JPH04307339A - アークセンサ保護窓の交換時期判別方法。 - Google Patents
アークセンサ保護窓の交換時期判別方法。Info
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- JPH04307339A JPH04307339A JP3098088A JP9808891A JPH04307339A JP H04307339 A JPH04307339 A JP H04307339A JP 3098088 A JP3098088 A JP 3098088A JP 9808891 A JP9808891 A JP 9808891A JP H04307339 A JPH04307339 A JP H04307339A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J1/00—Photometry, e.g. photographic exposure meter
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- G01J1/04—Optical or mechanical part supplementary adjustable parts
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
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- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はアーク溶接ロボットの溶
接トーチに取り付けられるアークセンサを保護するアー
クセンサ保護窓の交換方式に関し、特にアークセンサ保
護窓の交換時期を判別するアークセンサ保護窓の交換方
式に関する。
接トーチに取り付けられるアークセンサを保護するアー
クセンサ保護窓の交換方式に関し、特にアークセンサ保
護窓の交換時期を判別するアークセンサ保護窓の交換方
式に関する。
【０００２】
【従来の技術】アーク溶接ロボットの溶接線探索等に使
用されるアークセンサは、溶接トーチに取り付けられる
。このため、アークセンサは、溶接時に発生するスパッ
タや油煙により内部構造が損傷を受けたり、レンズが汚
れたりする。このスパッタや油煙からアークセンサの内
部構造を守るために、アークセンサには交換可能な保護
窓が設けられている。しかし、この保護窓も、溶接を行
うに従って、スパッタによる焼け焦げや黒ずみが生じ、
また油煙等により汚れるため、レーザビームの投射光や
反射光が通過しにくくなってくる。投射光や反射光が通
過しにくくなってくると、アークセンサの検出能力が低
下し、検出精度も悪化することになる。そこで、通常は
、一定期間経過毎に保護窓を交換するようにしていた。 また、目視で保護窓の汚れを確認してその汚れを清掃し
たり、保護窓を交換したりして対処していた。
用されるアークセンサは、溶接トーチに取り付けられる
。このため、アークセンサは、溶接時に発生するスパッ
タや油煙により内部構造が損傷を受けたり、レンズが汚
れたりする。このスパッタや油煙からアークセンサの内
部構造を守るために、アークセンサには交換可能な保護
窓が設けられている。しかし、この保護窓も、溶接を行
うに従って、スパッタによる焼け焦げや黒ずみが生じ、
また油煙等により汚れるため、レーザビームの投射光や
反射光が通過しにくくなってくる。投射光や反射光が通
過しにくくなってくると、アークセンサの検出能力が低
下し、検出精度も悪化することになる。そこで、通常は
、一定期間経過毎に保護窓を交換するようにしていた。 また、目視で保護窓の汚れを確認してその汚れを清掃し
たり、保護窓を交換したりして対処していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、一定期間経過
毎に保護窓の交換を行うようにすると、その一定期間で
の使用頻度が高いと汚れが激しくなり、交換時期が遅す
ぎることになる。このため、アークセンサの検出能力が
劣下してしまう。また、一定期間での使用頻度が低い場
合は、早期に保護窓を交換することになり、無駄が生じ
てしまう。一方、目視で交換時期を確認する場合も、作
業者により判断基準が異なるため、交換時期が早すぎた
り、遅すぎたりする。このため、上述した一定期間経過
毎に行う交換の場合と同様の問題点が生じる。
毎に保護窓の交換を行うようにすると、その一定期間で
