもよい。 （５）ワイパ駆動手段はエアシリンダに替えてラックと
ピニオンとモータとを組み合わせて構成してもよい。 （６）ワイパ駆動手段に覆いを設けてスパッタまたはヒ
ュームから保護してもよい。 （７）送出し手段の駆動装置はラック／ピニオンに替え
てエアシリンダまたは送りネジをを用いてもよい。 （８）前記スロットおよびガラス板がハウジングの側面
に配設される場合には、ガラス板の交換装置は鉛直方向
に動作するように構成することができる。
ト制御装置内の絶対座標系を用いてロボットアームを所
定位置に停止させてもよい。 （５）ワイパ駆動手段はエアシリンダに替えてラックと
ピニオンとモータとを組み合わせて構成してもよい。 （６）ワイパ駆動手段に覆いを設けてスパッタまたはヒ
ュームから保護してもよい。 （７）送出し手段の駆動装置はラック／ピニオンに替え
てエアシリンダまたは送りネジをを用いてもよい。 （８）前記スロットおよびガラス板がハウジングの側面
に配設される場合には、ガラス板の交換装置は鉛直方向
に動作するように構成することができる。
【００２８】本発明は、以下の特徴を以て実施すること
もできる。 ａ．前記駆動手段はエアシリンダであり、その作用棒が
前記ワイパに取着されている請求項１または３に記載の
窓装置。 ｂ．前記交換装置は、未使用の交換用閉鎖部材を積み重
ね状態に保持する箱体と、該箱体から閉鎖部材を前記ス
ロットに向けて横方向に送り出す送出し手段とを具備す
る請求項２または３に記載の窓装置。 ｃ．前記ワイパ装置は、前記ロボット制御装置により制
御される請求項１または３に記載の窓装置。 ｄ．前記送出し装置は、前記ロボット制御装置により制
御される請求項２または３に記載の窓装置。
もできる。 ａ．前記駆動手段はエアシリンダであり、その作用棒が
前記ワイパに取着されている請求項１または３に記載の
窓装置。 ｂ．前記交換装置は、未使用の交換用閉鎖部材を積み重
ね状態に保持する箱体と、該箱体から閉鎖部材を前記ス
ロットに向けて横方向に送り出す送出し手段とを具備す
る請求項２または３に記載の窓装置。 ｃ．前記ワイパ装置は、前記ロボット制御装置により制
御される請求項１または３に記載の窓装置。 ｄ．前記送出し装置は、前記ロボット制御装置により制
御される請求項２または３に記載の窓装置。
【００２９】
【発明の効果】本発明によるセンサ用窓装置は、上述の
ように構成したことから、溶接プロセスやレーザ加工プ
ロセスにおいて窓の外面に付着したスパッタまたはヒュ
ームをワイパ装置により自動的に除去することが可能で
あり、ワイパ装置にて除去できなかったスパッタまたは
ヒュームが増加したときにガラス板等のスロット閉鎖部
材を自動的に交換することが可能であり、センサの精度
低下や検知不能となることを防止可能となる。また、本
発明により、これまで、作業員が手操作により行ってい
た窓の清掃および交換が自動化され、これに要した時間
と人員の削減が可能となる。
ように構成したことから、溶接プロセスやレーザ加工プ
ロセスにおいて窓の外面に付着したスパッタまたはヒュ
ームをワイパ装置により自動的に除去することが可能で
あり、ワイパ装置にて除去できなかったスパッタまたは
ヒュームが増加したときにガラス板等のスロット閉鎖部
材を自動的に交換することが可能であり、センサの精度
低下や検知不能となることを防止可能となる。また、本
発明により、これまで、作業員が手操作により行ってい
た窓の清掃および交換が自動化され、これに要した時間
と人員の削減が可能となる。
【図１】ワイパ装置と閉鎖部材交換装置とを具備する、
ロボットアーム先端の溶接装置に設けたセンサ用窓装置
の略示断面図であり、ガラス板を交換する様子を示す図
である。
ロボットアーム先端の溶接装置に設けたセンサ用窓装置
の略示断面図であり、ガラス板を交換する様子を示す図
である。
【図２】産業用ロボットと、そのロボットアーム先端に
設けた溶接装置の略示斜視図である。
設けた溶接装置の略示斜視図である。
【図３】溶接装置に設けたセンサの略示透視図である。
【図４】ロボットアーム先端の溶接装置の略示側面図で
あり、本発明によるセンサ用窓装置、特にワイパ装置を
示す図である。
あり、本発明によるセンサ用窓装置、特にワイパ装置を
示す図である。
【図５】ロボットアーム先端の溶接装置の略示正面図で
あり、本発明によるセンサ用窓装置、特にワイパ装置を
示す図である。
あり、本発明によるセンサ用窓装置、特にワイパ装置を
示す図である。
【図６】図４において矢視線ＶＩ−ＶＩに沿う端面図で
ある。
ある。
【図７】図４において矢視線ＶＩＩ−ＶＩＩに沿う端面
図である。
図である。
【図８】ワイパ装置および閉鎖部材交換装置の制御ブロ
ック図である。
ック図である。
１０…産業用ロボット ２４…溶接装置 ２８…閉鎖部材交換装置 ３０…ハウジング ４２…スロット ５２ａ…エアシリンダ ５２ｃ…ワイパ ５４…ガラス板（閉鎖部材） ７０ａ…リミットスイッチ ７０ｂ…リミットスイッチ ７０ｃ…リミットスイッチ ７２…ロボット制御装置
フロントページの続き (72)発明者 寺田 彰弘 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 (72)発明者 長谷 貴弘 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 産業用ロボットのロボットアームに設け
たセンサのための窓装置において、 前記センサを収納するハウジングと、前記ハウジングに
形成されたスロットと、前記スロットを閉鎖する閉鎖部
材と、前記閉鎖部材の外面と係合可能に設けられたワイ
パと、前記ワイパを往復動作させる駆動手段とを具備す
る窓装置。 - 【請求項２】 産業用ロボットのロボットアーム先端に
設けたセンサのための窓装置において、 前記センサを収納するハウジングと、前記ハウジングに
