JPH04256802A - ロボットシステム - Google Patents
ロボットシステムInfo
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- JPH04256802A JPH04256802A JP3946091A JP3946091A JPH04256802A JP H04256802 A JPH04256802 A JP H04256802A JP 3946091 A JP3946091 A JP 3946091A JP 3946091 A JP3946091 A JP 3946091A JP H04256802 A JPH04256802 A JP H04256802A
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- Japan
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- laser
- laser sensor
- light
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- reflected light
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 6
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレーザ出力の制御に使用
されるレーザ出力制御方式に関し、特にレーザセンサの
レーザ出力の停止を制御するレーザ出力制御方式に関す
る。
されるレーザ出力制御方式に関し、特にレーザセンサの
レーザ出力の停止を制御するレーザ出力制御方式に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、対象物の形状、位置等の計測にレ
ーザセンサが使用されている。このレーザセンサは、レ
ーザ光を対象物に照射してその反射光を検出し、その検
出データに基づいて対象物の形状、位置等を計測する。 そのレーザ光の照射は、レーザセンサを搭載している装
置の電源が投入されると直ちに行われ、装置の電源が遮
断されるまでそのまま継続する。ところで、レーザセン
サから出力されたレーザ光は、常に反射光としてレーザ
センサに戻ってくるとは限らない。例えば、ロボットの
アーム先端にレーザセンサを搭載して使用する場合、そ
の計測時に対象物以外の物にレーザ光が照射されること
もあり、その場合、レーザ光はレーザセンサに戻ってこ
ない。図４はレーザ光がレーザセンサに戻ってこない場
合を示す図である。図において、Ａ、Ｂの場合は、レー
ザセンサ２０から出力されたレーザ光は、対象物３０に
反射した後、レーザセンサ２０で受光される。Ｃの場合
は、レーザセンサ２０と対象物３０間の距離が離れてい
るため、レーザ光は対象物３０で反射されても、レーザ
センサ２０に到達せず、レーザセンサ２０は反射光を受
光できない。また、Ｄの場合も、レーザ光は対象物３０
から外れるために反射されず、受光されない。
ーザセンサが使用されている。このレーザセンサは、レ
ーザ光を対象物に照射してその反射光を検出し、その検
出データに基づいて対象物の形状、位置等を計測する。 そのレーザ光の照射は、レーザセンサを搭載している装
置の電源が投入されると直ちに行われ、装置の電源が遮
断されるまでそのまま継続する。ところで、レーザセン
サから出力されたレーザ光は、常に反射光としてレーザ
センサに戻ってくるとは限らない。例えば、ロボットの
アーム先端にレーザセンサを搭載して使用する場合、そ
の計測時に対象物以外の物にレーザ光が照射されること
もあり、その場合、レーザ光はレーザセンサに戻ってこ
ない。図４はレーザ光がレーザセンサに戻ってこない場
合を示す図である。図において、Ａ、Ｂの場合は、レー
ザセンサ２０から出力されたレーザ光は、対象物３０に
反射した後、レーザセンサ２０で受光される。Ｃの場合
は、レーザセンサ２０と対象物３０間の距離が離れてい
るため、レーザ光は対象物３０で反射されても、レーザ
センサ２０に到達せず、レーザセンサ２０は反射光を受
光できない。また、Ｄの場合も、レーザ光は対象物３０
から外れるために反射されず、受光されない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このように反
射光が受光されない場合でも、レーザ光は継続して出力
される。このため、オペレータの目等に直接当たり、危
険な場合があった。また、このようなレーザ照射は、レ
ーザセンサ内部の発熱を助長したり、電力の無駄な消費
につながる。一方、レーザセンサには、レーザ出力スイ
ッチを内蔵し、装置とは別に独自にレーザ出力のオンオ
フを行うタイプのものや、ソフトウェアのコマンドを用
いてレーザ出力のオンオフを行うタイプのものがある。 しかし、このタイプのものでも、反射光が受光されない
場合、的確にその出力を停止させることはできず、上述
した問題点を有している。本発明はこのような点に鑑み
てなされたものであり、レーザセンサによる計測を安全
に行うとともに、無駄な電力消費を防止することができ
るレーザ出力制御方式を提供することを目的とする。
射光が受光されない場合でも、レーザ光は継続して出力