の使用頻度が高いと汚れが激しくなり、交換時期が遅す
ぎることになる。このため、アークセンサの検出能力が
劣下してしまう。また、一定期間での使用頻度が低い場
合は、早期に保護窓を交換することになり、無駄が生じ
てしまう。一方、目視で交換時期を確認する場合も、作
業者により判断基準が異なるため、交換時期が早すぎた
り、遅すぎたりする。このため、上述した一定期間経過
毎に行う交換の場合と同様の問題点が生じる。
【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、アークセンサに本来備えられている機能を用
いて、アークセンサ保護窓の交換時期を適切に判断する
ことができるアークセンサ保護窓の交換方式を提供する
ことを目的とする。
のであり、アークセンサに本来備えられている機能を用
いて、アークセンサ保護窓の交換時期を適切に判断する
ことができるアークセンサ保護窓の交換方式を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、アークセンサ保護窓の交換時期を判別す
るアークセンサ保護窓の交換方式において、アークセン
サに取り付けられた前記アークセンサ保護窓の前面から
所定距離の位置に標準反射面を設け、前記アークセンサ
保護窓の未使用時に、前記標準反射面にレーザビームを
走査して反射光の第１の受光量を検出し、前記アークセ
ンサ保護窓がアーク溶接に供試された後、前記標準反射
面にレーザビームを走査して反射光の第２の受光量を検
出し、前記第１の受光量及び前記第２の受光量に基づい
て、前記アークセンサ保護窓の交換時期を判別すること
を特徴とするアークセンサ保護窓の交換方式が、提供さ
れる。
決するために、アークセンサ保護窓の交換時期を判別す
るアークセンサ保護窓の交換方式において、アークセン
サに取り付けられた前記アークセンサ保護窓の前面から
所定距離の位置に標準反射面を設け、前記アークセンサ
保護窓の未使用時に、前記標準反射面にレーザビームを
走査して反射光の第１の受光量を検出し、前記アークセ
ンサ保護窓がアーク溶接に供試された後、前記標準反射
面にレーザビームを走査して反射光の第２の受光量を検
出し、前記第１の受光量及び前記第２の受光量に基づい
て、前記アークセンサ保護窓の交換時期を判別すること
を特徴とするアークセンサ保護窓の交換方式が、提供さ
れる。
【０００６】
【作用】未使用 （新品） のアークセンサ保護窓をア
ークセンサに取り付け、そのアークセンサ保護窓の前面
から所定距離の位置に標準反射面を設ける。その状態で
標準反射面にレーザビームを走査して反射光を受光する
。その受光量を第１の受光量としてメモリに記憶する。 次に、そのアークセンサ保護窓をそのままアーク溶接に
供試した後、アークセンサ保護窓の前面から所定距離の
位置に標準反射面を設ける。その状態で標準反射面にレ
ーザビームを走査して反射光を受光する。その受光量を
第２の受光量とする。この第１の受光量及び第２の受光
量に基づいて、アークセンサ保護窓の汚れ度合いを判別
し、アークセンサ保護窓を交換する時期であるか否かを
判別する。このため、アークセンサ保護窓の交換時期が
早すぎたり、遅すぎたりせず、アークセンサ保護窓の交
換時期を適切に判断することができる。
ークセンサに取り付け、そのアークセンサ保護窓の前面
から所定距離の位置に標準反射面を設ける。その状態で
標準反射面にレーザビームを走査して反射光を受光する
。その受光量を第１の受光量としてメモリに記憶する。 次に、そのアークセンサ保護窓をそのままアーク溶接に
供試した後、アークセンサ保護窓の前面から所定距離の
位置に標準反射面を設ける。その状態で標準反射面にレ
ーザビームを走査して反射光を受光する。その受光量を
第２の受光量とする。この第１の受光量及び第２の受光
量に基づいて、アークセンサ保護窓の汚れ度合いを判別
し、アークセンサ保護窓を交換する時期であるか否かを
判別する。このため、アークセンサ保護窓の交換時期が
早すぎたり、遅すぎたりせず、アークセンサ保護窓の交
換時期を適切に判断することができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は溶接ロボットの外観図である。ロボット
１のハンド２の先端にトーチ３が結合されている。トー
チ３にはアークセンサユニット２０が設けられている。 また、アークセンサ制御部１０がアーム４に設けられて
いる。アークセンサ制御部１０は、ロボット制御装置７
からの指令信号に応じてアークセンサユニット２０の作
動を制御する。ロボット制御装置７はプロセッサ７１を