形成されたスロットと、前記スロットを閉鎖する閉鎖部
材と、前記ロボットアームの先端を所定の空間位置に移
動させるロボット制御手段と、前記所定の空間位置で交
換用の閉鎖部材をスライドさせて前記スロットを閉鎖す
る閉鎖部材と交換する交換装置とを具備する窓装置。 - 【請求項３】 産業用ロボットのロボットアーム先端に
設けたセンサのための窓装置において、 前記センサを収納するハウジングと、前記ハウジングに
形成されたスロットと、前記スロットを閉鎖する閉鎖部
材と、前記閉鎖部材の外面と係合可能に設けられたワイ
パと、前記ワイパを往復動作させる駆動手段と、前記ロ
ボットアームの先端を所定の空間位置に移動させるロボ
ット制御手段と、前記所定の空間位置で交換用の閉鎖部
材をスライドさせて前記スロットを閉鎖する閉鎖部材を
交換する交換装置とを具備する窓装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6059136A JPH07266283A (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | 産業用ロボットのセンサ用窓装置 |
| US08/412,123 US5520062A (en) | 1994-03-29 | 1995-03-28 | Window mechanism for sensor in industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6059136A JPH07266283A (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | 産業用ロボットのセンサ用窓装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07266283A true JPH07266283A (ja) | 1995-10-17 |
Family
ID=13104611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6059136A Pending JPH07266283A (ja) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | 産業用ロボットのセンサ用窓装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5520062A (ja) |
| JP (1) | JPH07266283A (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6430472B1 (en) * | 1999-12-20 | 2002-08-06 | Servo-Robot Inc. | Robot feature tracking devices and methods |
| EP1120185A1 (de) * | 2000-01-28 | 2001-08-01 | igm Robotersysteme AG | Plasmabrenner mit Lasersensor |
| US6351994B1 (en) * | 2000-06-09 | 2002-03-05 | Trilogy Technologies, Inc. | Sensor system for determining relative displacement of an object using an activation member |
| US6401351B1 (en) | 2000-06-09 | 2002-06-11 | Trilogy Technologies, Inc. | Sensor system for determining relative displacement of an object using a flexible retractable activation member |
| US6768504B2 (en) * | 2001-03-31 | 2004-07-27 | Videojet Technologies Inc. | Device and method for monitoring a laser-marking device |
| JP2004142015A (ja) | 2002-10-24 | 2004-05-20 | Fanuc Ltd | センサ付きロボット |
| KR100922161B1 (ko) * | 2007-09-28 | 2009-10-21 | 한전원자력연료 주식회사 | 지지격자용 다축 레이저용접 헤드 |
| US9463525B2 (en) | 2013-11-06 | 2016-10-11 | Lincoln Global, Inc. | Laser enclosure |
| AT516666B1 (de) * | 2014-11-24 | 2016-12-15 | Zkw Group Gmbh | Messung der Schwingamplitude eines Scannerspiegels |
| DE102016003816B4 (de) * | 2016-03-26 | 2019-05-29 | Audi Ag | Industrieroboter mit einem am Manipulator mitgeführten Überwachungsraum |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5518962A (en) * | 1978-07-27 | 1980-02-09 | Hitachi Ltd | Device for detecting in nuclear reactor vessel |