される。このため、オペレータの目等に直接当たり、危
険な場合があった。また、このようなレーザ照射は、レ
ーザセンサ内部の発熱を助長したり、電力の無駄な消費
につながる。一方、レーザセンサには、レーザ出力スイ
ッチを内蔵し、装置とは別に独自にレーザ出力のオンオ
フを行うタイプのものや、ソフトウェアのコマンドを用
いてレーザ出力のオンオフを行うタイプのものがある。 しかし、このタイプのものでも、反射光が受光されない
場合、的確にその出力を停止させることはできず、上述
した問題点を有している。本発明はこのような点に鑑み
てなされたものであり、レーザセンサによる計測を安全
に行うとともに、無駄な電力消費を防止することができ
るレーザ出力制御方式を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、レーザセンサのレーザ出力を制御するレ
ーザ出力制御方式において、前記レーザセンサが対象物
に照射したレーザ光の、前記対象物からの反射光を検出
し、前記対象物からの反射光が所定時間にわたって検出
されないとき、前記レーザセンサのレーザ出力を停止さ
せることを特徴とするレーザ出力制御方式が、提供され
る。
決するために、レーザセンサのレーザ出力を制御するレ
ーザ出力制御方式において、前記レーザセンサが対象物
に照射したレーザ光の、前記対象物からの反射光を検出
し、前記対象物からの反射光が所定時間にわたって検出
されないとき、前記レーザセンサのレーザ出力を停止さ
せることを特徴とするレーザ出力制御方式が、提供され
る。
【０００５】
【作用】レーザセンサから出力されたレーザ光は、対象
物に照射されて反射する。その反射光が所定時間にわた
って検出されないとき、レーザセンサのレーザ出力を停
止させる。このため、レーザ光が、例えば対象物以外の
物に照射された場合、レーザ出力を適切に停止させるこ
とができる。したがって、レーザセンサによる計測を安
全に行うことができ、また、無駄な電力消費を防止する
ことができる。
物に照射されて反射する。その反射光が所定時間にわた
って検出されないとき、レーザセンサのレーザ出力を停
止させる。このため、レーザ光が、例えば対象物以外の
物に照射された場合、レーザ出力を適切に停止させるこ
とができる。したがって、レーザセンサによる計測を安
全に行うことができ、また、無駄な電力消費を防止する
ことができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明が適用される溶接ロボットの外観
図である。ロボット１のハンド２の先端にトーチ３が結
合されている。トーチ３にはレーザセンサユニット２０
が設けられている。ロボット１はロボット制御装置４に
よって制御される。ロボット制御装置４の内部にはレー
ザセンサ制御部１０が内蔵されている。図１はレーザセ
ンサユニットとレーザセンサ制御部のブロック図である
。レーザセンサ制御部１０はミラー走査部１１、レーザ
駆動部１２、信号検出部１３及びレーザ出力制御部１４
からなる。ミラー走査部１１は揺動ミラー２３のスキャ
ナ２２を駆動する駆動回路等から構成されている。レー
ザ駆動部１２はレーザ出力制御部１４からの指令に応じ
てレーザ発振器２１からレーザ光２６を出力させる。
明する。図２は本発明が適用される溶接ロボットの外観
図である。ロボット１のハンド２の先端にトーチ３が結
合されている。トーチ３にはレーザセンサユニット２０
が設けられている。ロボット１はロボット制御装置４に
よって制御される。ロボット制御装置４の内部にはレー
ザセンサ制御部１０が内蔵されている。図１はレーザセ
ンサユニットとレーザセンサ制御部のブロック図である
。レーザセンサ制御部１０はミラー走査部１１、レーザ
駆動部１２、信号検出部１３及びレーザ出力制御部１４
からなる。ミラー走査部１１は揺動ミラー２３のスキャ
ナ２２を駆動する駆動回路等から構成されている。レー
ザ駆動部１２はレーザ出力制御部１４からの指令に応じ
てレーザ発振器２１からレーザ光２６を出力させる。
【０００７】レーザセンサユニット２０はレーザ発振器
２１、スキャナ２２、スキャナ２２によって揺動される
揺動ミラー２３を有する。また、レンズ２４、受光素子
２５を有する。レーザ発振器２１はレーザ駆動部１２の
駆動電力を受けて、レーザ発振を行い、レーザ光２６を
出力する。スキャナ２２はミラー走査部１１からの駆動
電流によって駆動され、揺動ミラー２３を揺動する。揺
動ミラー２３はレーザ光２６を走査し、ワーク３０の継
ぎ目を検出する。レーザ光２６はワーク３０で反射され
る。その反射光２７はレンズ２４で集光され、受光素子
２５に入力される。その受光信号は信号検出部１３に送
られ、ワーク３０の継ぎ目の位置が求められる。その位
置データは、ロボット制御装置４に送られ、ロボット制
御装置４はその位置データを使用して、トーチ３を溶接
開始点に位置決めする。また、溶接開始後はトーチ３が
溶接線を追従するように制御する。一方、受光素子２５
が受光した受光信号は、信号検出部１３を経由してレー
ザ出力制御部１４に送られる。レーザ出力制御部１４は
マイクロプロセッサ構成から成り、この受光信号に基づ
いて反射光２７が受光素子２５に受光されているか否か
を判別する。その結果、反射光２７が所定時間（例えば