中心に構成されている。プロセッサ７１は、ＲＯＭ７２
に格納されたシステムプログラムに従って指令信号を出
力し、ロボット１及びアークセンサ制御部１０を制御す
る。ＲＡＭ７３には各種のデータが格納され、ロボット
１の動作プログラム、後述するアークセンサ保護窓の交
換方式を実行するためのプログラムも格納される。
明する。図２は溶接ロボットの外観図である。ロボット
１のハンド２の先端にトーチ３が結合されている。トー
チ３にはアークセンサユニット２０が設けられている。 また、アークセンサ制御部１０がアーム４に設けられて
いる。アークセンサ制御部１０は、ロボット制御装置７
からの指令信号に応じてアークセンサユニット２０の作
動を制御する。ロボット制御装置７はプロセッサ７１を
中心に構成されている。プロセッサ７１は、ＲＯＭ７２
に格納されたシステムプログラムに従って指令信号を出
力し、ロボット１及びアークセンサ制御部１０を制御す
る。ＲＡＭ７３には各種のデータが格納され、ロボット
１の動作プログラム、後述するアークセンサ保護窓の交
換方式を実行するためのプログラムも格納される。
【０００８】図１はアークセンサユニットとアークセン
サ制御部のブロック図である。アークセンサ制御部１０
はミラー走査部１１、レーザ駆動部１２、及び信号検出
部１３からなる。一方、アークセンサユニット２０はレ
ーザ発振器２１、スキャナ２２、スキャナ２２によって
揺動される揺動ミラー２３を有する。また、レンズ２４
、受光素子２５を有する。受光素子２５には、例えばＣ
ＣＤ、ＰＳＤが用いられる。さらに、アークセンサユニ
ット２０の前面にはアークセンサ保護窓２８が設けられ
ている。このアークセンサ保護窓２８は、例えば耐熱性
ガラスや特殊樹脂から構成され、溶接時に発生するスパ
ッタや油煙からアークセンサユニット２０の内部構造を
保護している。レーザ発振器２１はレーザ駆動部１２の
駆動電力を受けてレーザ発振を行い、レーザ光２６を出
力する。スキャナ２２はミラー走査部１１からの駆動電
流によって駆動され、揺動ミラー２３を揺動する。通常
、揺動ミラー２３はレーザ光２６をワーク（図示せず）
上で走査し、その反射光は受光素子２５によって検出さ
れる。その検出データは信号検出部１３を経由してロボ
ット制御装置７に送られ、ロボット制御装置７は、その
検出データに基づいてワークの継ぎ目等を検出する。
サ制御部のブロック図である。アークセンサ制御部１０
はミラー走査部１１、レーザ駆動部１２、及び信号検出
部１３からなる。一方、アークセンサユニット２０はレ
ーザ発振器２１、スキャナ２２、スキャナ２２によって
揺動される揺動ミラー２３を有する。また、レンズ２４
、受光素子２５を有する。受光素子２５には、例えばＣ
ＣＤ、ＰＳＤが用いられる。さらに、アークセンサユニ
ット２０の前面にはアークセンサ保護窓２８が設けられ
ている。このアークセンサ保護窓２８は、例えば耐熱性
ガラスや特殊樹脂から構成され、溶接時に発生するスパ
ッタや油煙からアークセンサユニット２０の内部構造を
保護している。レーザ発振器２１はレーザ駆動部１２の
駆動電力を受けてレーザ発振を行い、レーザ光２６を出
力する。スキャナ２２はミラー走査部１１からの駆動電
流によって駆動され、揺動ミラー２３を揺動する。通常
、揺動ミラー２３はレーザ光２６をワーク（図示せず）
上で走査し、その反射光は受光素子２５によって検出さ
れる。その検出データは信号検出部１３を経由してロボ
ット制御装置７に送られ、ロボット制御装置７は、その
検出データに基づいてワークの継ぎ目等を検出する。
【０００９】次に、本発明のアークセンサ保護窓の交換
方式の手順を説明する。先ず未使用（新品） のアーク
センサ保護窓２８をアークセンサユニット２０に取り付
け、そのアークセンサ保護窓２８の前面から所定距離の
位置に標準反射面３０を設ける。標準反射面３０は、表
面粗さ及び反射率が均一な基準面を有し、例えば石膏ボ
ードから構成され、レーザ光２６が投射されたときに、
均一な乱反射が得られるようになっている。この標準反
射面３０にレーザ光２６を投射すると、その反射光２７
はレンズ２４を通って受光素子２５によって検出される
。その検出データはアークセンサ制御部１０の信号検出
部１３を経由してロボット制御装置７に送られ、インタ
フェース７４を経由して入力される。入力された検出デ
ータはＲＡＭ７３に格納される。レーザ光２６は標準反
射面３０の走査範囲全体にわたって走査され、そのすべ
ての検出データがＲＡＭ７３に格納される。また、その
すべての検出データの平均値が求められ、同様にＲＡＭ