| US4576482A (en) * | 1979-09-07 | 1986-03-18 | Diffracto Ltd. | Electro-optical inspection |
| US4486098A (en) * | 1982-02-23 | 1984-12-04 | Hauni-Werke Korber & Co. Kg | Method and apparatus for testing the ends of cigarettes or the like |
| US4605569A (en) * | 1982-11-25 | 1986-08-12 | Nissan Motor Co., Ltd. | Method and apparatus for panel wiping operation |
| DE3613980A1 (de) * | 1986-01-31 | 1987-08-06 | Bosch Gmbh Robert | Roboterarm mit einem anbauflansch fuer werkzeuge |
| US4826316A (en) * | 1987-05-29 | 1989-05-02 | Detector Electronics Corporation | Radiation detection apparatus |
| IT1235796B (it) * | 1989-09-11 | 1992-10-26 | Josb S P A | Macchina utensile a sostituzione automatica di "attuatori multifunzione" per eseguire automaticamente una sequenza di operazioni diverse, in particolare per l'installazione di organi di collegamento per l'assemblaggio di sottoinsiemi meccanici quali strutture aeronautiche, automobilistiche, nautiche ecc |
| JPH04307339A (ja) * | 1991-04-02 | 1992-10-29 | Fanuc Ltd | アークセンサ保護窓の交換時期判別方法。 |
-
1994
- 1994-03-29 JP JP6059136A patent/JPH07266283A/ja active Pending
-
1995
- 1995-03-28 US US08/412,123 patent/US5520062A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5520062A (en) | 1996-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10449619B2 (en) | System for processing a workpiece | |
| JPH07266283A (ja) | 産業用ロボットのセンサ用窓装置 | |
| EP1600241B1 (en) | Focus adjuster for laser beam machine | |
| CA1247167A (en) | End-of-arm tooling carousel apparatus for use with a robot | |
| JP2511164Y2 (ja) | レ―ザ加工機のカバ―装置 | |
| JPS6229154B2 (ja) | ||
| JPH1025U (ja) | レーザ加工ステーション | |
| US6835912B2 (en) | Laser cutting machine with two Y-axis drives | |
| CN211052843U (zh) | 激光加工设备 | |
| US20160368084A1 (en) | Working apparatus | |
| KR20190024654A (ko) | 분진흡입기능이 구비된 레이저 가공 장치 | |
| KR20200105961A (ko) | 와이어 본딩 툴을 위한 클리닝 시스템, 이러한 시스템을 포함하는 와이어 본딩 기계, 및 관련 방법 | |
| CN110976431A (zh) | 激光清洗装置 | |
| KR100790776B1 (ko) | 레이저 용접용 지그장치 | |
| KR20130070392A (ko) | 레이저 용접용 지그장치 | |
| JP6717736B2 (ja) | レーザ加工システム | |
| CA1308784C (en) | High-power-density beam welding method in combination with upset weldingand apparatus therefor | |
| US6775888B1 (en) | Forming system and process | |
| CN210703154U (zh) | 激光加工设备 | |
| CN112218736B (zh) | 激光加工头和激光加工机 | |
| EP1759804B1 (en) | Laser processing machine comprising a nozzle polishing device | |
| KR100565121B1 (ko) | 레이저 용접용 지그 장치 | |
| CN111565876B (zh) | 硬钎焊装置以及方法 | |
| CN112692431A (zh) | 一种自带焊缝跟踪传感器的焊枪机构 | |
| KR100680830B1 (ko) | 레이저 옵틱 헤드용 보호유리 교환장치 |