１秒）にわたって受光されていないと判別した場合、レ
ーザ出力制御部１４はレーザ駆動部１２に指令して、レ
ーザ出力を停止させる。同時にミラー走査部１１に指令
して、スキャナ２２の駆動を停止させる。
２１、スキャナ２２、スキャナ２２によって揺動される
揺動ミラー２３を有する。また、レンズ２４、受光素子
２５を有する。レーザ発振器２１はレーザ駆動部１２の
駆動電力を受けて、レーザ発振を行い、レーザ光２６を
出力する。スキャナ２２はミラー走査部１１からの駆動
電流によって駆動され、揺動ミラー２３を揺動する。揺
動ミラー２３はレーザ光２６を走査し、ワーク３０の継
ぎ目を検出する。レーザ光２６はワーク３０で反射され
る。その反射光２７はレンズ２４で集光され、受光素子
２５に入力される。その受光信号は信号検出部１３に送
られ、ワーク３０の継ぎ目の位置が求められる。その位
置データは、ロボット制御装置４に送られ、ロボット制
御装置４はその位置データを使用して、トーチ３を溶接
開始点に位置決めする。また、溶接開始後はトーチ３が
溶接線を追従するように制御する。一方、受光素子２５
が受光した受光信号は、信号検出部１３を経由してレー
ザ出力制御部１４に送られる。レーザ出力制御部１４は
マイクロプロセッサ構成から成り、この受光信号に基づ
いて反射光２７が受光素子２５に受光されているか否か
を判別する。その結果、反射光２７が所定時間（例えば
１秒）にわたって受光されていないと判別した場合、レ
ーザ出力制御部１４はレーザ駆動部１２に指令して、レ
ーザ出力を停止させる。同時にミラー走査部１１に指令
して、スキャナ２２の駆動を停止させる。
【０００８】図３は本発明のレーザ出力制御方式を実行
するためのフローチャートを示す図である。図において
、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。なお、このフロ
ーチャートは、クロック信号に応じて１０ｍｓ毎に実行
される。 〔Ｓ１〕反射光２７が受光されているか否かを判別する
。受光されているときはＳ２に、受光されていないとき
はＳ３へそれぞれ進む。 〔Ｓ２〕カウント時間（カウンタ値）をクリアする。 〔Ｓ３〕カウント時間が設定時間（１秒）以上になった
か否かを判別する。設定時間以下の場合はＳ４に、設定
時間以上になった場合はＳ５にそれぞれ進む。 〔Ｓ４〕カウント時間を更新する。Ｓ３の判別が１０ｍ
ｓ毎に実行されるため、１０ｍｓ単位でカウント時間を
更新する。 〔Ｓ５〕レーザ出力を停止する。 以上述べたように、反射光２７が所定時間にわたって検
出されないとき、レーザセンサのレーザ出力を停止させ
るように構成した。このため、レーザ光が、例えば対象
物以外の物に照射された場合、レーザ出力を適切に停止
させることができる。したがって、レーザセンサによる
計測を安全に行うことができ、また、無駄な電力消費を
防止することができる。上記の説明では、本発明を溶接
ロボット用のレーザセンサに適用するようにしたが、こ
れに限られることなく他の装置で用いられるレーザセン
サに適用するように構成することもできる。また、レー
ザセンサ単体で使用する場合にも適用することができる
。
するためのフローチャートを示す図である。図において
、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。なお、このフロ
ーチャートは、クロック信号に応じて１０ｍｓ毎に実行
される。 〔Ｓ１〕反射光２７が受光されているか否かを判別する
。受光されているときはＳ２に、受光されていないとき
はＳ３へそれぞれ進む。 〔Ｓ２〕カウント時間（カウンタ値）をクリアする。 〔Ｓ３〕カウント時間が設定時間（１秒）以上になった
か否かを判別する。設定時間以下の場合はＳ４に、設定
時間以上になった場合はＳ５にそれぞれ進む。 〔Ｓ４〕カウント時間を更新する。Ｓ３の判別が１０ｍ
ｓ毎に実行されるため、１０ｍｓ単位でカウント時間を
更新する。 〔Ｓ５〕レーザ出力を停止する。 以上述べたように、反射光２７が所定時間にわたって検
出されないとき、レーザセンサのレーザ出力を停止させ
るように構成した。このため、レーザ光が、例えば対象
物以外の物に照射された場合、レーザ出力を適切に停止
させることができる。したがって、レーザセンサによる
計測を安全に行うことができ、また、無駄な電力消費を
防止することができる。上記の説明では、本発明を溶接
ロボット用のレーザセンサに適用するようにしたが、こ
れに限られることなく他の装置で用いられるレーザセン
サに適用するように構成することもできる。また、レー
ザセンサ単体で使用する場合にも適用することができる
。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、反射光
が所定時間にわたって検出されないとき、レーザセンサ
のレーザ出力を停止させるように構成した。このため、
レーザ光が、例えば対象物以外の物に照射された場合、
レーザ出力を適切に停止させることができる。したがっ
て、レーザセンサによる計測を安全に行うことができ、
また、無駄な電力消費を防止することができる。
が所定時間にわたって検出されないとき、レーザセンサ
のレーザ出力を停止させるように構成した。このため、