７３に格納される。
方式の手順を説明する。先ず未使用（新品） のアーク
センサ保護窓２８をアークセンサユニット２０に取り付
け、そのアークセンサ保護窓２８の前面から所定距離の
位置に標準反射面３０を設ける。標準反射面３０は、表
面粗さ及び反射率が均一な基準面を有し、例えば石膏ボ
ードから構成され、レーザ光２６が投射されたときに、
均一な乱反射が得られるようになっている。この標準反
射面３０にレーザ光２６を投射すると、その反射光２７
はレンズ２４を通って受光素子２５によって検出される
。その検出データはアークセンサ制御部１０の信号検出
部１３を経由してロボット制御装置７に送られ、インタ
フェース７４を経由して入力される。入力された検出デ
ータはＲＡＭ７３に格納される。レーザ光２６は標準反
射面３０の走査範囲全体にわたって走査され、そのすべ
ての検出データがＲＡＭ７３に格納される。また、その
すべての検出データの平均値が求められ、同様にＲＡＭ
７３に格納される。
【００１０】次に、そのアークセンサ保護窓２８をその
ままアークセンサユニット２０に取り付けた状態でアー
ク溶接に供試した後、未使用時の場合と同様に、アーク
センサ保護窓２８の前面から所定距離の位置に標準反射
面３０を設ける。この標準反射面３０にレーザ光２６を
投射し、そのときの反射光２７の検出データが、未使用
時の場合と同様にロボット制御装置７に送られる。ロボ
ット制御装置７のプロセッサ７１は、その送られてきた
検出データと、予め記憶している未使用時の検出データ
とを比較して、その送られてきた検出データが所定レベ
ル以上であるか否かを判別する。この判別は、例えばそ
の２つの検出データを比較して差分を求め、その差分の
大小に基づいて行われる。差分が大きいときは、その検
出時点でレーザ光２６が通過したアークセンサ保護窓２
８の面に、スパッタによる焼け焦げや黒ずみがあると判
別する。その判別結果はメッセージとして表示され、そ
の表示に基づいて作業者はアークセンサ保護窓２８に部
分的な汚れ等があると判断する。一方、その差分が小さ
いときは、アークセンサ保護窓２８に汚れ等による異常
はないと判断する。
ままアークセンサユニット２０に取り付けた状態でアー
ク溶接に供試した後、未使用時の場合と同様に、アーク
センサ保護窓２８の前面から所定距離の位置に標準反射
面３０を設ける。この標準反射面３０にレーザ光２６を
投射し、そのときの反射光２７の検出データが、未使用
時の場合と同様にロボット制御装置７に送られる。ロボ
ット制御装置７のプロセッサ７１は、その送られてきた
検出データと、予め記憶している未使用時の検出データ
とを比較して、その送られてきた検出データが所定レベ
ル以上であるか否かを判別する。この判別は、例えばそ
の２つの検出データを比較して差分を求め、その差分の
大小に基づいて行われる。差分が大きいときは、その検
出時点でレーザ光２６が通過したアークセンサ保護窓２
８の面に、スパッタによる焼け焦げや黒ずみがあると判
別する。その判別結果はメッセージとして表示され、そ
の表示に基づいて作業者はアークセンサ保護窓２８に部
分的な汚れ等があると判断する。一方、その差分が小さ
いときは、アークセンサ保護窓２８に汚れ等による異常
はないと判断する。
【００１１】標準反射面３０の走査範囲全体にわたって
レーザ光２６が走査され、検出データが得られたときは
、さらに、そのすべての検出データの平均値を求める。 その平均値は、予め記憶されている未使用時の検出デー
タの平均値と比較され、その２つの平均値の差分が大き
いときは、アークセンサ保護窓２８には油煙による汚れ
があると判別する。その判別結果はメッセージとして表
示され、その表示に基づいて作業者はアークセンサ保護
窓２８に全体的な汚れ等があると判断する。一方、その
差分が小さいときは、アークセンサ保護窓２８に全体的
な汚れ等はないと判断する。
レーザ光２６が走査され、検出データが得られたときは
、さらに、そのすべての検出データの平均値を求める。 その平均値は、予め記憶されている未使用時の検出デー
タの平均値と比較され、その２つの平均値の差分が大き
いときは、アークセンサ保護窓２８には油煙による汚れ
があると判別する。その判別結果はメッセージとして表
示され、その表示に基づいて作業者はアークセンサ保護
窓２８に全体的な汚れ等があると判断する。一方、その
差分が小さいときは、アークセンサ保護窓２８に全体的
な汚れ等はないと判断する。
【００１２】図３及び図４は本発明のアークセンサ保護
窓の交換方式を実行するためのフローチャートである。 図において、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。図３
はアークセンサ保護窓の未使用時のフローチャートであ
り、この未使用時の場合の検出データを基準にして、図
４のフローチャートが実行される。 〔Ｓ１〕未使用のアークセンサ保護窓２８をアークセン
サユニット２０に取り付ける。 〔Ｓ２〕レーザ光２６を走査して、標準反射面３０から
の反射光２７の受光量を検出する。 〔Ｓ３〕その受光量を記憶する。 〔Ｓ４〕全走査範囲で検出したか否かを判別する。全走
査範囲で検出した場合はステップ５に進み、そうでない
ときはステップ２に戻る。 〔Ｓ５〕全走査範囲で検出した受光量の平均値を求めて
記憶する。
窓の交換方式を実行するためのフローチャートである。 図において、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。図３
はアークセンサ保護窓の未使用時のフローチャートであ
り、この未使用時の場合の検出データを基準にして、図
４のフローチャートが実行される。 〔Ｓ１〕未使用のアークセンサ保護窓２８をアークセン
サユニット２０に取り付ける。 〔Ｓ２〕レーザ光２６を走査して、標準反射面３０から
の反射光２７の受光量を検出する。 〔Ｓ３〕その受光量を記憶する。 〔Ｓ４〕全走査範囲で検出したか否かを判別する。全走
査範囲で検出した場合はステップ５に進み、そうでない
ときはステップ２に戻る。 〔Ｓ５〕全走査範囲で検出した受光量の平均値を求めて
記憶する。
【００１３】図４は図３に用いたアークセンサ保護窓を
そのままアーク溶接に供試した後、そのアークセンサ保
護窓の交換時期を判別するためのフローチャートである
。 〔Ｓ１０〕標準反射面３０をアークセンサ保護窓２８の
前面から所定に位置に取り付ける。 〔Ｓ１１〕レーザ光２６を走査して、標準反射面３０か
らの反射光２７の受光量を検出する。 〔Ｓ１２〕記憶している未使用時の受光量との差分を求
める。 〔Ｓ１３〕差分が小さいか否かを判別する。小さいとき
はステップ１４に、大きいときはステップ１８にそれぞ
れ進む。 〔Ｓ１４〕全走査範囲で検出したか否かを判別する。全
走査範囲で検出した場合はステップ１５に進み、そうで
ないときはステップ１１に戻る。 〔Ｓ１５〕全走査範囲で検出した受光量の平均値を求め
る。 〔Ｓ１６〕その平均値と、予め記憶している未使用時の
受光量の平均値との差分が小さいか否かを判別する。小
さいときはステップ１７に、大きいときはステップ１９
にそれぞれ進む。 〔Ｓ１７〕アークセンサ保護窓２８に汚れ等の異常はな
いと判別し、そのままプログラムを終了する。 〔Ｓ１８〕その検出時点でレーザ光２６が通過したアー
クセンサ保護窓２８の面に、スパッタによる焼け焦げや
黒ずみがあると判別して、その判別結果をメッセージと
して表示し、ステップ１４に進む。 〔Ｓ１９〕アークセンサ保護窓２８に油煙による全体的
な汚れ等があると判別して、その判別結果をメッセージ
として表示し、そのままプログラムを終了する。
そのままアーク溶接に供試した後、そのアークセンサ保
護窓の交換時期を判別するためのフローチャートである
。 〔Ｓ１０〕標準反射面３０をアークセンサ保護窓２８の
前面から所定に位置に取り付ける。 〔Ｓ１１〕レーザ光２６を走査して、標準反射面３０か
らの反射光２７の受光量を検出する。 〔Ｓ１２〕記憶している未使用時の受光量との差分を求
める。 〔Ｓ１３〕差分が小さいか否かを判別する。小さいとき
はステップ１４に、大きいときはステップ１８にそれぞ
れ進む。 〔Ｓ１４〕全走査範囲で検出したか否かを判別する。全
走査範囲で検出した場合はステップ１５に進み、そうで
ないときはステップ１１に戻る。 〔Ｓ１５〕全走査範囲で検出した受光量の平均値を求め
る。 〔Ｓ１６〕その平均値と、予め記憶している未使用時の
受光量の平均値との差分が小さいか否かを判別する。小
さいときはステップ１７に、大きいときはステップ１９
にそれぞれ進む。 〔Ｓ１７〕アークセンサ保護窓２８に汚れ等の異常はな
いと判別し、そのままプログラムを終了する。 〔Ｓ１８〕その検出時点でレーザ光２６が通過したアー
クセンサ保護窓２８の面に、スパッタによる焼け焦げや
黒ずみがあると判別して、その判別結果をメッセージと
して表示し、ステップ１４に進む。 〔Ｓ１９〕アークセンサ保護窓２８に油煙による全体的
な汚れ等があると判別して、その判別結果をメッセージ
として表示し、そのままプログラムを終了する。
【００１４】このように、アークセンサ保護窓２８の未