レーザ光が、例えば対象物以外の物に照射された場合、
レーザ出力を適切に停止させることができる。したがっ
て、レーザセンサによる計測を安全に行うことができ、
また、無駄な電力消費を防止することができる。
【図１】レーザセンサユニットとレーザセンサ制御部の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本発明が適用される溶接ロボットの外観図であ
る。
る。
【図３】本発明のレーザ出力制御方式を実行するための
フローチャートを示す図である。
フローチャートを示す図である。
【図４】レーザ光がレーザセンサに戻ってこない場合を
示す図である。
示す図である。
１ 溶接ロボット
４ ロボット制御装置
１０ レーザセンサ制御部
１１ ミラー走査部
１２ レーザ駆動部
１３ 信号検出部
１４ レーザ出力制御部
２０ レーザセンサユニット
２１ レーザ発振器
２５ 受光素子
２６ レーザ光
２７ 反射光
３０ ワーク（対象物）
Claims (2)
- 【請求項１】 レーザセンサのレーザ出力を制御する
レーザ出力制御方式において、前記レーザセンサが対象
物に照射したレーザ光の、前記対象物からの反射光を検
出し、前記対象物からの反射光が所定時間にわたって検
出されないとき、前記レーザセンサのレーザ出力を停止
させることを特徴とするレーザ出力制御方式。 - 【請求項２】 前記レーザセンサは、ロボットのアー
ム先端に設けられることを特徴とする請求項１記載のレ
ーザ出力制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3946091A JPH04256802A (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3946091A JPH04256802A (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | ロボットシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04256802A true JPH04256802A (ja) | 1992-09-11 |
Family
ID=12553661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3946091A Pending JPH04256802A (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04256802A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020003262A (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-09 | セイコーエプソン株式会社 | 三次元計測装置、制御装置およびロボットシステム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60163135A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-08-26 | Fujitsu Ltd | デ−タバスチエツク方式 |
| JPH01182705A (ja) * | 1988-01-14 | 1989-07-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 溶接ロボット用溶接線検出装置 |
| JPH02254317A (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-15 | Canon Inc | 安全機構を有したエンコーダー |
-
1991
- 1991-02-08 JP JP3946091A patent/JPH04256802A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60163135A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-08-26 | Fujitsu Ltd | デ−タバスチエツク方式 |
| JPH01182705A (ja) * | 1988-01-14 | 1989-07-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 溶接ロボット用溶接線検出装置 |
| JPH02254317A (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-15 | Canon Inc | 安全機構を有したエンコーダー |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020003262A (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-09 | セイコーエプソン株式会社 | 三次元計測装置、制御装置およびロボットシステム |
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