使用時の受光量と、アーク溶接に供試した後の受光量と
を比較し、その比較した結果に基づいてアークセンサ保
護窓の汚れ度合いを判別し、交換時期を判別するように
した。このため、反射光の受光量検出というアークセン
サに本来備えられている機能を用いて、アークセンサ保
護窓の交換時期を適切に判断することができる。したが
って、アークセンサ保護窓２８の交換時期が早すぎたり
、遅すぎたりせず、アークセンサ保護窓２８を適切な時
期に交換することができる。なお、この判別を、アーク
溶接作業の始業時に行うようにすると、アークセンサ保
護窓２８の交換時期をより適切に判断することができる
。
使用時の受光量と、アーク溶接に供試した後の受光量と
を比較し、その比較した結果に基づいてアークセンサ保
護窓の汚れ度合いを判別し、交換時期を判別するように
した。このため、反射光の受光量検出というアークセン
サに本来備えられている機能を用いて、アークセンサ保
護窓の交換時期を適切に判断することができる。したが
って、アークセンサ保護窓２８の交換時期が早すぎたり
、遅すぎたりせず、アークセンサ保護窓２８を適切な時
期に交換することができる。なお、この判別を、アーク
溶接作業の始業時に行うようにすると、アークセンサ保
護窓２８の交換時期をより適切に判断することができる
。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、アーク
センサ保護窓の未使用時の受光量と、アーク溶接に供試
した後の受光量とを比較し、その比較した結果に基づい
てアークセンサ保護窓の汚れ度合いを判別し、交換時期
を判別するようにした。このため、反射光の受光量検出
というアークセンサに本来備えられている機能を用いて
、アークセンサ保護窓の交換時期を適切に判断すること
ができる。したがって、アークセンサ保護窓の交換時期
が早すぎたり、遅すぎたりせず、アークセンサ保護窓を
適切な時期に交換することができる。
センサ保護窓の未使用時の受光量と、アーク溶接に供試
した後の受光量とを比較し、その比較した結果に基づい
てアークセンサ保護窓の汚れ度合いを判別し、交換時期
を判別するようにした。このため、反射光の受光量検出
というアークセンサに本来備えられている機能を用いて
、アークセンサ保護窓の交換時期を適切に判断すること
ができる。したがって、アークセンサ保護窓の交換時期
が早すぎたり、遅すぎたりせず、アークセンサ保護窓を
適切な時期に交換することができる。
【図１】アークセンサユニットとアークセンサ制御部の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】溶接ロボットの外観図である。
【図３】図３は本発明のアークセンサ保護窓の交換方式
を実行するためのフローチャートであり、アークセンサ
保護窓の未使用時の場合を示す。
を実行するためのフローチャートであり、アークセンサ
保護窓の未使用時の場合を示す。
【図４】図４は本発明のアークセンサ保護窓の交換方式
を実行するためのフローチャートであり、アークセンサ
保護窓の交換時期を判別する場合を示す。
を実行するためのフローチャートであり、アークセンサ
保護窓の交換時期を判別する場合を示す。
１ ロボット
７ ロボット制御装置
１０ アークセンサ制御部
１３ 信号検出部
２０ アークセンサユニット
２５ 受光素子
２６ レーザ光
２７ 反射光
２８ アークセンサ保護窓
３０ 標準反射面
７１ プロセッサ
７２ ＲＯＭ
７３ ＲＡＭ
Claims (4)
- 【請求項１】 アークセンサ保護窓の交換時期を判別
するアークセンサ保護窓の交換方式において、アークセ
ンサに取り付けられた前記アークセンサ保護窓の前面か
ら所定距離の位置に標準反射面を設け、前記アークセン
サ保護窓の未使用時に、前記標準反射面にレーザビーム
を走査して反射光の第１の受光量を検出し、前記アーク
センサ保護窓がアーク溶接に供試された後、前記標準反
射面にレーザビームを走査して反射光の第２の受光量を
検出し、前記第１の受光量及び前記第２の受光量に基づ
いて、前記アークセンサ保護窓の交換時期を判別するこ
とを特徴とするアークセンサ保護窓の交換方式。 - 【請求項２】 前記第１の受光量と前記第２の受光量
との差分が大きいときに、前記アークセンサ保護窓を交
換する時期であると判別することを特徴とするアークセ
ンサ保護窓の交換方式。 - 【請求項３】 前記第１の受光量と前記第２の受光量
との差分が、前記レーザビームを走査する際の一部分に
おいて大きいとき、前記一部分に対応する前記アークセ
ンサ保護窓にスパッタによる焼け焦げや黒ずみがあると
判別することを特徴とする請求項２記載のアークセンサ
保護窓の交換方式。 - 【請求項４】 前記第１の受光量と前記第２の受光量
との差分が、前記レーザビームの全走査範囲における平
均値において大きいとき、前記アークセンサ保護窓には
油煙による汚れがあると判別することを特徴とする請求
項２記載のアークセンサ保護窓の交換方式。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3098088A JPH04307339A (ja) | 1991-04-02 | 1991-04-02 | アークセンサ保護窓の交換時期判別方法。 |
| US07/952,501 US5337148A (en) | 1991-04-02 | 1992-04-02 | Apparatus for monitoring a guard window of an arc sensor |
| KR1019920703074A KR950009925B1 (ko) | 1991-04-02 | 1992-04-02 | 아아크센서의 보호창을 모니터하기 위한 장치 |
| EP92908003A EP0532768B1 (en) | 1991-04-02 | 1992-04-02 | System for monitoring arc sensor protecting window |
| PCT/JP1992/000409 WO1992017754A1 (en) | 1991-04-02 | 1992-04-02 | System for monitoring arc sensor protecting window |
| DE69203812T DE69203812T2 (de) | 1991-04-02 | 1992-04-02 | Überwachungssystem für lichtbogenschutzfenster. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3098088A JPH04307339A (ja) | 1991-04-02 | 1991-04-02 | アークセンサ保護窓の交換時期判別方法。 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04307339A true JPH04307339A (ja) | 1992-10-29 |
Family
ID=14210592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3098088A Pending JPH04307339A (ja) | 1991-04-02 | 1991-04-02 | アークセンサ保護窓の交換時期判別方法。 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5337148A (ja) |
| EP (1) | EP0532768B1 (ja) |
| JP (1) | JPH04307339A (ja) |
| KR (1) | KR950009925B1 (ja) |
| DE (1) | DE69203812T2 (ja) |
| WO (1) | WO1992017754A1 (ja) |
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- 1992-04-02 EP EP92908003A patent/EP0532768B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-04-02 DE DE69203812T patent/DE69203812T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-04-02 KR KR1019920703074A patent/KR950009925B1/ko active IP Right Grant
- 1992-04-02 US US07/952,501 patent/US5337148A/en not_active Expired - Lifetime
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| WO1992017754A1 (en) | 1992-10-15 |
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